一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其針對(duì)腰部康復(fù)訓(xùn)練過程中如何高效、安全的實(shí)現(xiàn)康復(fù)病人腰部的6個(gè)自由度以及增加訓(xùn)練裝置的適應(yīng)性等問題，通過柔索驅(qū)動(dòng)單元與氣動(dòng)人工肌肉支撐單元有效組合，實(shí)現(xiàn)了腰部6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的全方位康復(fù)訓(xùn)練。該腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置通過兩種驅(qū)動(dòng)方式的有效組合并且模塊化后，可根據(jù)康復(fù)病人的病情以及個(gè)體的差異進(jìn)行構(gòu)型改變、調(diào)節(jié)訓(xùn)練強(qiáng)度和幅度大小，因此提高了適應(yīng)性。
【專利說明】一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械領(lǐng)域，具體是一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]由于社會(huì)老齡化和其它意外原因?qū)е碌难窟\(yùn)動(dòng)障礙的病人數(shù)量呈上升趨勢(shì)，因此對(duì)提高腰部康復(fù)訓(xùn)練水平和效率有了進(jìn)一步的要求。但是傳統(tǒng)的康復(fù)治療依賴于治療師的經(jīng)驗(yàn)及徒手操作技術(shù)，訓(xùn)練效率低下，工作量大，人力成本高?？祻?fù)訓(xùn)練裝置的產(chǎn)生有效地解決了以上問題，通過機(jī)器帶動(dòng)肢體做成千上萬的重復(fù)性的運(yùn)動(dòng)，不僅將治療師從繁重的體力勞動(dòng)中解脫出來，康復(fù)治療手段的量化有效地保證了康復(fù)治療的質(zhì)量。
[0003]現(xiàn)有的技術(shù)條件下康復(fù)訓(xùn)練裝置一般通過柔索驅(qū)動(dòng)腰部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，但柔索驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的效果不是很明顯，在這個(gè)過程中腰部轉(zhuǎn)動(dòng)的角度十分有限，很難適應(yīng)較大角度的彎腰和擺動(dòng)，且康復(fù)訓(xùn)練效率較低。另一些康復(fù)訓(xùn)練裝置采用剛性驅(qū)動(dòng)如氣缸、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等，由于缺乏柔順性被認(rèn)為安全性能差。并且現(xiàn)有的裝置最大的問題是其根據(jù)特定的參數(shù)數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)固定不可調(diào)，導(dǎo)致康復(fù)訓(xùn)練裝置可調(diào)節(jié)性和適應(yīng)性差，不能夠根據(jù)康復(fù)病人的個(gè)體差異調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，致使實(shí)用性不高。
[0004]
【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明的目的是提供一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:
一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括有機(jī)架，所述機(jī)架由多個(gè)豎向設(shè)置的框邊、連接在多個(gè)框邊頂部的機(jī)架上連接板及連接在多個(gè)框邊底部的機(jī)架下連接板構(gòu)成，且機(jī)架左側(cè)兩框邊下部之間、右側(cè)兩框邊下部之間、后側(cè)兩框邊下部之間分別水平連接有橫梁，其特征在于:所述機(jī)架下連接板上設(shè)置有站立平臺(tái)，機(jī)架左側(cè)、后側(cè)、右側(cè)的橫梁上分別豎向安裝有氣動(dòng)人工肌肉支撐單元，左側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向左延伸出來的水平連接桿上，右側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向右延伸出來的水平連接桿上，后側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向后延伸出來的水平連接桿上，康復(fù)腰帶懸于站立平臺(tái)上方，所述機(jī)架上連接板底面安裝有多組柔索驅(qū)動(dòng)單元，多組柔索驅(qū)動(dòng)單元沿環(huán)形均勻分布在機(jī)架上連接板底面，每個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元包括固定在機(jī)架上連接板底面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