專利名稱：C形臂ct的智能自旋測(cè)試的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及X射線醫(yī)學(xué)成像領(lǐng)域。更特別地，它涉及醫(yī)學(xué)成像X射線裝置的控制過(guò)程，該醫(yī)學(xué)成像X射線裝置包括X射線源和檢測(cè)器(優(yōu)選地由C形臂連接)以避免成像裝置的環(huán)境與源和/或檢測(cè)器之間的碰撞。
背景技術(shù)：
在醫(yī)學(xué)成像中，具有C形臂(更多地稱為C-臂)的醫(yī)學(xué)成像裝置用于檢查患者。事實(shí)上，這樣的裝置產(chǎn)生患者的圖像而不必移動(dòng)患者。圖1圖示醫(yī)學(xué)成像X射線裝置1，其包括C形臂2、在該C形臂2上互相對(duì)立設(shè)置的X射線源3和檢測(cè)器4。該C形臂2安裝在支架5上。C形臂2可以相對(duì)于支架5在不同的方向D、D’上移動(dòng)。醫(yī)學(xué)成像裝置1包括用于接收要成像的對(duì)象(例如患者)的臺(tái)架6。該臺(tái)架6置于底座7上并且可以相對(duì)于該底座7在若干方向A、A’上移動(dòng)。在從患者采集一些類型的圖像(也叫做旋轉(zhuǎn)采集或3D采集)期間，C形臂采用控制單元8設(shè)置成圍繞患者旋轉(zhuǎn)，并且C形臂的轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要而增加。因此，臺(tái)架6和底座7必需正確安置使得C形臂2不與后者碰撞并且如果需要的話則不與患者以及一般不與裝置的環(huán)境碰撞。為了實(shí)現(xiàn)此，在繼續(xù)這樣采集之前，操作者通過(guò)控制C形臂以低速旋轉(zhuǎn)進(jìn)行所述測(cè)試旋轉(zhuǎn)來(lái)證實(shí)在這樣采集期間將沒(méi)有碰撞。如果測(cè)試旋轉(zhuǎn)示出存在碰撞，操作者則必須移動(dòng)臺(tái)架6并且重新開(kāi)始測(cè)試旋轉(zhuǎn)。而且，操作者不易知道避免碰撞所必需的臺(tái)架6的最小位移。如果操作者將臺(tái)架移得太遠(yuǎn)，他將肯定避免碰撞，但承受的風(fēng)險(xiǎn)是他想成像的感興趣區(qū)域不再在圖像中存在。另一個(gè)困難是當(dāng)偏移臺(tái)架6以避免與C形臂的元件中的一個(gè)(例如X射線源3) 碰撞時(shí)，操作者可以引起與另一個(gè)元件(例如檢測(cè)器4)的碰撞。因?yàn)檫@些原因，在實(shí)踐中操作者必須進(jìn)行許多測(cè)試旋轉(zhuǎn)(兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè))直到找到臺(tái)架能接受的位置為止，這并不罕見(jiàn)。這里的缺點(diǎn)是延遲了采集程序持續(xù)時(shí)間并且這對(duì)于操作者是長(zhǎng)的和挑剔的，使得，盡管從采集方面具有優(yōu)勢(shì)，但最后這樣的醫(yī)學(xué)成像裝置沒(méi)有被廣泛使用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是矯正上面的缺點(diǎn)。因此，根據(jù)第一方面，本發(fā)明涉及采用醫(yī)學(xué)成像裝置的反碰撞單元的醫(yī)學(xué)成像裝置的控制過(guò)程，該醫(yī)學(xué)成像裝置包括X射線源、圖像檢測(cè)器、該源和該檢測(cè)器的控制單元， 該過(guò)程包括步驟確定作為控制參數(shù)的函數(shù)的該源和該檢測(cè)器中的至少一個(gè)軌跡，該控制參數(shù)之前采用控制單元而被固定；將可能處于如此被確定的軌跡上的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象安置在空間中；定位一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象來(lái)檢測(cè)在操作期間沿所確定的軌跡而行的源和檢測(cè)器是否存在與定位的對(duì)象碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，從而證實(shí)確定的軌跡。