專利名稱：用于確定和調(diào)節(jié)外科手術(shù)設(shè)備的定位和朝向的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開涉及一種外科手術(shù)設(shè)備，并且尤其涉及用于感知外科手術(shù)設(shè)備的角運(yùn)動(dòng)以調(diào)節(jié)外科手術(shù)設(shè)備的定位和/或朝向的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
在腹腔鏡操作中，可以通過小的切口在腹部內(nèi)實(shí)施外科手術(shù)。在內(nèi)窺鏡操作中，可以通過由皮膚中小的進(jìn)入傷口插入的窄內(nèi)窺鏡管道在身體的中空內(nèi)臟中實(shí)施外科手術(shù)。腹腔鏡和內(nèi)窺鏡操作通常需要使得插入身體的任何器械被密封，即，必須做出防備以保證氣體不會(huì)通過腹腔鏡或者內(nèi)窺鏡切口進(jìn)出身體。此外，腹腔鏡和內(nèi)窺鏡操作通常需要外科醫(yī)生在遠(yuǎn)離切口的器官、組織和脈管上執(zhí)行動(dòng)作，從而要求在這種操作中使用的任何器械長且窄，同時(shí)能夠從器械的一端對(duì)該器械進(jìn)行功能控制。在醫(yī)學(xué)中，精確確定在各種診斷和治療方法中使用的醫(yī)療器械的方位是必須的。 這種器械可以是諸如血管內(nèi)導(dǎo)管、導(dǎo)向線、活檢針、微創(chuàng)外科手術(shù)器械等。但是，用于確定醫(yī)療器械的空間定位和/或朝向的傳統(tǒng)技術(shù)和工具不精確并且易于出錯(cuò)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本公開，提供了一種外科手術(shù)器械。所述外科手術(shù)器械包括具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的細(xì)長構(gòu)件，所述細(xì)長構(gòu)件限定了縱向軸線并構(gòu)造為相對(duì)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。所述外科手術(shù)器械進(jìn)一步包括構(gòu)造為連接到所述細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端上的手柄構(gòu)件，所述手柄構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)。所述外科手術(shù)器械還包括構(gòu)造為連接到所述細(xì)長構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端上的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器與關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)并構(gòu)造為能夠相對(duì)于所述細(xì)長構(gòu)件的縱向軸線遍及多個(gè)方向樞轉(zhuǎn)。軟件算法可以被使用以識(shí)別、跟蹤和控制依照所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，所述末端執(zhí)行器包括一對(duì)鉗夾構(gòu)件。在另一個(gè)實(shí)施例中，所述多個(gè)方向包括垂直移位和水平移位，所述移位是通過定位在所述手柄構(gòu)件內(nèi)的一個(gè)或者多個(gè)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的。在另一個(gè)實(shí)施例中，所述手柄構(gòu)件包括驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件用于致動(dòng)所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)和所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在又一個(gè)實(shí)施例中，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位、所述末端執(zhí)行器的第一方位，并建立所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位和所述末端執(zhí)行器的第一方位之間的關(guān)系。當(dāng)所述細(xì)長構(gòu)件旋轉(zhuǎn)到第二方位時(shí)，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第二方位并將所述細(xì)長構(gòu)件的第二方位與所述末端執(zhí)行器的第一方位進(jìn)行比較。此外，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件相對(duì)于所述末端執(zhí)行器的所有方位變化，并且，依照操作者命令，對(duì)所述末端執(zhí)行器和所述細(xì)長構(gòu)件進(jìn)行重新定位以匹配預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。在另一個(gè)實(shí)施例中，所述軟件算法使用三角測量技術(shù)對(duì)所述末端執(zhí)行器進(jìn)行重新定位以匹配所述細(xì)長構(gòu)件的預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器是磁性傳感器或者電位計(jì)。在又一個(gè)實(shí)施例中，所述軟件算法是經(jīng)由定位在所述手柄構(gòu)件附近的控制面板來控制的。此外，所述軟件算法可以經(jīng)由外部信源無線控制。根據(jù)本公開還提供了一種使用外科手術(shù)器械的方法。所述方法包括提供具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的細(xì)長構(gòu)件，所述細(xì)長構(gòu)件限定了縱向軸線并構(gòu)造為相對(duì)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)，將手柄構(gòu)件連接到所述細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端上，所述手柄構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)， 以及將末端執(zhí)行器連接到所述細(xì)長構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端上，所述末端執(zhí)行器與關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)并構(gòu)造為能夠相對(duì)于所述細(xì)長構(gòu)件的縱向軸線遍及多個(gè)方向樞轉(zhuǎn)?？梢允褂密浖惴ㄗR(shí)別、跟蹤和控制依照所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。


