專利名稱：行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼，屬于運動康復(fù)器械領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
足下垂導(dǎo)致患者足尖著地、拖曳，行走時具有典型的“劃圈步態(tài)”，對患者上下樓梯及日常生活是很不利的。因此，糾正足下垂，打破伸肌痙攣模式，使踝部產(chǎn)生主動性踝背伸， 對糾正步態(tài)，提高步行能力有很大意義。足下垂常見康復(fù)方法是護(hù)理人員幫助踝關(guān)節(jié)背屈運動，康復(fù)效果受到護(hù)理人員數(shù)量、經(jīng)驗的限制。可穿戴式帶驅(qū)動踝關(guān)節(jié)康復(fù)器是目前研究如何幫助患者實現(xiàn)主動性踝背伸、行走時防止足下垂的新方向。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是設(shè)計一種可在步行訓(xùn)練時穿戴的行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼。本發(fā)明的行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼，包括驅(qū)動機構(gòu)、小腿固定機構(gòu)、三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)和足底支撐
驅(qū)動機構(gòu)包括由編碼器、直流伺服電機、聯(lián)軸器、絲杠和絲杠螺母組成的直線傳動部分，由電機固定座、長軸、絲杠固定側(cè)支座、支座固定件、螺母固定件和絲杠支持側(cè)支座組成的支撐架部分，以及由短軸、傳感器連接桿、拉壓力傳感器、鉸接件、轉(zhuǎn)動銷軸、軸承擋塊和兩根踝關(guān)節(jié)連接桿組成的旋轉(zhuǎn)運動部件，直流伺服電機的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器與絲杠固連，直流伺服電機固定在電機固定座上，長軸穿過支座固定件和螺母固定件的光孔，其一端與電機固定座固連，另一端與絲杠支持側(cè)支座的底面固定，支座固定件固定在長軸上，絲杠固定側(cè)支座通過螺釘緊固在支座固定件的槽內(nèi)，絲杠與絲杠固定側(cè)支座固連，螺母固定件與絲杠螺母固連，絲杠的末端與安裝在絲杠支持側(cè)支座孔內(nèi)的滾動軸承配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副，短軸穿過絲杠支持側(cè)支座的光孔，其一端與與螺母固定件固連，另一端與傳感器連接桿固連，傳感器連接桿中間的螺紋孔與拉壓力傳感器的一個螺紋軸緊固，拉壓力傳感器的另一個螺紋軸與鉸接件固連，轉(zhuǎn)動銷軸的轉(zhuǎn)動軸與鉸接件兩側(cè)孔內(nèi)的滾動軸承配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副，兩根踝關(guān)節(jié)連接桿的一端都與轉(zhuǎn)動銷軸固連，其中一根踝關(guān)節(jié)連接桿固定有軸承擋塊；
小腿固定機構(gòu)包括L型連接板、由大U型連接塊、小U型連接塊、寬度調(diào)節(jié)板、兩個小腿固定件和小腿綁帶組成的小腿固定部分以及兩根小腿支撐桿，L型連接板一個面上有孔與固定在電機固定座的銷軸相連，實現(xiàn)L型連接板通過銷軸繞著電機固定座轉(zhuǎn)動，L型連接板的另一個面與大U型連接塊端面固連，大U型連接塊開口端的兩側(cè)邊和小U型連接塊開口端的兩側(cè)邊均開有矩形槽，大U型連接塊開口端與小U型連接塊開口端相對，通過矩形槽用螺釘固連，矩形槽位置可調(diào)，寬度調(diào)節(jié)板呈U型狀，開口端寬度大于底面寬度，小U型連接塊的底面與寬度調(diào)節(jié)板的底面固定，兩個小腿固定件的一端分別與小腿綁帶的兩端相連，兩個小腿固定件的另一端均有開口槽，寬度調(diào)節(jié)板開口端的兩側(cè)邊分別伸入兩個小腿固定件的開口槽中用螺釘螺母固連，實現(xiàn)寬度調(diào)節(jié)，兩根小腿支撐桿的一端分別與兩個小腿固定件固連，另一端均設(shè)有轉(zhuǎn)軸，該兩根轉(zhuǎn)軸分別與兩根踝關(guān)節(jié)連接桿孔內(nèi)的軸承配合實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)副；