過(guò)程的其他方面如下-如果碰撞的證實(shí)是肯定的，則步驟是確定一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象的安置參數(shù)使得沿確定的軌跡而行的源和檢測(cè)器不與對(duì)象碰撞；-如果碰撞的證實(shí)是肯定的，則步驟是指示一個(gè)或多個(gè)對(duì)象在軌跡上；步驟是 移動(dòng)被指示的對(duì)象(或多個(gè)被指示的對(duì)象)并且重復(fù)對(duì)于被移動(dòng)的對(duì)象(或多個(gè)被移動(dòng)的對(duì)象)的位置的定位和證實(shí)步驟；-如果碰撞的證實(shí)是肯定的，則步驟是指示控制參數(shù)是不正確的；-如果碰撞的證實(shí)是否定的，則步驟是指示控制參數(shù)是正確的；-它包括步驟在與當(dāng)醫(yī)學(xué)成像裝置采集圖像時(shí)使用的速度不同的速度根據(jù)確定的軌跡來(lái)控制源和檢測(cè)器；-C形臂的軌跡從圓柱軌跡模型確定。根據(jù)第二方面，本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)成像裝置，其包括反碰撞單元，該反碰撞單元包括用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的第一方面的過(guò)程的部件。由于根據(jù)本發(fā)明的第一和第二方面的過(guò)程和裝置，操作者可以提前知道對(duì)象位于環(huán)境中接近C形臂的位置是否將導(dǎo)致碰撞而不必實(shí)施旋轉(zhuǎn)測(cè)試。本發(fā)明采用醫(yī)學(xué)成像裝置因此減少采集程序的持續(xù)時(shí)間，該醫(yī)學(xué)成像裝置包括C 形臂，這使它更有吸引力，超越了從性能方面它可以獲得的優(yōu)勢(shì)。最后，根據(jù)第三和最后的方面，本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)程序，其包括用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的第一方面的過(guò)程的機(jī)器指令。


本發(fā)明的其他特性和優(yōu)勢(shì)將從純粹是說(shuō)明性和非限制性的并且必須結(jié)合附圖觀看的下列說(shuō)明中顯露，附圖中，除了圖1以外，簡(jiǎn)要地論述圖2圖示根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)學(xué)成像裝置；圖3圖示對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)學(xué)成像裝置的C形臂的三個(gè)可能的三維軌跡；圖4圖示采用根據(jù)本發(fā)明的醫(yī)學(xué)成像裝置用于支撐要成像的對(duì)象的臺(tái)架的二維視圖；圖5示意地圖示根據(jù)本發(fā)明的過(guò)程的步驟。
具體實(shí)施例方式醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)圖2圖示醫(yī)學(xué)成像裝置10，除了在圖1中圖示的它的元件之外，其包括反碰撞單元9，該反碰撞單元9配置成運(yùn)行該醫(yī)學(xué)成像裝置10的控制處理器并且特別地確定C形臂 2的軌跡以及確定至少臺(tái)架6相對(duì)于如此被確定的軌跡的位置。反碰撞單元9連接到醫(yī)學(xué)成像裝置10的控制單元8。該連接可以是有線或無(wú)線的。反碰撞單元9可以是例如計(jì)算機(jī)(或多個(gè)計(jì)算機(jī))、處理器(或多個(gè)處理器)、微控制器(或多個(gè)微控制器)、微型計(jì)算機(jī)(或多個(gè)微型計(jì)算機(jī))、可編程自動(dòng)機(jī)(或多個(gè)可編程自動(dòng)機(jī))、專用集成電路(或多個(gè)專用集成電路)、其他的可編程電路或包括例如工作站等計(jì)算機(jī)的其他裝置。檢測(cè)器4可以是半導(dǎo)體圖像傳感器，其包括例如在非晶硅中的晶體管/光電二極管陣列上的碘化銫磷(cesium iodide phosphorous)(閃爍體)。