在下文中參照附圖描述了本公開的外科手術(shù)器械的各個(gè)實(shí)施例，其中圖1是根據(jù)本公開的用于施加外科手術(shù)吻合釘以將物體附著到外科手術(shù)組織上的外科手術(shù)器械的立體圖；圖2是根據(jù)本公開的圖1的外科手術(shù)器械的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖；圖3是根據(jù)本公開的沿著圖1的線3-3截取的剖視圖，圖示出圖1的外科手術(shù)器械的手柄機(jī)構(gòu)；圖4是根據(jù)本公開的示圖，圖示出依照細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)；圖5是根據(jù)本公開的流程圖，圖示出使圖1的外科手術(shù)器械定位和/或定向的示例處理。
具體實(shí)施例方式在本公開的示例性實(shí)施例中，跟蹤系統(tǒng)可以提供醫(yī)療器械相對(duì)于患者或者基準(zhǔn)坐標(biāo)系的定位和/或朝向的信息。當(dāng)器械可能不在醫(yī)師的視線內(nèi)或者當(dāng)器械已經(jīng)移開初始基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，醫(yī)師可以參考跟蹤系統(tǒng)來確定醫(yī)療器械的方位。醫(yī)師可以使用跟蹤系統(tǒng)來確定器械何時(shí)會(huì)被定位在優(yōu)選的位置上。參照在本說明書中描述的和在附圖中圖示出的本公開的實(shí)施例，可以得出從上文簡要概括出的本公開的更加詳細(xì)的描述。但是，應(yīng)當(dāng)注意的是，說明書和附圖僅僅圖示出了本公開的特定實(shí)施例，因此不能認(rèn)為限定了本公開的范圍。本公開可容許等效的實(shí)施例?，F(xiàn)在將詳細(xì)地討論本公開的示例性實(shí)施例。雖然將結(jié)合這些實(shí)施例描述本公開， 但是應(yīng)當(dāng)理解的是，描述的實(shí)施例并非旨在將本公開僅僅且具體地限定在那些實(shí)施例上。 相反地，本公開旨在覆蓋可能包括在由附屬的權(quán)利要求所限定的本公開的精神和范圍內(nèi)的替換、改進(jìn)和等同物。在下文的說明書中，列舉了多個(gè)具體細(xì)節(jié)以提供對(duì)本公開的透徹理解。但是，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的是，可以實(shí)踐本公開而不需要這些特定的細(xì)節(jié)。在其他示例中，為了不使本公開不必要地難以理解，沒有詳細(xì)地示出用于常規(guī)算法和處理的公知電路、控制邏輯和計(jì)算機(jī)程序指令的細(xì)節(jié)。例如，可以將包含本公開的方案的軟件程序設(shè)計(jì)編碼保持在諸如計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等的永久存儲(chǔ)器中。在客戶機(jī)/服務(wù)器環(huán)境中，可以將這種軟件程序設(shè)計(jì)編碼存儲(chǔ)在客戶機(jī)或者服務(wù)器上。軟件程序設(shè)計(jì)編碼可以包含在諸如磁盤或者硬盤驅(qū)動(dòng)器或者CD-ROM等與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)一起使用的任意一種公知的介質(zhì)上。編碼可以分配在這些介質(zhì)上，或者可以通過從某種類型的網(wǎng)絡(luò)上的一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)存或存儲(chǔ)器到達(dá)其它系統(tǒng)的用戶所使用的其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng)而分配給用戶。此外，可獲得相同功能性的部件的布置可以是與那些可獲得期望功能性的其他物體有效地“可操作地接合”或者“接合”或者“連通”或“相連”或者“可操作地相連”。因此， 此處為獲得特定功能性而組合的任意兩個(gè)部件可以被看作是彼此關(guān)聯(lián)，從而可獲得期望的功能性，而不管體系結(jié)構(gòu)或者聯(lián)運(yùn)部件。類似地，如此關(guān)聯(lián)的任意兩個(gè)部件也可以被看作是互相“接連”或者“連接”以獲得期望的功能性，并且也可以將能夠如此關(guān)聯(lián)的任意兩個(gè)部件看作是互相“能夠可操作地接合”以獲得期望的功能性。參照?qǐng)D1，呈現(xiàn)的是根據(jù)本公開的，用于施加外科手術(shù)吻合釘以將物體附著到外科手術(shù)組織上的外科手術(shù)器械的立體圖。裝置/器械10可以特別適于外科手術(shù)吻合釘?shù)膬?nèi)窺鏡應(yīng)用從而在疝恢復(fù)期間將外科手術(shù)網(wǎng)附著到身體組織上。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以考慮在多種外科手術(shù)和非外科手術(shù)應(yīng)用中使用裝置10。除了另外注明的地方之外，在裝置10的部件中采用的材料通常包括用于外殼部分和相關(guān)部件的諸如聚碳酸酯等的材料，以及用于傳送力的這類部件的不銹鋼。裝置10可以包括手柄部分12和內(nèi)窺鏡部分14，內(nèi)窺鏡部分14在遠(yuǎn)側(cè)端部上有吻合釘存儲(chǔ)倉16，吻合釘存儲(chǔ)倉16關(guān)于居中貫穿內(nèi)窺鏡部分的縱向軸線的至少一側(cè)樞轉(zhuǎn)。 通常地，吻合釘存儲(chǔ)倉16可以關(guān)于上述縱向軸線選擇性地樞轉(zhuǎn)多達(dá)大約45度。吻合釘存儲(chǔ)倉16被示出為與內(nèi)窺鏡部分的縱向軸線大致成直線并以幻像圖示出運(yùn)動(dòng)范圍。示出的吻合釘存儲(chǔ)倉16的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的總范圍是大約90度，即向中線的每側(cè)各45度?？