三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)包括額狀軸、角接觸軸承套筒、角接觸軸承端蓋、垂直軸連接件、 垂直軸和滾珠滾針軸承套筒，額狀軸由同軸線相連的塊體和中心軸構(gòu)成，額狀軸的塊體與一根踝關(guān)節(jié)連接桿固連，實現(xiàn)額狀軸與小腿支撐桿形成矢狀面旋轉(zhuǎn)副，額狀軸的中心軸與角接觸軸承套筒內(nèi)的角接觸軸承配合組成額狀面旋轉(zhuǎn)副，角接觸軸承端蓋的兩端分別與垂直軸連接件的一端及角接觸軸承套筒固連，垂直軸連接件的另一端與垂直軸的一個端面緊固，垂直軸與滾珠滾針軸承套筒內(nèi)的滾珠滾針軸承配合組成水平面旋轉(zhuǎn)副；
足底支撐包括柔性綁帶、綁帶固定件和底板，底板與滾珠滾針軸承套筒固連，綁帶固定件與底板固連，柔性綁帶固定在綁帶固定件上。為保證人體踝關(guān)節(jié)在正常的范圍內(nèi)活動，可在額狀軸、角接觸軸承套筒、垂直軸、 滾珠滾針軸承套筒上分別設(shè)置機械限位凸塊。使用時，使用者將本發(fā)明穿戴在腳上，根據(jù)使用者小腿的尺寸調(diào)節(jié)好大U型連接塊、小U型連接塊、寬度調(diào)節(jié)板、小腿固定件的位置，根據(jù)使用者的鞋的尺寸調(diào)節(jié)好綁帶固定件的相互位置，通過柔性綁帶固定好小腿和腳。踝關(guān)節(jié)三個自由度的運動范圍根據(jù)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)庫中正常人踝關(guān)節(jié)運動范圍設(shè)定，依靠機械限位以及控制系統(tǒng)的電氣限位實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)角度雙重限位和保護(hù)。當(dāng)用戶穿著本發(fā)明行走時，步行程序會計算上位機輸入的人體標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)踝關(guān)節(jié)矢狀面運動軌跡和速度，將控制命令傳輸?shù)诫姍C驅(qū)動器中，電機驅(qū)動器輸出相應(yīng)電壓到電機， 電機實現(xiàn)人體踝關(guān)節(jié)矢狀面運動，提供足下垂病人所需的背屈能力，糾正足下垂步態(tài)，同時在額狀面和水平面兩個自由度隨人體踝關(guān)節(jié)跖屈、背屈運動做從動運動，減少人機耦合力， 降低因外骨骼與人體踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)參數(shù)的差異造成的傷害和不適性，外骨骼三自由度踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)滿足人體踝關(guān)節(jié)行走時的運動范圍。同時，控制程序根據(jù)拉壓力傳感器、編碼器等信號反饋，計算外骨骼和人體踝關(guān)節(jié)人機耦合力，調(diào)整輸入的人體標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)踝關(guān)節(jié)運動曲線，降低人機耦合力，提高訓(xùn)練舒適性，減少人體關(guān)節(jié)受傷的風(fēng)險。用戶穿著本發(fā)明行走時，通過調(diào)整步行程序，可以像正常人一樣進(jìn)行日?；顒樱热缧凶?、上下坡、上下樓梯等，極大的方便了足下垂病人的日常生活。