其他適合的檢測(cè)器是CCD 傳感器，一種直接將X射線轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)的直接數(shù)字檢測(cè)器。在圖2中圖示的檢測(cè)器4 是平面的并且限定平面圖像表面，并且其他幾何形狀也可以是合適的。如已經(jīng)提到的，控制單元8尤其通過(guò)固定例如要由X射線源3發(fā)射的輻射劑量、源 3和檢測(cè)器4的安置等若干參數(shù)而控制采集。其優(yōu)選地通過(guò)有線或無(wú)線連接來(lái)連接到C形臂2的支架5?？刂茊卧?可以包括讀取器(未示出)，例如磁盤(pán)讀取器、⑶-ROM、DVDROM讀取器或用于讀取例如磁盤(pán)、CD-ROM、DVDROM或USB密鑰等指令介質(zhì)(未示出)的處理過(guò)程的指令或更一般地通過(guò)任何可移除存儲(chǔ)部件或甚至經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接讀取指令的連接端口。還提供存儲(chǔ)單元11用于記錄采集參數(shù)。能夠確保存儲(chǔ)單元11位于控制單元6內(nèi)部或它外部。存儲(chǔ)單元11可以由硬驅(qū)動(dòng)或SSD或任何其他可移除和可重寫(xiě)存儲(chǔ)部件(USB密鑰、存儲(chǔ)器卡等)形成。存儲(chǔ)單元11可以是控制單元8的ROM/RAM存儲(chǔ)器、USB密鑰、存儲(chǔ)器卡、中央服務(wù)器的存儲(chǔ)器。成像裝置還包括連接到控制單元8用于顯示由成像裝置采集的圖像以及/或關(guān)于采集控制參數(shù)和/或關(guān)于源于反碰撞單元9的信息的信息的顯示單元12。顯示單元12可以是例如計(jì)算機(jī)屏幕、監(jiān)測(cè)器、平面屏幕、等離子屏幕或已知類型的任何其他類型的顯示裝置。醫(yī)學(xué)成像裝置100耦合于處理系統(tǒng)200。該處理系統(tǒng)20包括計(jì)算單元13和存儲(chǔ)單元14。處理系統(tǒng)20接收采集并且存儲(chǔ)在醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)10的存儲(chǔ)單元11中的圖像，它從這些圖像進(jìn)行某些數(shù)量的處理動(dòng)作，例如從2D圖像重建3D圖像。數(shù)據(jù)從醫(yī)學(xué)成像裝置10的存儲(chǔ)單元11到處理系統(tǒng)20的計(jì)算單元13的傳送可以在內(nèi)部或外部數(shù)字網(wǎng)絡(luò)上或通過(guò)例如軟盤(pán)、CD-ROM、DVD-ROM、外部硬驅(qū)動(dòng)、USB密鑰、SD卡等任何適合的物理存儲(chǔ)器介質(zhì)來(lái)進(jìn)行。計(jì)算單元13是例如計(jì)算機(jī)(或多個(gè)計(jì)算機(jī))、處理器(或多個(gè)處理器)、微控制器 (或多個(gè)微控制器)、微型計(jì)算機(jī)(或多個(gè)微型計(jì)算機(jī))、可編程自動(dòng)機(jī)(或多個(gè)可編程自動(dòng)機(jī))、專用集成電路(或多個(gè)專用集成電路)、其他的可編程電路或包括例如工作站等計(jì)算機(jī)的其他裝置。通過(guò)變化形式，計(jì)算器13可以包括讀取器(未示出)，例如磁盤(pán)讀取器、⑶-ROM或 DVD-ROM讀取器或用于讀取例如軟盤(pán)、CD-ROM、DVD-ROM或USB密鑰等指令介質(zhì)(未示出) 的處理過(guò)程的指令或更一般地通過(guò)任何可移除存儲(chǔ)介質(zhì)或甚至經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)連接來(lái)讀取指令的連接端口。而且，處理系統(tǒng)20包括用于存儲(chǔ)由計(jì)算單元9生成的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)單元14。計(jì)算單元13可以連接到顯示單元12 (如在圖2中的)或另外連接到另一個(gè)顯示單元(未示出)。