梢园褍?nèi)窺鏡部分14稱作具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的細(xì)長構(gòu)件，該細(xì)長構(gòu)件限定了縱向軸線并構(gòu)造為相對(duì)于縱向軸線旋轉(zhuǎn)。器械10的手柄12可以包括手操作把手18和樞轉(zhuǎn)扳機(jī)20，樞轉(zhuǎn)扳機(jī)20可以朝向手操作把手18樞轉(zhuǎn)和樞轉(zhuǎn)離開手操作把手18?？梢栽谖呛厢斖七M(jìn)和發(fā)射序列期間將扳機(jī) 20朝向手操作把手18樞轉(zhuǎn)。扳機(jī)20可以樞轉(zhuǎn)離開手操作把手18以使裝置或者外科手術(shù)器械10恢復(fù)到發(fā)射前狀態(tài)、位于適當(dāng)方位以發(fā)射隊(duì)列中接下來的吻合釘?？梢詫⑹直鷺?gòu)件 12構(gòu)造為連接到細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端上，手柄構(gòu)件12與下文描述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)。手指操作雙滾花套環(huán)(double knurled finger operative collar) 22 可以是可旋轉(zhuǎn)的并且適于使整個(gè)內(nèi)窺鏡部分14全程360度旋轉(zhuǎn)，同時(shí)套環(huán)22的向近側(cè)運(yùn)動(dòng)可以使得吻合釘存儲(chǔ)倉樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到圖1中幻像示出的方位之一。為了獲得在圖1中幻像示出的另一方位，可以使套環(huán)22旋轉(zhuǎn)180度，從而使整個(gè)內(nèi)窺鏡部分旋轉(zhuǎn)并使得倉16的方位逆轉(zhuǎn)到幻像示出的另一方位。因此，內(nèi)窺鏡部分14的全程旋轉(zhuǎn)和吻合釘存儲(chǔ)倉的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)這二者組合可以利于吻合釘倉16的遠(yuǎn)側(cè)端的大范圍關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)，從而利于在大范圍位置(士 180度)上以及在多個(gè)朝向/方向之一上施加吻合釘。當(dāng)套環(huán)22運(yùn)動(dòng)到其最近側(cè)位置時(shí)，吻合釘倉可以在圖1的幻像示出的方位之一上，即，相對(duì)于器械10的縱向軸線成一角度。當(dāng)套環(huán)22被推進(jìn)到最遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，吻合釘倉可以呈現(xiàn)在圖1中所示的方位上，即，與器械10的縱向軸線成直線?？梢酝ㄟ^套環(huán)22的縱向運(yùn)動(dòng)與內(nèi)窺鏡部分14的全程旋轉(zhuǎn)的組合來獲得倉16的全程90度運(yùn)動(dòng)。套環(huán)22的縱向運(yùn)動(dòng)引起吻合釘存儲(chǔ)倉在一個(gè)方向上樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到45度， 并且內(nèi)窺鏡部分14的旋轉(zhuǎn)使得倉的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)完成。如下文將參照?qǐng)D2更加詳細(xì)地描述的，這些運(yùn)動(dòng)二者組合利于吻合釘倉16的遠(yuǎn)側(cè)端的大范圍操縱性，從而利于在大范圍位置 (士 180度)上以及在多個(gè)朝向/方向之一上施加吻合釘。因此，可以將末端執(zhí)行器構(gòu)造為連接到細(xì)長構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端上，末端執(zhí)行器與關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)并構(gòu)造為能夠相對(duì)于細(xì)長構(gòu)件的縱向軸線遍及多個(gè)方向樞轉(zhuǎn)。末端執(zhí)行器可以包括一對(duì)鉗夾構(gòu)件。此外，多個(gè)方向可以包括垂直移位和水平移位，上述移位是通過定位在手柄構(gòu)件內(nèi)的一個(gè)或者多個(gè)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的。而且，手柄構(gòu)件12可以包括用于致動(dòng)末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)和細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件(未示出)。參照?qǐng)D2，呈現(xiàn)的是根據(jù)本公開的圖1的外科手術(shù)器械的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖?？蛇x地，可以獲得吻合釘存儲(chǔ)倉16如圖2所示的方位，即通過倉16在縱向軸線的任一側(cè)上在零度和大約45度之間運(yùn)動(dòng)來獲得。在這種布置中，為了獲得在圖2中以幻像示出的方位，套環(huán)22(見圖1)可以在中間拉檔(neutral detent)的任一側(cè)上向遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)運(yùn)動(dòng)相等的距離。在一個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)可使倉16樞轉(zhuǎn)到一側(cè)而在另一個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)將引起倉16在相反方向上的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。選擇的方向可是隨意的。但是，在這個(gè)最后描述的實(shí)施例中，倉16的朝向同樣遍及90度的樞轉(zhuǎn)范圍，然而在圖1的實(shí)施例中，倉在一側(cè)上時(shí)的朝向可與倉在另一側(cè)上時(shí)的朝向相反。參照?qǐng)D3，呈現(xiàn)的是根據(jù)本公開的沿著圖1的線3-3截取的剖視圖，圖示出圖1的外科手術(shù)器械的手柄機(jī)構(gòu)。