同時，本發(fā)明提供的主動性踝背伸，對激活小腿相關(guān)肌群、運動神經(jīng)，提高足背伸肌群肌力，維持足背伸肌與跖屈肌間肌力的平衡，糾正步態(tài)，提高步行能力具有積極的意義。本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，具有足下垂步態(tài)矯正功能，對于足下垂病人或因為踝/足肌肉神經(jīng)功能障礙而有步行缺陷的患者，穿戴本發(fā)明步行訓(xùn)練時，可以增強步行能力，防止足下垂，降低由拖曳現(xiàn)象造成摔跤和扭傷的危險，激活造成足下垂的神經(jīng)肌肉群，實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)在正常步態(tài)訓(xùn)練下運動康復(fù)。


圖1是行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是三自由度踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖3是額狀軸示意圖；圖中1.編碼器、2.直流伺服電機、3. L型連接板、4.大U型連接塊、5.電機固定座、 7.長軸、8.聯(lián)軸器、9.絲杠固定側(cè)支座、10.支座固定件、11.絲杠、12.螺母固定件、13.絲杠螺母、14.短軸、15.絲杠支持側(cè)支座、16.傳感器連接桿、17.拉壓力傳感器、18.鉸接件、19.轉(zhuǎn)動銷軸、20.踝關(guān)節(jié)連接桿、21.軸承擋塊、22.小U型連接塊、23.寬度調(diào)節(jié)板、 24.小腿固定件、25.小腿綁帶、26.小腿支撐桿、27.塊體、28.額狀軸、29.角接觸軸承套筒、30.角接觸軸承端蓋、31.中心軸、32.垂直軸連接件、33.垂直軸、34.滾珠滾針軸承套筒、36.柔性綁帶、37.綁帶固定件、38.底板。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。參照圖1，本發(fā)明的行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼，包括驅(qū)動機構(gòu)、小腿固定機構(gòu)、三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)和足底支撐
驅(qū)動機構(gòu)包括由編碼器1、直流伺服電機2、聯(lián)軸器8、絲杠11和絲杠螺母13組成的直線傳動部分，由電機固定座5、長軸7、絲杠固定側(cè)支座9、支座固定件10、螺母固定件12和絲杠支持側(cè)支座15組成的支撐架部分，以及由短軸14、傳感器連接桿16、拉壓力傳感器17、 鉸接件18、轉(zhuǎn)動銷軸19、軸承擋塊21和兩根踝關(guān)節(jié)連接桿20組成的旋轉(zhuǎn)運動部件。直流伺服電機2的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器8與絲杠11固連，直流伺服電機固定在電機固定座5上，編碼器檢測電機位置，提供位置閉環(huán)控制的反饋。長軸7穿過支座固定件10和螺母固定件12 的光孔，其一端與電機固定座5固連，另一端與絲杠支持側(cè)支座15的底面固定，支座固定件 10固定在長軸7上，絲杠固定側(cè)支座9通過螺釘緊固在支座固定件10的槽內(nèi)，絲杠11與絲杠固定側(cè)支座9固連，絲杠固定側(cè)支座9作用是減少電機軸的軸向受力。螺母固定件12與絲杠螺母13固連，絲杠11的末端與安裝在絲杠支持側(cè)支座15孔內(nèi)的滾動軸承配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副，短軸14穿過絲杠支持側(cè)支座15的光孔，其一端與與螺母固定件12固連，另一端與傳感器連接桿16通過螺紋緊固，傳感器連接桿16中間的螺紋孔與拉壓力傳感器17的一個螺紋軸緊固，拉壓力傳感器17的另一個螺紋軸與鉸接件18固連，轉(zhuǎn)動銷軸19的轉(zhuǎn)動軸與鉸接件18兩側(cè)孔內(nèi)的滾動軸承配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副，兩根踝關(guān)節(jié)連接桿20的一端都與轉(zhuǎn)動銷軸19固連，其中一根踝關(guān)節(jié)連接桿20固定有軸承擋塊21。