架中安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸水平設(shè)置，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上安裝有卷筒，卷筒上纏繞有柔索，機(jī)架上連接板底面對(duì)應(yīng)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架所在位置還分別安裝有滑輪基座，滑輪基座中分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有定向滑輪組，每個(gè)柔索一端繞制在所纏繞的卷筒上，另一端分別從對(duì)應(yīng)的柔索驅(qū)動(dòng)單元側(cè)面穿過，再繞過對(duì)應(yīng)的定向滑輪組后向下連接在站立平臺(tái)上。
[0006]所述的一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:所述定向滑輪組通過開口銷及銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滑輪基座中。
[0007]所述的一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:所述氣動(dòng)人工肌肉支撐單元包括豎向設(shè)置的桿狀氣動(dòng)人工肌肉，氣動(dòng)人工肌肉頂端套有支撐單元上套筒，氣動(dòng)人工肌肉底端套有支撐單元下套筒，支撐單元上、下套筒之間連接有套在氣動(dòng)人工肌肉上的彈簧，所述支撐單元上套筒頂部安裝有支撐單元球鉸鏈，支撐單元下套筒底部安裝有支撐單元底座，氣動(dòng)人工肌肉頂端通過氣動(dòng)人工肌肉上連接件在支撐單元上套筒頂部與支撐單元球鉸鏈連接，氣動(dòng)人工肌肉底端通過氣動(dòng)人工肌肉下連接件在支撐單元下套筒底部與支撐單元底座連接，且氣動(dòng)人工肌肉下連接件上設(shè)置有與氣動(dòng)人工肌肉內(nèi)連通的進(jìn)氣孔，氣動(dòng)人工肌肉支撐單元中，支撐單元底座固定在機(jī)架左側(cè)、后側(cè)、右側(cè)的橫梁上，支撐單元球鉸鏈與對(duì)應(yīng)的連接桿連接。
[0008]所述的一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:所述康復(fù)腰帶包括兩個(gè)半環(huán)狀康復(fù)腰帶框架，其中第一個(gè)康復(fù)腰帶框架向外延伸三根連接桿分別與氣動(dòng)人工肌肉支撐單元連接，且第一個(gè)康復(fù)腰帶框架一端設(shè)置有鉸接座，第二個(gè)康復(fù)腰帶框架一端設(shè)置有鉸接頭，第二個(gè)康復(fù)腰帶框架與第一個(gè)康復(fù)腰帶框架對(duì)接為跑道形狀，且康復(fù)腰帶框架對(duì)接處鉸接座、鉸接頭通過鎖緊螺栓、鎖緊螺母連接，鉸接座、鉸接頭彼此接觸的面之間設(shè)置有鎖緊墊片，兩康復(fù)腰帶框架內(nèi)壁還設(shè)置有可對(duì)合為跑道形狀的海綿。
[0009]本發(fā)明中，通過對(duì)氣動(dòng)人工肌肉充氣、放氣實(shí)現(xiàn)肌肉的收縮與伸長(zhǎng)，改變氣動(dòng)人工肌肉支撐單元的長(zhǎng)度，從而改變康復(fù)腰帶以及康復(fù)病人的腰部相對(duì)于站立平臺(tái)的角度，完成腰部彎腰、后仰、擺動(dòng)等動(dòng)作。
[0010]本發(fā)明中，柔索驅(qū)動(dòng)單元通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)卷筒改變?nèi)崴鞯拈L(zhǎng)度，從而改變站立平臺(tái)的高度以及位姿，四個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)部件相互配合帶動(dòng)人體下肢相對(duì)于腰部的左右、前后平動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
1、本發(fā)明裝置中結(jié)構(gòu)具有6個(gè)自由度，柔索驅(qū)動(dòng)單元可以協(xié)助康復(fù)病人完成腰部X、Y、Z方向的平動(dòng)以及Z方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)，即協(xié)助康復(fù)病人完成腰部的前后、左右、上下平動(dòng)以及扭腰動(dòng)作；氣動(dòng)人工肌肉支撐單元協(xié)助康復(fù)病人完成X、Y方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)以及Z方向的移動(dòng)，即協(xié)助康復(fù)病人完成彎腰、后仰、左右擺動(dòng)以及上下的平動(dòng)；