而且，處理單元200可以包括在醫(yī)學(xué)成像裝置10中；其中它們的相應(yīng)存儲(chǔ)單元 11、14組合?？刂七^(guò)稈醫(yī)學(xué)成像組裝置10的控制過(guò)程證實(shí)，在不必控制源和檢測(cè)器的旋轉(zhuǎn)的情況下，至少臺(tái)架6與檢測(cè)器4和/或臺(tái)架6與X射線的源3之間將沒(méi)有碰撞。如已經(jīng)提到的，源3和檢測(cè)器4可以由弧2連接，在該情況下認(rèn)為它是C形臂2的軌跡。醫(yī)學(xué)成像裝置的控制過(guò)程包括步驟-確定100作為C形臂的控制參數(shù)的函數(shù)的C形臂的軌跡，所述控制參數(shù)之前采用控制單元8被固定；-將可能在C形臂2的軌跡上的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象在空間中定位200；-定位一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象來(lái)檢測(cè)當(dāng)操作時(shí)沿確定的軌跡而行的源和檢測(cè)器是否存在與定位的對(duì)象碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，從而證實(shí)300確定的軌跡。過(guò)程的不同步驟在下文解釋。確定軌跡100軌跡優(yōu)選地確定作為控制單元8的采集圖像所必需的裝置的參數(shù)的函數(shù)如果需要的話，源3、檢測(cè)器4、C形臂2在空間中的位置。很明顯，源和檢測(cè)器相對(duì)于臺(tái)架6的位置受到要成像的對(duì)象11的位置約束，該對(duì)象11在實(shí)踐中是躺在臺(tái)架6上的患者。最簡(jiǎn)單和最常用的源和檢測(cè)器的軌跡是當(dāng)它們由C形臂2連接時(shí)并且使得X射線 3的源根據(jù)圓的弧來(lái)移動(dòng)，如在圖3中圖示的，其中表示C形臂2的軌跡Tl、T2、T3。例如下列等其他更復(fù)雜的軌跡同樣是可行的X射線3的源根據(jù)第一平面中的圓的第一弧移動(dòng)，接著根據(jù)第二平面中的圓的第二弧移動(dòng)，或另外地，X射線3的源根據(jù)非圓形的軌跡(例如橢圓軌跡、非平面的軌跡等)移動(dòng)。定位 200規(guī)定，要定位的對(duì)象意指位于裝置附近的或明顯地可以在C形臂2的軌跡上的任何對(duì)象。它可以是用于支撐患者的臺(tái)架6、支撐該患者的底座7、患者自身或甚至是用于輔助醫(yī)師的監(jiān)視器、用于支撐控制成像裝置的用戶界面的臺(tái)車、用于保持臺(tái)架上的患者的附件(例如扶手或頭靠)和最后例如用于放置醫(yī)學(xué)儀器的臺(tái)架、麻醉臺(tái)車等各種裝置。圖5圖示臺(tái)架6，其包括例如針對(duì)患者的手臂的媒介61。專家已知的若干部件用于將已經(jīng)提到的對(duì)象中的至少一個(gè)在空間中定位200 (1)機(jī)電傳感器采用已知的方式通過(guò)機(jī)電傳感器(編碼器、電位器等)實(shí)施定位臺(tái)架6。(2)用于檢測(cè)例如扶手或頭靠等附件存在或不存在的傳感器。(3)電磁或光學(xué)型的位置傳感器，其設(shè)置在例如監(jiān)視器、麻醉臺(tái)車等元件的每個(gè)上。(4)電容傳感器，其測(cè)量傳感器和最接近的對(duì)象之間的距離。它們檢測(cè)所有材料， 它們?cè)诓慌c材料接觸下起作用，這些材料所處位置與傳感器的接近度是要評(píng)估的并且它們耐磨損。它們可以特別用于確定患者11在臺(tái)架6上的確切位置和包圍。帶著這個(gè)目的，這些傳感器可以固定在例如檢測(cè)器4上。它們可以同樣用于確定對(duì)象在C形臂附近的存在或不存在。證實(shí)300證實(shí)300包括定位一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象來(lái)檢測(cè)在操作期間沿確定的軌跡而行的源3和檢測(cè)器4是否存在與一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，從而證實(shí)確定的軌跡。更精確地，在該證實(shí)步驟期間，定位的對(duì)象(或多個(gè)定位的對(duì)象)將與由源3和檢測(cè)器4行走的確定的軌跡一致來(lái)證實(shí)定位的對(duì)象(或多個(gè)定位的對(duì)象)相對(duì)于確定的軌跡在哪里。