小腿固定機構(gòu)包括L型連接板3、由大U型連接塊4、小U型連接塊22、寬度調(diào)節(jié)板23、兩個小腿固定件M和小腿綁帶25組成的小腿固定部分以及兩根小腿支撐桿26。L 型連接板3 —個面上有孔與固定在電機固定座5的銷軸相連，實現(xiàn)L型連接板3通過銷軸繞著電機固定座5轉(zhuǎn)動，L型連接板3的另一個面與大U型連接塊4端面固連，大U型連接塊4開口端的兩側(cè)邊和小U型連接塊22開口端的兩側(cè)邊均開有矩形槽，大U型連接塊4開口端與小U型連接塊22開口端相對，通過矩形槽用螺釘固連，矩形槽位置可調(diào)，寬度調(diào)節(jié)板 23呈U型狀，開口端寬度大于底面寬度，小U型連接塊22的底面與寬度調(diào)節(jié)板23的底面固定，兩個小腿固定件M的一端分別與小腿綁帶25的兩端相連，兩個小腿固定件M的另一端均有開口槽，寬度調(diào)節(jié)板23開口端的兩側(cè)邊分別伸入兩個小腿固定件M的開口槽中用螺釘螺母固連，實現(xiàn)寬度調(diào)節(jié)，兩根小腿支撐桿26的一端分別與兩個小腿固定件M固連， 另一端均設(shè)有轉(zhuǎn)軸，該兩根轉(zhuǎn)軸分別與兩根踝關(guān)節(jié)連接桿20孔內(nèi)的軸承配合實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)副。三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)(見圖2)包括額狀軸觀、角接觸軸承套筒四、角接觸軸承端蓋30、垂直軸連接件32、垂直軸33和滾珠滾針軸承套筒34。額狀軸觀由同軸線相連的塊體27和中心軸31構(gòu)成(見圖3)，額狀軸觀的塊體與一根踝關(guān)節(jié)連接桿20固連，實現(xiàn)額狀軸觀與小腿支撐桿26形成矢狀面旋轉(zhuǎn)副，額狀軸觀的中心軸與角接觸軸承套筒四內(nèi)的角接觸軸承配合組成額狀面旋轉(zhuǎn)副，角接觸軸承端蓋30的兩端分別與垂直軸連接件32的一端和角接觸軸承套筒四固連，垂直軸連接件32的另一端與垂直軸33的一個端面緊固， 垂直軸33與滾珠滾針軸承套筒34內(nèi)的滾珠滾針軸承配合組成水平面旋轉(zhuǎn)副。角接觸軸承端蓋30主要起到固定角接觸軸承和連接角接觸軸承套筒四與垂直軸連接件32的作用，在額狀軸觀、角接觸軸承套筒四、垂直軸33、滾珠滾針軸承套筒34上分別設(shè)有機械限位凸塊， 配合實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)機械限位，保護(hù)人體踝關(guān)節(jié)在正常角度范圍內(nèi)運動。足底支撐包括柔性綁帶36、綁帶固定件37和底板38，底板38與滾珠滾針軸承套筒34固連，綁帶固定件37與底板38固連，柔性綁帶36固定在綁帶固定件37上。綁帶固定件37之間距離調(diào)整是為適應(yīng)不同人不同鞋碼的要求。為使用戶穿著行走時提供主動性踝背伸，采用滾珠絲杠傳動機構(gòu)將電機轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為直線運動，模擬小腿前肌群(脛前肌)及外側(cè)肌群的收縮與拉伸，實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)矢狀面運動。 同時根據(jù)不同用戶體型要求，在結(jié)構(gòu)上尺寸可調(diào)，而且踝關(guān)節(jié)三個自由度的運動范圍根據(jù)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)庫中正常人踝關(guān)節(jié)運動范圍設(shè)定，依靠機械限位以及控制系統(tǒng)的電氣限位實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)三個方向上的角度雙重限位和保護(hù)，保障舒適性和安全性。