2、本發(fā)明裝置中驅(qū)動(dòng)方式使用氣動(dòng)人工肌肉與柔索相結(jié)合的方式，充分考慮到各自的特點(diǎn):氣動(dòng)人工肌肉外形柔順，動(dòng)作平滑，響應(yīng)快，其運(yùn)動(dòng)更接近于自然的生物運(yùn)動(dòng)；柔索驅(qū)動(dòng)技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、慣性小、質(zhì)量輕、安全性高以及模塊化程度高等優(yōu)點(diǎn)，將兩種驅(qū)動(dòng)方式有效組合，使得本發(fā)明裝置兼具兩種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)并且具有模塊化程度高、結(jié)構(gòu)可調(diào)等特點(diǎn)；
3、本發(fā)明裝置通過康復(fù)腰帶以及結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)使得該發(fā)明裝置可根據(jù)康復(fù)病人的人體差異作相應(yīng)的結(jié)構(gòu)調(diào)整，增加了本發(fā)明裝置的適應(yīng)性。并且通過氣動(dòng)人工肌肉支撐單元與柔索驅(qū)動(dòng)單元的模塊化，使得兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元可以同時(shí)工作也可以單獨(dú)工作來完成患者的腰部康復(fù)訓(xùn)練，可通過各個(gè)單元的啟動(dòng)和停止按鈕來控制每個(gè)單元的運(yùn)行與否，康復(fù)病人可以根據(jù)自身需要作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度和幅度的調(diào)整，從而達(dá)到更好的康復(fù)訓(xùn)練效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是康復(fù)訓(xùn)練并聯(lián)裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是氣動(dòng)人工肌肉支撐單元示意圖。
[0014]圖3是氣動(dòng)人工肌肉支撐單元的剖視圖。
[0015]圖4是柔索驅(qū)動(dòng)單元示意圖。
[0016]圖5是定向滑輪組結(jié)構(gòu)局部示意圖。
[0017]圖6是康復(fù)腰帶局部結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1、圖4、圖5所示，一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括有機(jī)架2，機(jī)架2由多個(gè)豎向設(shè)置的框邊、連接在多個(gè)框邊頂部的機(jī)架上連接板19及連接在多個(gè)框邊底部的機(jī)架下連接板構(gòu)成，且機(jī)架2左側(cè)兩框邊下部之間、右側(cè)兩框邊下部之間、后側(cè)兩框邊下部之間分別水平連接有橫梁，機(jī)架2下連接板上設(shè)置有站立平臺(tái)5，機(jī)架2左側(cè)、后側(cè)、右側(cè)的橫梁上分別豎向安裝有氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4，左側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向左延伸出來的水平連接桿上，右側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向右延伸出來的水平連接桿上，后側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向后延伸出來的水平連接桿上，且康復(fù)腰帶3懸于站立平臺(tái)5上方，機(jī)架上連接板19底面安裝有多組柔索驅(qū)動(dòng)單元1，多組柔索驅(qū)動(dòng)單元I沿環(huán)形均勻分布在機(jī)架上連接板19底面，每個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元I包括固定在機(jī)架上連接板19底面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架14，驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架14中安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)15，驅(qū)動(dòng)電機(jī)15輸出軸水平設(shè)置，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)15輸出軸上安裝有卷筒16，卷筒16上纏繞有柔索17，機(jī)架上連接板19底面對(duì)應(yīng)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架14所在位置還分別安裝有滑輪基座22，滑輪基座22中分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有定向滑輪組18，每個(gè)柔索17 —端繞制在所纏繞的卷筒16上，另一端分別從對(duì)應(yīng)的柔索驅(qū)動(dòng)單元I側(cè)面穿過，再繞過對(duì)應(yīng)的定向滑輪組18后向下連接在站立平臺(tái)5上。
[0019]定向滑輪組18通過開口銷20及銷軸23轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滑輪基座22中。