手柄機(jī)構(gòu)12為推進(jìn)器組件M提供了受控的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，在圖3中示出了推進(jìn)器組件24的一部分。推進(jìn)器組件M可以貫穿內(nèi)窺鏡部分14(見圖1)。外科手術(shù)器械10可以整體是一次性使用的。但是，還可預(yù)期到并且在本公開的范圍內(nèi)，將內(nèi)窺鏡部分14構(gòu)造為可以選擇性地拆開，由此可以消毒和再次使用手柄12，或者對(duì)內(nèi)窺鏡部分14進(jìn)行消毒，并且可以使吻合釘存儲(chǔ)倉16再次裝載吻合釘以再次使用?？蛇x地，可以將替換吻合釘倉和可選擇的替換內(nèi)窺鏡部分可拆卸地緊固到一次性使用的手柄12上，以在單個(gè)外科手術(shù)操作期間多次使用。因此，可選方案的任意組合可包含在本公開的范圍內(nèi)。在操作中，如圖3所示，推進(jìn)器組件M可以包括帶凸緣推力桿沈，帶凸緣推力桿 26通過空轉(zhuǎn)連接件30連接到發(fā)射桿觀上?？辙D(zhuǎn)連接件30可以是具有大致“U形”構(gòu)造的桿?？辙D(zhuǎn)連接件30可以提供帶凸緣推力桿沈和發(fā)射桿觀之間的剛性連接(positive connection)，然而也可以在發(fā)射桿和推力桿沈之間提供小的間隔。因?yàn)榘l(fā)射桿觀中相應(yīng)的狹縫28a和推力桿沈中相應(yīng)的狹縫26a可定尺寸為在寬度上稍大于可被接收在這些狹縫中的空轉(zhuǎn)連接件30的支柱30b和30c的厚度，所以在吻合釘發(fā)射鏈中的部件之間可以允許小程度的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。扳機(jī)機(jī)構(gòu)20可樞轉(zhuǎn)地連接在樞軸銷32處，用于朝向和離開手柄把手18樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)連接到扳機(jī)機(jī)構(gòu)20上的水平銷36向上轉(zhuǎn)過一圓弧時(shí)，扳機(jī)機(jī)構(gòu)20可適于引起三角形構(gòu)件34的向上和向下的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，其中圓弧的旋轉(zhuǎn)中心可位于樞軸銷32處。因此，當(dāng)手柄把手18定位在用戶的手掌中并且朝向于手柄把手18扣動(dòng)扳機(jī)機(jī)構(gòu)20時(shí)，水平銷36可以向上轉(zhuǎn)過一圓弧，同時(shí)與三角形構(gòu)件34的較長側(cè)3 相接合。這個(gè)運(yùn)動(dòng)可引起三角形構(gòu)件34以逆時(shí)針方向向上旋轉(zhuǎn)，同時(shí)與三角形構(gòu)件34連接的直立構(gòu)件35可以繞由位于手柄把手18的最下端的樞軸銷37限定的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)向前樞轉(zhuǎn)。此外，在操作中，推進(jìn)器組件M可連接到直立構(gòu)件35上，以使得扳機(jī)機(jī)構(gòu)20的向內(nèi)扣動(dòng)可以引起整個(gè)推進(jìn)器組件克服反旋彈簧40提供的恒力向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。反旋彈簧40可以由繞著旋轉(zhuǎn)桿42卷繞的彈性板簧材料形成，旋轉(zhuǎn)桿42可以繞著形成托架46的一部分的橫向構(gòu)件(未示出)旋轉(zhuǎn)地安裝。反旋彈簧40的自由端可以連接到錨定銷48上，同時(shí)彈簧40可以朝向于卷繞構(gòu)造偏置。因此可以理解的是，在扣動(dòng)扳機(jī)機(jī)構(gòu)20之后，扳機(jī)機(jī)構(gòu)的釋放允許反旋彈簧40承擔(dān)控制，并通過反旋彈簧40回到其原始未加載構(gòu)造的自動(dòng)纏繞動(dòng)作使旋轉(zhuǎn)桿42恢復(fù)到發(fā)射前的近側(cè)位置。該運(yùn)動(dòng)依次導(dǎo)致整個(gè)推進(jìn)器組件M恢復(fù)到最近側(cè)的發(fā)射前的位置。反旋彈簧40的恒力可以防止用戶旋轉(zhuǎn)手的自然趨勢，當(dāng)與彈簧作用時(shí)彈簧在整個(gè)彈簧周期行進(jìn)時(shí)力會(huì)增加從而防止了上述趨勢。扳機(jī)止動(dòng)裝置50可連接到扳機(jī)機(jī)構(gòu)20上并且可以構(gòu)造和定尺寸為與手柄把手18 以一方式接合，從而限制扳機(jī)機(jī)構(gòu)20的近側(cè)樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。取決于在裝置中所需的特定限制， 可相應(yīng)地確定扳機(jī)止動(dòng)裝置50的尺寸。其結(jié)果是，圖3圖示出了外科手術(shù)器械10如何包括兩種操作模式。即，旋轉(zhuǎn)操作模式和關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)模式。參照?qǐng)D4，呈現(xiàn)的是根據(jù)本公開的示圖，圖示出依照細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。在圖4中，示圖60示出用戶的基準(zhǔn)位置62、外科手術(shù)器械基準(zhǔn)方位64(即原方位) 和外科手術(shù)器械旋轉(zhuǎn)后方位66。如此處使用，術(shù)語“位置(location)”可指物體的空間坐標(biāo)，“朝向(orientation) ”可指物體的角坐標(biāo)，術(shù)語“方位(position) ”可指包括位置坐標(biāo)和朝向坐標(biāo)的物體的全部方位信息?？梢酝ㄟ^電子設(shè)備或者控制電路來控制具有旋轉(zhuǎn)軸14的外科手術(shù)器械10(見圖 1)，以在多個(gè)徑向方向上移動(dòng)外科手術(shù)器械10的遠(yuǎn)側(cè)端或者末端執(zhí)行器。這些方向可以是諸如上、下、左、右等離散方向?？梢酝ㄟ^線纜或者致動(dòng)器(未示出)獲得每個(gè)離散方向。當(dāng)外科手術(shù)器械10的軸14旋轉(zhuǎn)時(shí)，線纜或者致動(dòng)器隨之旋轉(zhuǎn)。外科手術(shù)器械10的操作者可以發(fā)出命令來使末端執(zhí)行器作關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。在軸14旋轉(zhuǎn)離開其初始方位之后，操作者一側(cè)的控制可能變得與直覺相反。