行走時，驅(qū)動機構(gòu)提供滿足人體踝關(guān)節(jié)矢狀面運動的力矩功率要求，輸出標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)軌跡，糾正足下垂步態(tài)。人體踝關(guān)節(jié)在矢狀面做背伸運動同時因為其自身結(jié)構(gòu)，在額狀面和水平面產(chǎn)生附屬運動，踝關(guān)節(jié)外骨骼在設(shè)計時，在額狀面和水平面兩個自由度的運動范圍滿足人體踝關(guān)節(jié)角度范圍要求，隨人體踝關(guān)節(jié)跖屈、背屈運動做從動運動，減少人機耦合力，降低因外骨骼與人體踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)參數(shù)的差異造成的傷害和不適性。同時，控制程序根據(jù)力傳感器等信號反饋，計算外骨骼和人體踝關(guān)節(jié)人機耦合力，調(diào)整輸入的人體標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)踝關(guān)節(jié)運動曲線，降低人機耦合力，提高訓(xùn)練舒適性，增強安全性，實現(xiàn)提供防止足下垂，激活小腿相關(guān)肌群、運動神經(jīng)，提高足背伸肌群肌力，糾正步態(tài)，提高步行能力。
權(quán)利要求
1.行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼，其特征是包括驅(qū)動機構(gòu)、小腿固定機構(gòu)、三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)和足底支撐驅(qū)動機構(gòu)包括由編碼器(1)、直流伺服電機(2)、聯(lián)軸器(8)、絲杠(11)和絲杠螺母(13) 組成的直線傳動部分，由電機固定座(5)、長軸(7)、絲杠固定側(cè)支座(9)、支座固定件(10)、 螺母固定件(12)和絲杠支持側(cè)支座(15)組成的支撐架部分，以及由短軸(14)、傳感器連接桿(16)、拉壓力傳感器(17)、鉸接件(18)、轉(zhuǎn)動銷軸(19)、軸承擋塊(21)和兩根踝關(guān)節(jié)連接桿(20)組成的旋轉(zhuǎn)運動部件，直流伺服電機(2)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器(8)與絲杠(11)固連， 直流伺服電機固定在電機固定座(5)上，長軸(7)穿過支座固定件(10)和螺母固定件(12) 的光孔，其一端與電機固定座(5)固連，另一端與絲杠支持側(cè)支座(15)的底面固定，支座固定件(10)固定在長軸(7)上，絲杠固定側(cè)支座(9)通過螺釘緊固在支座固定件(10)的槽內(nèi)， 絲杠(11)與絲杠固定側(cè)支座(9 )固連，螺母固定件(12 )與絲杠螺母(13 )固連，絲杠(11)的末端與安裝在絲杠支持側(cè)支座(15)孔內(nèi)的滾動軸承配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副，短軸(14)穿過絲杠支持側(cè)支座(15)的光孔，其一端與與螺母固定件(12)固連，另一端與傳感器連接桿(16)固連，傳感器連接桿(16)中間的螺紋孔與拉壓力傳感器(17)的一個螺紋軸緊固，拉壓力傳感器(17)的另一個螺紋軸與鉸接件(18)固連，轉(zhuǎn)動銷軸(19)的轉(zhuǎn)動軸與鉸接件(18)兩側(cè)孔內(nèi)的滾動軸承配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動副，兩根踝關(guān)節(jié)連接桿(20)的一端都與轉(zhuǎn)動銷軸(19)固連， 