[0020]如圖2、圖3所示,氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4包括豎向設(shè)置的桿狀氣動(dòng)人工肌肉12,氣動(dòng)人工肌肉12頂端套有支撐單元上套筒9,氣動(dòng)人工肌肉12底端套有支撐單元下套筒7，支撐單元上、下套筒9、7之間連接有套在氣動(dòng)人工肌肉12上的彈簧11，支撐單元上套筒9頂部安裝有支撐單元球鉸鏈8，支撐單元下套筒7底部安裝有支撐單元底座6，氣動(dòng)人工肌肉12頂端通過氣動(dòng)人工肌肉上連接件10在支撐單元上套筒9頂部與支撐單元球鉸鏈8連接，氣動(dòng)人工肌肉12底端通過氣動(dòng)人工肌肉下連接件13在支撐單元下套筒7底部與支撐單元底座6連接，且氣動(dòng)人工肌肉下連接件13上設(shè)置有與氣動(dòng)人工肌肉12內(nèi)連通的進(jìn)氣孔，氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4中，支撐單元底座6固定在機(jī)架2左側(cè)、后側(cè)、右側(cè)的橫梁上，支撐單元球鉸鏈8與對(duì)應(yīng)的連接桿連接。
[0021]如圖6所示。康復(fù)腰帶包括兩個(gè)康復(fù)腰帶框架，其中第一個(gè)康復(fù)腰帶框架向外延伸三根連接桿分別與氣動(dòng)人工肌肉支撐單元連接，且第一個(gè)康復(fù)腰帶框架25 —端設(shè)置有鉸接座，第二個(gè)康復(fù)腰帶框架28 —端設(shè)置有鉸接頭，第二個(gè)康復(fù)腰帶框架28與第一個(gè)康復(fù)腰帶框架25對(duì)接為跑道形狀，且兩康復(fù)腰帶框架對(duì)接處鉸接座、鉸接頭通過鎖緊螺栓24、鎖緊螺母27連接，鉸接座、鉸接頭彼此接觸的面之間設(shè)置有鎖緊墊片26，兩康復(fù)腰帶框架內(nèi)壁還設(shè)置有可對(duì)合為跑道形狀的海綿。
[0022]本發(fā)明中，如圖1所示，一種6自由度的并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括機(jī)架2，柔索驅(qū)動(dòng)單元1，氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4，站立平臺(tái)5以及康復(fù)腰帶3，所述的站立平臺(tái)5用于康復(fù)病人站立并且與均勻分布的四個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元I通過柔索連接，所述的站立平臺(tái)5可以通過柔索17的長(zhǎng)短升降，從而調(diào)節(jié)所述站立平臺(tái)5與所述的康復(fù)腰帶3的距離，并且所述的康復(fù)腰帶3設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)，所述的三組氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4分別安裝到所述機(jī)架2的左右側(cè)以及后側(cè)，并與所述的康復(fù)腰帶3連接，所述的機(jī)架2是由框架以及焊接在框架上下兩端的連接板組成，所述的機(jī)架下連接板上位于康復(fù)病人前方還設(shè)有人體扶手。
[0023]如圖2、3所示,每個(gè)氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4包括氣動(dòng)人工肌肉12,氣動(dòng)人工肌肉上端通過氣動(dòng)人工肌肉上連接件10與支撐單元球鉸鏈8連接，支撐單元球鉸鏈8通過螺栓聯(lián)接安裝在支撐單元上套筒9端部，氣動(dòng)人工肌肉12下端通過氣動(dòng)人工肌肉下連接件13與支撐單元底座6連接，氣動(dòng)人工肌肉下連接件13通過螺栓連接安裝在支撐單元下套筒7端部，支撐單元上、下套筒9、7之間連接有套在氣動(dòng)人工肌肉12外的彈簧11，所述支撐單元球鉸鏈8固定于康復(fù)腰帶3底面，支撐單元底座6通過螺栓連接固定于機(jī)架2上。
[0024]如圖4所示,每個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元I包括柔索驅(qū)動(dòng)單元基座14、驅(qū)動(dòng)電機(jī)15,卷筒16，定向滑輪組18以及柔索17，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與卷筒的軸同軸連接，所述的柔索17 —端繞制在所述的卷筒16上，另一端從柔索驅(qū)動(dòng)單元基座14側(cè)面的開口槽穿過，繞過定向滑輪組18后與所述的站立平臺(tái)5連接，所述的定滑輪組18均勻分布通過螺紋連接在所述的機(jī)架上連接板上，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)15安裝在電機(jī)機(jī)架14并焊接在所述的機(jī)架上連接板上。
[0025]如圖5所示，所述的定向滑輪組18包括通過螺栓連接在機(jī)架上連接板19底面的滑輪基座22，所述的滑輪21通過開口銷20以及銷軸23安裝在滑輪基座22內(nèi)。