例如，如果該軸離開初始方位旋轉(zhuǎn)了 90度，上下控制結(jié)果會(huì)變成末端執(zhí)行器的左右運(yùn)動(dòng)。即，由于外科手術(shù)器械10的旋轉(zhuǎn)，外科手術(shù)器械10的物理驅(qū)動(dòng)方向與操作者的直覺方向不匹配。這會(huì)導(dǎo)致外科醫(yī)生誤操作對(duì)外科手術(shù)器械并且可能導(dǎo)致外科手術(shù)器械的無意操作。因此，為了解決這種問題，根據(jù)示圖60，一旦確定了基準(zhǔn)點(diǎn)的位置，處理器就可以執(zhí)行軟件，該軟件對(duì)外科手術(shù)器械10重新定位以反映外科手術(shù)器械10的初始方位?？梢酝ㄟ^軟件算法控制方向性運(yùn)動(dòng)，而該軟件算法可經(jīng)由控制電路執(zhí)行。在某些實(shí)施例中，可以采用控制電路來控制或者調(diào)節(jié)各種獨(dú)立或者互相連接的部件。如在這里所使用的術(shù)語“控制電路”可以包括但不限于電路、調(diào)節(jié)器、電子管、可變電阻器、硅芯片、電阻器、電容器、晶體管等，它們可以保持或者調(diào)節(jié)對(duì)一些部件或者系統(tǒng)的所有控制或部分控制。在一個(gè)實(shí)施例中，控制電路可以處理來自各獨(dú)立部件或者相互連接的部件的輸入和輸出信號(hào)。此外，可以使用與軟件算法相關(guān)聯(lián)的控制電路，以識(shí)別、跟蹤和控制末端執(zhí)行器依照細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的方向性運(yùn)動(dòng)。在一可選實(shí)施例中，可以使用傳感器確定外科手術(shù)器械10相對(duì)于解剖部分(一個(gè)或多個(gè))和/或相對(duì)于外科手術(shù)器械10的用戶方位的方位和/或朝向。傳感器可以提供關(guān)于尤其是外科手術(shù)器械10相對(duì)于患者的操作范圍或運(yùn)動(dòng)的物理邊界限制的信息。上述信息可以包括但是不限于邊界感知和感覺信號(hào)。此外，用戶包括但是不限于外科醫(yī)生、手術(shù)室員工、外科手術(shù)訓(xùn)練員或者機(jī)器人用戶。在一些可選實(shí)施例中，可以通過直接的硬連接系統(tǒng)或者通過無線系統(tǒng)將感覺信號(hào)傳遞給外科手術(shù)器械10或者人或者機(jī)器人用戶。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到可以通過多種方式輸送信號(hào)。例如，用于信號(hào)通信的方式可以包括但是不限于射頻、有聲、超聲、電磁、紅外、光學(xué)等。回到圖4，外科手術(shù)器械10(見圖1)的用戶可以經(jīng)由點(diǎn)擊按鈕使外科手術(shù)器械10 重新定向或者重新定位到期望的位置上。也就是說，外科手術(shù)器械10可以接收一個(gè)或者多個(gè)控制命令并根據(jù)這些控制命令來動(dòng)作?？梢越?jīng)由一個(gè)或者多個(gè)按鈕或者通過有線或者無線媒介遠(yuǎn)程地使控制命令有效。因此，軟件算法可以經(jīng)由定位在手柄構(gòu)件12附近的控制面板控制，或者可以經(jīng)由諸如計(jì)算設(shè)備(例如計(jì)算機(jī)、移動(dòng)裝置或者連接到網(wǎng)絡(luò)的任何電氣設(shè)備)等的一個(gè)或者多個(gè)外部信源無線地控制。該外部設(shè)備可以相對(duì)于外科手術(shù)器械10 定位在遠(yuǎn)程位置。用戶發(fā)起的命令可以包括但是不限于使外科手術(shù)器械10激活或者失活的指令。 用戶發(fā)起的命令還可以包括對(duì)外科手術(shù)器械10重新進(jìn)行定向或者重新進(jìn)行定位的指令。 本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，激活或者失活可以發(fā)生在操作范圍的物理邊界限制以內(nèi)或者以外。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想象，用戶發(fā)起的命令可以包括外科手術(shù)器械10的自動(dòng)激活或者自動(dòng)失活，該命令可以突然地或者以規(guī)律的階段性間隔發(fā)生。在一些實(shí)施例中， 外科手術(shù)器械10的激活或者失活可以通過改進(jìn)外科手術(shù)器械10的一個(gè)或者多個(gè)操作特征產(chǎn)生。另外地或者可選地，激活或者失活可以在外科手術(shù)器械10在操作范圍內(nèi)至少部分地起作用的同時(shí)發(fā)生。而且，在一些示例中，用戶發(fā)起的命令可以指示外科手術(shù)器械10減速或者加速或者改變方向。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，可以利用多種方法、協(xié)議、程序或者算法。因此，根據(jù)本公開，可以使用軟件算法以允許末端執(zhí)行器與操作者的命令相匹配。 軟件算法可以包括參照?qǐng)D5描述的以下處理。參照?qǐng)D5，呈現(xiàn)的是根據(jù)本公開的流程圖70，圖示出使圖1的外科手術(shù)器械的定位和/或定向的示例處理。在步驟72中，可以記錄細(xì)長構(gòu)件的第一方位。在步驟74中，可以記錄末端執(zhí)行器的第一方位。在步驟76中，可以在多個(gè)方位上旋轉(zhuǎn)細(xì)長構(gòu)件。在步驟78中，可以記錄細(xì)長構(gòu)件在多個(gè)方向的每個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)。在步驟80中，可以通過使用三角測量技術(shù)計(jì)算細(xì)長構(gòu)件相對(duì)于末端執(zhí)行器的角位移。在步驟82中，進(jìn)行對(duì)末端執(zhí)行器和細(xì)長構(gòu)件重新定位，以匹配根據(jù)細(xì)長構(gòu)件的第一方位和末端執(zhí)行器的第一方位建立的預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。在步驟 84中，可以使用軟件算法識(shí)別、跟蹤和控制依照細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。然后程序結(jié)束第一次循環(huán)或第一次迭代。但是，程序可以是連續(xù)的迭代程序。也就是說，程序的步驟可以重復(fù)多次循環(huán)或者迭代，此時(shí)記錄、旋轉(zhuǎn)、計(jì)算、重新調(diào)節(jié)和重新定位的步驟不斷地被重復(fù)。