事實(shí)上，從確定的軌跡和定位的對(duì)象(或多個(gè)定位的對(duì)象)的坐標(biāo)能夠?qū)嵤┰撟C實(shí) 300。在證實(shí)300是肯定的情況下，即在定位的對(duì)象(或多個(gè)定位的對(duì)象)與X射線的源3和/或檢測(cè)器4之間的碰撞是可能的情況下，過(guò)程包括步驟確定400 —個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象的安置參數(shù)使得沿確定的軌跡而行的源和檢測(cè)器不與對(duì)象碰撞。作為變化形式，如果碰撞的證實(shí)是肯定的，過(guò)程可以包括步驟指示400 —個(gè)或多個(gè)對(duì)象在軌跡上；步驟移動(dòng)400”被指示的對(duì)象(或多個(gè)被指示的對(duì)象)并且重復(fù)對(duì)于被移位的對(duì)象(或多個(gè)被移位的對(duì)象)的位置的定位200和證實(shí)300步驟?？梢宰詣?dòng)化執(zhí)行步驟移動(dòng)400”被指示的對(duì)象(或多個(gè)被指示的對(duì)象)。在該變化形式中，因此能夠?qū)崟r(shí)知道被移位的對(duì)象是否將導(dǎo)致碰撞。指示證實(shí)步驟300的狀態(tài)的視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)警報(bào)部件是可行的。當(dāng)證實(shí)300是肯定時(shí)，特別地在顯示裝置上顯示500 “碰撞”類型的警報(bào)消息，并且當(dāng)證實(shí)300是否定時(shí)，顯示600 “不碰撞”類型的警報(bào)消息，這是可行的。在證實(shí)300證明是否定的情況下，即在對(duì)象或要定位的多個(gè)對(duì)象與X射線的源3 和/或檢測(cè)器4之間可能是沒(méi)有碰撞的情況下，過(guò)程包括步驟顯示醫(yī)學(xué)成像裝置的控制參數(shù)是正確的。最后，過(guò)程包括步驟，在該步驟期間C形臂設(shè)置成作為證實(shí)的參數(shù)的函數(shù)的旋轉(zhuǎn) 700。部件列表圖 11 醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)2 C形臂23 X射線源4 檢測(cè)器5 支架6 臺(tái)架7 底座8 控制單元圖 21 醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)2 C形臂23 X射線源4 檢測(cè)器5 支架6 臺(tái)架7 底座8 控制單元9 反碰撞單元10 醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)
11存儲(chǔ)單元12 顯示單元13計(jì)算單元14 存儲(chǔ)單元20處理系統(tǒng)圖 3Tl軌跡1T2 軌跡2T3軌跡36臺(tái)架圖 461介質(zhì)6臺(tái)架圖 5100確定軌跡200 定位步驟300證實(shí)步驟400 確定步驟400，確定步驟400”移動(dòng)步驟500指示步驟600 指示步驟
權(quán)利要求
1.一種采用醫(yī)學(xué)成像裝置的反碰撞單元的醫(yī)學(xué)成像裝置的控制過(guò)程，所述醫(yī)學(xué)成像裝置包括x射線源(3)、圖像檢測(cè)器(4)、所述源(3)和所述檢測(cè)器⑷的控制單元(8)，所述過(guò)程包括步驟-確定(100)作為控制參數(shù)的函數(shù)的所述源C3)和所述檢測(cè)器(4)的至少一個(gè)軌跡，所述控制參數(shù)之前采用所述控制單元(8)被固定；-將可能處于如此確定的軌跡(2)上的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象定位(200)在空間中；-定位一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象用于檢測(cè)在操作期間沿所述確定的軌跡而行的所述源和所述檢測(cè)器是否存在與定位的對(duì)象碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，從而證實(shí)(300)所述確定的軌跡。