[0026]如圖6所示，所述的康復(fù)腰帶3包括第一個(gè)康復(fù)腰帶框架25，康復(fù)腰帶鎖緊裝置以及第二個(gè)康復(fù)腰帶框架28，康復(fù)腰帶鎖緊裝置通過鎖緊螺栓24、鎖緊螺母27的配合鎖緊兩個(gè)康復(fù)腰帶框架，所述第一個(gè)康復(fù)腰帶框架25與第二個(gè)康復(fù)腰帶框架28之間兩個(gè)配合面分別裝配有鎖緊墊片26，且兩個(gè)康復(fù)腰帶框架的內(nèi)里為柔軟的海綿，可滿足各種體型的康復(fù)病人。
[0027]康復(fù)病人可根據(jù)自己的身材通過旋轉(zhuǎn)康復(fù)腰帶3的鎖緊螺栓24調(diào)節(jié)康復(fù)腰帶第二個(gè)康復(fù)腰帶框架28的位置。
[0028]柔索驅(qū)動(dòng)單元可以協(xié)助康復(fù)病人完成腰部X、Y、Z方向的平動(dòng)以及Z方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)，即協(xié)助康復(fù)病人完成腰部的前后、左右、上下平動(dòng)以及扭腰動(dòng)作。當(dāng)同時(shí)按下控制四個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元I中驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的啟動(dòng)按鈕后，四根均勻分布的柔索17同時(shí)伸長(zhǎng)或縮短，完成站立平臺(tái)5的升降，根據(jù)康復(fù)病人的身高調(diào)節(jié)站立平臺(tái)5與康復(fù)腰帶3之間的距離，也可通過控制站立平臺(tái)5的升降完成對(duì)康復(fù)病人腰部在Z方向上的移動(dòng)。柔索驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)腰部完成其他動(dòng)作實(shí)現(xiàn)形式相似，下面以實(shí)現(xiàn)康復(fù)病人腰部向右平動(dòng)為例，同時(shí)按下右側(cè)的兩個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元I中驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕、左側(cè)的兩個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元I中驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的反轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕后，右側(cè)的兩根柔索17同時(shí)伸長(zhǎng)，左側(cè)的兩根柔索17同時(shí)縮短，帶動(dòng)站立平臺(tái)5及康復(fù)病人下肢向左側(cè)移動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)腰部的相對(duì)向右平動(dòng)。根據(jù)四個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元之間的配合使站立平臺(tái)5產(chǎn)生不同的位姿從而使康復(fù)病人腰部完成不同的動(dòng)作。
[0029]當(dāng)按下氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4啟動(dòng)按鈕后，控制氣壓回路對(duì)氣動(dòng)人工肌肉12進(jìn)行充氣與放氣實(shí)現(xiàn)肌肉的收縮與伸長(zhǎng)，從而帶動(dòng)氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4伸縮，進(jìn)而通過球鉸鏈8帶動(dòng)康復(fù)腰帶3。三組氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4協(xié)助康復(fù)病人完成X、Y方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)以及Z方向的移動(dòng)，即協(xié)助康復(fù)病人完成彎腰、后仰、左右擺動(dòng)以及上下的平動(dòng)。以協(xié)助康復(fù)病人完成彎腰動(dòng)作為例，按動(dòng)康復(fù)病人后側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉12啟動(dòng)按鈕后，控制氣壓回路對(duì)氣動(dòng)人工肌肉進(jìn)行充氣，從而帶動(dòng)氣動(dòng)人工肌肉支撐單元4伸長(zhǎng)，使得康復(fù)腰帶3攜同康復(fù)病人腰部向前傾斜，即協(xié)助康復(fù)病人完成彎腰動(dòng)作。
[0030]兩個(gè)驅(qū)動(dòng)單元可以同時(shí)工作也可以單獨(dú)工作來完成患者的腰部康復(fù)訓(xùn)練，可通過各個(gè)單元的啟動(dòng)和停止按鈕來控制每個(gè)單元的運(yùn)行與否，并且康復(fù)病人可以根據(jù)自身需要作相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度和幅度的調(diào)整，從而達(dá)到更好的康復(fù)訓(xùn)練效果。