可以以軟件、硬件、固件或者它們的組合來實(shí)施圖示的設(shè)備或方法。不需要以規(guī)定的順序執(zhí)行這里討論的步驟。多個(gè)步驟可以相互同時(shí)執(zhí)行。此外，如果期望的話，在不偏離本公開的范圍的情況下，上文描述的一個(gè)或者多個(gè)步驟可以是可選擇的或者可以進(jìn)行組也就是說，軟件算法可以記錄細(xì)長構(gòu)件的第一方位、末端執(zhí)行器的第一方位，并建立細(xì)長構(gòu)件的第一方位和末端執(zhí)行器的第一方位之間的關(guān)系。然后，當(dāng)細(xì)長構(gòu)件旋轉(zhuǎn)到第二方位時(shí)，軟件算法可以記錄細(xì)長構(gòu)件的第二方位，并對(duì)細(xì)長構(gòu)件的第二方位和末端執(zhí)行器的第一方位進(jìn)行比較。可以將該角移位存儲(chǔ)在下文描述的一個(gè)或者多個(gè)存儲(chǔ)單元中。當(dāng)然，軟件算法可以記錄細(xì)長構(gòu)件相對(duì)于末端執(zhí)行器的所有方位變化，并且，依照操作者命令，對(duì)末端執(zhí)行器和細(xì)長構(gòu)件重新進(jìn)行定位以匹配預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。軟件算法可以使用三角測量技術(shù)對(duì)末端執(zhí)行器重新進(jìn)行定位以匹配細(xì)長構(gòu)件的預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。三角測量技術(shù)可以包括諸如電磁傳感器或者電位計(jì)等的一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器。在一可選實(shí)施例中，可以使用存儲(chǔ)單元記錄依照細(xì)長構(gòu)件(即內(nèi)窺鏡部分14)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。存儲(chǔ)單元可以包括任何期望類型的易失性和/或非易失性存儲(chǔ)器，例如，靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)、快擦寫存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器(ROM)等。存儲(chǔ)單元可以包括任何期望類型的大容量存儲(chǔ)設(shè)備，包括硬盤驅(qū)動(dòng)器、光盤驅(qū)動(dòng)器和帶式存儲(chǔ)設(shè)備等。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，這里描述的可以通過廣泛的硬件、軟件、固件或者它們的任意組合單獨(dú)或者共同地實(shí)施的各個(gè)方案可視為由各種類型的“電路”構(gòu)成。因此，如這里使用的“電路”包括但是不限于具有至少一個(gè)離散電路的電路、具有至少一個(gè)集成電路的電路、具有至少一個(gè)專用集成電路的電路、形成由計(jì)算機(jī)程序構(gòu)造的通用計(jì)算設(shè)備的電路(諸如，由至少部分地執(zhí)行這里描述的處理或設(shè)備的計(jì)算機(jī)程序構(gòu)造的通用計(jì)算機(jī)、或者由至少部分地執(zhí)行這里描述的處理或設(shè)備的計(jì)算機(jī)程序構(gòu)造的微處理器)、形成存儲(chǔ)設(shè)備的電路(諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器的形式)或者形成通信設(shè)備的電路(諸如調(diào)制解調(diào)器、通信開關(guān)或者光電裝備)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，可以以模擬形式或者數(shù)字形式或者它們的某些組合來實(shí)施這里描述的主題。雖然在這里描述了各種方案和實(shí)施例，但是其他方案和實(shí)施例對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。這里描述的各種方案和實(shí)施例是為了說明的目的并非旨在限定，在下文的權(quán)利要求書中指出了真正的范圍和精神。通過使用流程圖、示圖、附圖或者示例，上述詳細(xì)的說明已經(jīng)闡釋了設(shè)備或者程序的各個(gè)實(shí)施例。在這種流程圖、示圖、附圖或者示例的范圍中包含了一個(gè)或者多個(gè)功能或者操作，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解到，這種流程圖、示圖、附圖或者示例內(nèi)的每個(gè)功能或者操作可以通過其廣泛的任何組合單獨(dú)或者共同地實(shí)施。從上文并且參照各個(gè)附圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解到，還可以在不偏離本公開的范圍的情況下對(duì)本公開做出某些改進(jìn)。因?yàn)橐庠谑贡竟_的范圍如本領(lǐng)域?qū)⒃试S的那樣廣泛并且同樣地理解本說明書，所以雖然在附圖中已經(jīng)示出了本公開的多個(gè)實(shí)施例，但是并非意在將本公開限定于此。因此，上述說明不應(yīng)當(dāng)被構(gòu)成為限定性的，而僅僅作為特定實(shí)施例的示例。本領(lǐng)域技術(shù)人員將設(shè)想到在附屬的權(quán)利要求書的范圍和精神內(nèi)的其他改進(jìn)。
權(quán)利要求
1.一種外科手術(shù)器械，包括具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的細(xì)長構(gòu)件，所述細(xì)長構(gòu)件限定了縱向軸線并構(gòu)造為相對(duì)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)；構(gòu)造為連接到所述細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端上的手柄構(gòu)件，所述手柄構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)；以及構(gòu)造為連接到所述細(xì)長構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端上的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器與關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)，