2.如權(quán)利要求1所述的控制過(guò)程，其包括如果碰撞的證實(shí)是肯定的，則步驟是確定 (400) 一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象的安置參數(shù)使得沿所述確定的軌跡而行的所述源和所述檢測(cè)器不與所述對(duì)象碰撞。
3.如權(quán)利要求1所述的控制過(guò)程，其包括如果所述碰撞的證實(shí)是肯定的，則步驟是 指示(400’ ) 一個(gè)或多個(gè)對(duì)象在所述軌跡上；步驟是移動(dòng)000”)被指示的對(duì)象或多個(gè)被指示的對(duì)象并且重復(fù)對(duì)于被移動(dòng)的對(duì)象或多個(gè)被移動(dòng)的對(duì)象的位置的定位和證實(shí)步驟。
4.如權(quán)利要求2-3中任一項(xiàng)所述的控制過(guò)程，其包括如果所述碰撞的證實(shí)是肯定的， 則步驟是指示(500)所述控制參數(shù)是不正確的。
5.如權(quán)利要求2-3中任一項(xiàng)所述的控制過(guò)程，其包括如果所述碰撞的證實(shí)是否定的， 則步驟是指示(600)所述控制參數(shù)是正確的。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的控制過(guò)程，其包括步驟在與當(dāng)所述醫(yī)學(xué)成像裝置采集圖像時(shí)使用的速度不同的速度根據(jù)所述確定的軌跡來(lái)控制(700)所述源和所述檢測(cè)ο
7.如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的控制過(guò)程，其中C形臂的軌跡從圓柱軌跡模型確定。
8.—種X射線成像裝置，其包括-X射線源⑶；-圖像檢測(cè)器⑷；所述裝置包括反碰撞單元(9)，其包括用于執(zhí)行如在權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的過(guò)程的部件。
9.如前面的權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置，其包括C形臂O)，所述檢測(cè)器(4)和所述 X射線源(3)設(shè)置在所述C形臂O)的兩個(gè)相對(duì)端。
10.一種計(jì)算機(jī)程序，其包括用于執(zhí)行如在權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的過(guò)程的機(jī)器指令。
全文摘要
本發(fā)明名稱是C形臂CT的智能自旋測(cè)試。X射線成像裝置具有C形臂和反碰撞單元。本發(fā)明涉及采用醫(yī)學(xué)成像裝置的反碰撞單元的醫(yī)學(xué)成像裝置的控制過(guò)程，該醫(yī)學(xué)成像裝置包括X射線源(3)、圖像檢測(cè)器(4)、該源(3)和該檢測(cè)器(4)的控制單元(8)，該過(guò)程包括步驟確定(100)作為控制參數(shù)的函數(shù)的所述源(3)和所述檢測(cè)器(4)的至少一個(gè)軌跡，所述控制參數(shù)之前采用所述控制單元(8)被固定；將可能處于如此確定的軌跡(2)上的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象定位(200)在空間中；定位一個(gè)或多個(gè)定位的對(duì)象用于檢測(cè)在操作期間沿所述確定的軌跡而行的所述源和所述檢測(cè)器是否存在與定位的對(duì)象碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，從而證實(shí)(300)所述確定的軌跡。
文檔編號(hào)A61B6/03GK102525530SQ20111035521
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年10月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月29日
發(fā)明者B·布維耶, Y·L·特魯塞 申請(qǐng)人:通用電氣公司