其中一根踝關(guān)節(jié)連接桿(20)固定有軸承擋塊(21)；小腿固定機構(gòu)包括L型連接板(3)、由大U型連接塊(4)、小U型連接塊(22)、寬度調(diào)節(jié)板(23)、兩個小腿固定件(24)和小腿綁帶(25)組成的小腿固定部分以及兩根小腿支撐桿 (26), L型連接板(3)—個面上有孔與固定在電機固定座(5)的銷軸相連，實現(xiàn)L型連接板 (3)通過銷軸繞著電機固定座(5)轉(zhuǎn)動，L型連接板(3)的另一個面與大U型連接塊(4)端面固連，大U型連接塊(4)開口端的兩側(cè)邊和小U型連接塊(22)開口端的兩側(cè)邊均開有矩形槽，大U型連接塊(4)開口端與小U型連接塊(22)開口端相對，通過矩形槽用螺釘固連， 矩形槽位置可調(diào)，寬度調(diào)節(jié)板(23)呈U型狀，開口端寬度大于底面寬度，小U型連接塊(22) 的底面與寬度調(diào)節(jié)板(23)的底面固定，兩個小腿固定件(24)的一端分別與小腿綁帶(25) 的兩端相連，兩個小腿固定件(24)的另一端均有開口槽，寬度調(diào)節(jié)板(23)開口端的兩側(cè)邊分別伸入兩個小腿固定件(24)的開口槽中用螺釘螺母固連，實現(xiàn)寬度調(diào)節(jié)，兩根小腿支撐桿(26)的一端分別與兩個小腿固定件(24)固連，另一端均設(shè)有轉(zhuǎn)軸，該兩根轉(zhuǎn)軸分別與兩根踝關(guān)節(jié)連接桿(20)孔內(nèi)的軸承配合實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)副；三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)包括額狀軸(28)、角接觸軸承套筒(29)、角接觸軸承端蓋(30)、 垂直軸連接件(32)、垂直軸(33)和滾珠滾針軸承套筒(34)，額狀軸(28)由同軸線相連的塊體(27)和中心軸(31)構(gòu)成，額狀軸(28)的塊體與一根踝關(guān)節(jié)連接桿(20)固連，實現(xiàn)額狀軸 (28)與小腿支撐桿(26)形成矢狀面旋轉(zhuǎn)副，額狀軸(28)的中心軸與角接觸軸承套筒(29) 內(nèi)的角接觸軸承配合組成額狀面旋轉(zhuǎn)副，角接觸軸承端蓋(30)的兩端分別與垂直軸連接件 (32)的一端及角接觸軸承套筒(29)固連，垂直軸連接件(32)的另一端與垂直軸(33)的一個端面緊固，垂直軸(33)與滾珠滾針軸承套筒(34)內(nèi)的滾珠滾針軸承配合組成水平面旋轉(zhuǎn)副；足底支撐包括柔性綁帶(36)、綁帶固定件(37)和底板(38)，底板(38)與滾珠滾針軸承套筒(34)固3 ，綁帶固定件(37)與底板(38)固3 ，柔性綁帶(36)固定在綁帶固定件(37)上。
全文摘要
本發(fā)明公開的行走式欠驅(qū)動型三自由度踝關(guān)節(jié)運動康復(fù)外骨骼，包括驅(qū)動機構(gòu)、小腿固定機構(gòu)、三自由度踝關(guān)節(jié)機構(gòu)和足底支撐。對于足下垂患者，本發(fā)明可以利用事先編好的步行程序用作輔助行走、糾正步態(tài)的工具。在人進(jìn)行步行訓(xùn)練時，人體踝關(guān)節(jié)在矢狀面會根據(jù)輸入控制器的踝關(guān)節(jié)角度曲線轉(zhuǎn)動，輸入的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)節(jié)角度曲線可以根據(jù)人機相互作用力自適應(yīng)調(diào)整，外骨骼提供人體踝關(guān)節(jié)矢狀面正常運動的驅(qū)動力，同時滿足其他兩個自由度的運動范圍，防止由于足下垂產(chǎn)生的拖曳和沖擊對足部造成傷害和對日常生活的妨礙，增強足下垂病人的背屈能力。
文檔編號A61F4/00GK102302404SQ20111018123
公開日2012年1月4日 申請日期2011年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月30日
發(fā)明者余暉, 楊燦軍, 王東海 申請人:浙江大學(xué)