并構(gòu)造為能夠相對(duì)于所述細(xì)長構(gòu)件的縱向軸線遍及多個(gè)方向樞轉(zhuǎn)；其中軟件算法用來識(shí)別、跟蹤和控制依照所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述末端執(zhí)行器包括一對(duì)鉗夾構(gòu)件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述多個(gè)方向包括垂直移位和水平移位，所述移位是通過定位在所述手柄構(gòu)件內(nèi)的一個(gè)或者多個(gè)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述手柄構(gòu)件包括驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件用于致動(dòng)所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)和所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位、所述末端執(zhí)行器的第一方位，并建立所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位和所述末端執(zhí)行器的第一方位之間的關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外科手術(shù)器械，其中，當(dāng)所述細(xì)長構(gòu)件旋轉(zhuǎn)到第二方位時(shí)，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第二方位并將所述細(xì)長構(gòu)件的第二方位與所述末端執(zhí)行器的第一方位進(jìn)行比較。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外科手術(shù)器械，其中，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件相對(duì)于所述末端執(zhí)行器的所有方位變化，并且，依照操作者命令，對(duì)所述末端執(zhí)行器和所述細(xì)長構(gòu)件進(jìn)行重新定位以匹配預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述軟件算法使用三角測量技術(shù)對(duì)所述末端執(zhí)行器進(jìn)行重新定位以匹配所述細(xì)長構(gòu)件的預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的外科手術(shù)器械，其中，所述三角測量技術(shù)包括使用一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科手術(shù)器械，其中，所述一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器是磁性傳感器或者電位計(jì)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述軟件算法是經(jīng)由定位在所述手柄構(gòu)件附近的控制面板來控制的。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其中，所述軟件算法是經(jīng)由外部信源無線控制的。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)器械，其中，所述外部信源是計(jì)算設(shè)備。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)器械，其中，所述外部信源是定位在遠(yuǎn)程位置的計(jì)算設(shè)備。
15.一種使用外科手術(shù)器械的方法，所述方法包括提供具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的細(xì)長構(gòu)件，所述細(xì)長構(gòu)件限定了縱向軸線并構(gòu)造為相對(duì)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)；將手柄構(gòu)件連接到所述細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端上，所述手柄構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)；以及將末端執(zhí)行器連接到所述細(xì)長構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端上，所述末端執(zhí)行器與關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)并構(gòu)造為能夠相對(duì)于所述細(xì)長構(gòu)件的縱向軸線遍及多個(gè)方向樞轉(zhuǎn)；其中使用軟件算法識(shí)別、跟蹤和控制依照所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述末端執(zhí)行器包括一對(duì)鉗夾構(gòu)件。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述多個(gè)方向包括垂直移位和水平移位，所述移位是通過定位在所述手柄構(gòu)件內(nèi)的一個(gè)或者多個(gè)致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進(jìn)一步包括操縱驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件用于致動(dòng)所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)和所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中，進(jìn)一步包括經(jīng)由所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位、所述末端執(zhí)行器的第一方位，并建立所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位和所述末端執(zhí)行器的第一方位之間的關(guān)系。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，當(dāng)所述細(xì)長構(gòu)件旋轉(zhuǎn)到第二方位時(shí)，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第二方位并將所述細(xì)長構(gòu)件的第二方位與所述末端執(zhí)行器的第一方位進(jìn)行比較。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述軟件算法記錄所述細(xì)長構(gòu)件相對(duì)于所述末端執(zhí)行器的所有方位變化，并且，依照操作者命令，對(duì)所述末端執(zhí)行器和所述細(xì)長構(gòu)件進(jìn)行重新定位以匹配預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。