【權(quán)利要求】
1.一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括有機(jī)架，所述機(jī)架由多個(gè)豎向設(shè)置的框邊、連接在多個(gè)框邊頂部的機(jī)架上連接板及連接在多個(gè)框邊底部的機(jī)架下連接板構(gòu)成，且機(jī)架左側(cè)兩框邊下部之間、右側(cè)兩框邊下部之間、后側(cè)兩框邊下部之間分別水平連接有橫梁，其特征在于:所述機(jī)架下連接板上設(shè)置有站立平臺(tái)，機(jī)架左側(cè)、后側(cè)、右側(cè)的橫梁上分別豎向安裝有氣動(dòng)人工肌肉支撐單元，左側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向左延伸出來的水平連接桿上，右側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向右延伸出來的水平連接桿上，后側(cè)的氣動(dòng)人工肌肉支撐單元頂端連接在康復(fù)腰帶向后延伸出來的水平連接桿上，康復(fù)腰帶懸于站立平臺(tái)上方，所述機(jī)架上連接板底面安裝有多組柔索驅(qū)動(dòng)單元，多組柔索驅(qū)動(dòng)單元沿環(huán)形均勻分布在機(jī)架上連接板底面，每個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元包括固定在機(jī)架上連接板底面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架中安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸水平設(shè)置，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上安裝有卷筒，卷筒上纏繞有柔索，機(jī)架上連接板底面對(duì)應(yīng)每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架所在位置還分別安裝有滑輪基座，滑輪基座中分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有定向滑輪組，每個(gè)柔索一端繞制在所纏繞的卷筒上，另一端分別從對(duì)應(yīng)的柔索驅(qū)動(dòng)單元側(cè)面穿過，再繞過對(duì)應(yīng)的定向滑輪組后向下連接在站立平臺(tái)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:所述定向滑輪組通過開口銷及銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滑輪基座中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:所述氣動(dòng)人工肌肉支撐單元包括豎向設(shè)置的桿狀氣動(dòng)人工肌肉，氣動(dòng)人工肌肉頂端套有支撐單元上套筒，氣動(dòng)人工肌肉底端套有支撐單元下套筒，支撐單元上、下套筒之間連接有套在氣動(dòng)人工肌肉上的彈簧，所述支撐單元上套筒頂部安裝有支撐單元球鉸鏈，支撐單元下套筒底部安裝有支撐單元底座，氣動(dòng)人工肌肉頂端通過氣動(dòng)人工肌肉上連接件在支撐單元上套筒頂部與支撐單元球鉸鏈連接，氣動(dòng)人工肌肉底端通過氣動(dòng)人工肌肉下連接件在支撐單元下套筒底部與支撐單元底座連接，且氣動(dòng)人工肌肉下連接件上設(shè)置有與氣動(dòng)人工肌肉內(nèi)連通的進(jìn)氣孔，氣動(dòng)人工肌肉支撐單元中，支撐單元底座固定在機(jī)架左側(cè)、后側(cè)、右側(cè)的橫梁上，支撐單元球鉸鏈與對(duì)應(yīng)的連接桿連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度并聯(lián)腰部康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于:所述康復(fù)腰帶包括兩個(gè)半環(huán)狀康復(fù)腰帶框架，其中第一個(gè)康復(fù)腰帶框架向外延伸三根連接桿分別與氣動(dòng)人工肌肉支撐單元連接，且第一個(gè)康復(fù)腰帶框架一端設(shè)置有鉸接座，第二個(gè)康復(fù)腰帶框架一端設(shè)置有鉸接頭，第二個(gè)康復(fù)腰帶框架與第一個(gè)康復(fù)腰帶框架對(duì)接為跑道形狀，且兩康復(fù)腰帶框架對(duì)接處鉸接座、鉸接頭通過鎖緊螺栓、鎖緊螺母連接，鉸接座、鉸接頭彼此接觸的面之間設(shè)置有鎖緊墊片，兩康復(fù)腰帶框架內(nèi)壁還設(shè)置有可對(duì)合為跑道形狀的海綿。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK104224494SQ201410491844
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月23日
【發(fā)明者】訾斌, 尹光才, 曾億山 申請(qǐng)人:合肥工業(yè)大學(xué)