22.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進(jìn)一步包括使用三角測量技術(shù)對(duì)所述末端執(zhí)行器進(jìn)行重新定位以匹配所述細(xì)長構(gòu)件的預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中，所述三角測量技術(shù)包括使用一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中，所述一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器是磁性傳感器或者電位計(jì)。
25.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由定位在所述手柄構(gòu)件附近的控制面板來控制所述軟件算法。
26.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由外部信源無線控制所述軟件算法。
27.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的方法，其中，所述外部信源是計(jì)算設(shè)備。
28.根據(jù)權(quán)利要求沈所述的方法，其中，所述外部信源是定位在遠(yuǎn)程位置的計(jì)算設(shè)備。
29.一種使用具有細(xì)長構(gòu)件的外科手術(shù)器械的方法，所述細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端連接到手柄上并且遠(yuǎn)側(cè)端連接到末端執(zhí)行器上，所述方法包括記錄所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位；記錄所述末端執(zhí)行器的第一方位；使所述細(xì)長構(gòu)件在多個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)；記錄所述細(xì)長構(gòu)件在多個(gè)方向中的每個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)；通過使用三角測量技術(shù)來計(jì)算所述細(xì)長構(gòu)件相對(duì)于所述末端執(zhí)行器的角位移；對(duì)所述末端執(zhí)行器和所述細(xì)長構(gòu)件進(jìn)行重新定位以匹配根據(jù)所述細(xì)長構(gòu)件的第一方位和所述末端執(zhí)行器的第一方位建立的預(yù)定方位基準(zhǔn)點(diǎn)；其中使用軟件算法識(shí)別、跟蹤和控制依照所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。
30.根據(jù)權(quán)利要求四所述的方法，其中，所述三角測量技術(shù)包括使用一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的方法，其中，所述一個(gè)或者多個(gè)角度編碼器是磁性傳感器或者電位計(jì)。
32.根據(jù)權(quán)利要求四所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由定位在所述手柄構(gòu)件附近的控制面板來控制所述軟件算法。
33.根據(jù)權(quán)利要求四所述的方法，進(jìn)一步包括經(jīng)由外部信源無線控制所述軟件算法。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的方法，其中，所述外部信源是計(jì)算設(shè)備。
35.根據(jù)權(quán)利要求33所述的方法，其中，所述外部信源是定位在遠(yuǎn)程位置的計(jì)算設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于確定和調(diào)節(jié)外科手術(shù)設(shè)備的定位和朝向的系統(tǒng)和方法。其中包括具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的細(xì)長構(gòu)件，所述細(xì)長構(gòu)件限定了縱向軸線并構(gòu)造為相對(duì)于所述縱向軸線旋轉(zhuǎn)。所述器械進(jìn)一步包括構(gòu)造為連接到所述細(xì)長構(gòu)件的近側(cè)端上的手柄構(gòu)件，所述手柄構(gòu)件與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)。所述器械還包括構(gòu)造為連接到所述細(xì)長構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)端上的末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器與關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可操作地關(guān)聯(lián)并構(gòu)造為能夠相對(duì)于所述細(xì)長構(gòu)件的縱向軸線遍及多個(gè)方向樞轉(zhuǎn)。軟件算法用來識(shí)別、跟蹤和控制依照所述細(xì)長構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的所述末端執(zhí)行器的方向性運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)A61B17/94GK102188269SQ201110058188
公開日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月8日
發(fā)明者馬勇 申請(qǐng)人:Tyco醫(yī)療健康集團(tuán)