專利名稱：醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及的是一種醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著物質(zhì)生活和精神生活的日益提高，人們對生活質(zhì)量的要求也就越來越高。同 時(shí)來自社會(huì)、工作、家庭等各方的壓力也在日益變大，當(dāng)身體不舒服時(shí)，就必須到醫(yī)院就診?！邦櫩褪巧系邸保卺t(yī)院病人也是醫(yī)院的消費(fèi)者即顧客，可是無論你在哪家醫(yī)院病 人都不會(huì)有做“上帝”的感覺。病人的身體本來就不舒服，還要排隊(duì)、化驗(yàn)、取藥，即使有家 屬或朋友陪同，除了病人的家屬和朋友奔走，病人也要不得不親自去看醫(yī)生、去化驗(yàn)，如果 是行動(dòng)不便的老人或者殘疾人那就會(huì)造成更大的不方便。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，提供一種醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，使病 人在看病的過程中得到更好的服務(wù)，創(chuàng)造更方便，更人性化的就醫(yī)環(huán)境。為實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體模塊、控制模 塊以及多個(gè)傳感器；所述傳感器和控制模塊均設(shè)置在機(jī)器人本體模塊上；其中所述機(jī)器人本體模塊設(shè)有病人承載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)裝置，它承載病人并 且將病人移動(dòng)到需要去的地方；所述多個(gè)傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機(jī)器人本體模塊中承載機(jī)構(gòu) 狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊；所述控制模塊控制所述機(jī)器人本體模塊的驅(qū)動(dòng)裝置以及多個(gè)傳感器，它根據(jù)傳感 器傳送的信息進(jìn)行處理，然后通過指令控制驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)，并且還能與醫(yī)生、掛號(hào)處電腦 相連，在掛號(hào)處由特需病人通過電腦向機(jī)器人發(fā)出需引導(dǎo)服務(wù)的指令，機(jī)器人開始工作，在 醫(yī)生處，由醫(yī)生發(fā)出機(jī)器人須帶領(lǐng)病人去哪些化驗(yàn)室的指令。進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體模塊，外形可以類似一個(gè)可以調(diào)節(jié)的輪椅，或者是一個(gè) 可以調(diào)節(jié)的病床等。進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體模塊，其承載機(jī)構(gòu)設(shè)有一個(gè)電動(dòng)機(jī)和一套渦輪蝸桿，用 來實(shí)現(xiàn)使病人坐起和平躺的功能。進(jìn)一步的，所述承載機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)接觸傳感器，其中一個(gè)用于判斷承載機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié) 的位置信息，這樣可以控制病人平躺到什么程度，另一個(gè)接觸傳感器用來啟動(dòng)平放功能的 開關(guān)。進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體模塊設(shè)有角度傳感器，用于控制椅子或者病床的靠背 以及椅子腳托角度。進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體模塊，其承載機(jī)構(gòu)下方兩側(cè)設(shè)置光電傳感器，該傳感器 來識(shí)別醫(yī)院路面上運(yùn)動(dòng)軌跡和停止標(biāo)識(shí)，兩個(gè)傳感器之間的距離稍微大于醫(yī)院路面上設(shè)置 的黑線的寬度。這樣可以保證機(jī)器人沿醫(yī)院內(nèi)的固定路線行走。
進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體模塊，其移動(dòng)機(jī)構(gòu)為車輪式行走機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，所述機(jī)器人本體模塊，其驅(qū)動(dòng)裝置為兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。
進(jìn)一步的，所述的機(jī)器人本體模塊前方設(shè)有全方位超聲波傳感器，用于探測突然 出現(xiàn)的靜止或者運(yùn)動(dòng)的物體。以保證不與人或者物體相撞。進(jìn)一步的，所述控制模塊中存儲(chǔ)有醫(yī)院的地圖，在確定目的地后，機(jī)器人在控制模 塊的控制下沿設(shè)定的路線行走，并且通過傳感器來控制行走的狀態(tài)。進(jìn)一步的，所述控制模塊采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明時(shí)，病人進(jìn)入醫(yī)院，刷卡掛號(hào)后，病人進(jìn)入“等候區(qū)”，在掛號(hào)處由特需病人 通過電腦向機(jī)器人發(fā)出需引導(dǎo)服務(wù)的指令，機(jī)器人開始工作，病人即可坐上服務(wù)機(jī)器人沿 軌跡進(jìn)入“門診室”，并停在“停止標(biāo)識(shí)”處，等醫(yī)生看完病，根據(jù)需要機(jī)器人會(huì)把病人自動(dòng)的 送到相應(yīng)的科室，根據(jù)需要，機(jī)器人可以將病人自動(dòng)放平，使病人更舒服，方便醫(yī)生檢查、化 驗(yàn)，化驗(yàn)完畢，機(jī)器人自動(dòng)的將病人送回“門診室”，并停在“門診室”側(cè)門的“停止標(biāo)識(shí)”處， 醫(yī)生根據(jù)化驗(yàn)單，給病人開出藥方，藥方自動(dòng)通過通信設(shè)備傳到藥房。機(jī)器人自動(dòng)的將病人 帶到“藥房”，停在藥房“停止標(biāo)識(shí)”處，拿到藥以后，機(jī)器人就會(huì)把病人送到大門口，這時(shí)整 個(gè)就診過程結(jié)束，病人可以離開醫(yī)院。綜上所述，本發(fā)明機(jī)器人可以為病人，尤其是行動(dòng)不便的老人或者殘疾人，提供方 便，簡化了看病的流程，還減輕了病人的痛苦，同時(shí)節(jié)省了時(shí)間，使得醫(yī)院更人性化，更能體 現(xiàn)出高度發(fā)達(dá)的文明社會(huì)“以人為本”的思想，使我們得社會(huì)更加和諧。


圖1為本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1為機(jī)器人本體模塊，2為承載機(jī)構(gòu)，3為移動(dòng)機(jī)構(gòu)，4為驅(qū)動(dòng)裝置，5為控制 模塊，6為角度傳感器，7為光電傳感器，8為座椅腳托，9為齒輪。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的解釋，但是以下的內(nèi)容不 用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。如圖1所示，本實(shí)施例提供一種醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體模塊1、控制模 塊5以及多個(gè)傳感器；所述傳感器和控制模塊5均設(shè)置在機(jī)器人本體模塊1上；其中所述 機(jī)器人本體模塊1設(shè)有病人承載機(jī)構(gòu)2、移動(dòng)機(jī)構(gòu)3以及驅(qū)動(dòng)裝置4，它承載病人并且將病 人移動(dòng)到需要去的地方；所述多個(gè)傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機(jī)器人本體模 塊1中承載機(jī)構(gòu)狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊5 ；所述控制模塊5控制所述機(jī)器人本 體模塊的驅(qū)動(dòng)裝置4以及多個(gè)傳感器，它根據(jù)傳感器傳送的信息進(jìn)行處理，然后通過指令 控制驅(qū)動(dòng)裝置4的運(yùn)動(dòng)，并且還能與醫(yī)生、掛號(hào)處電腦相連，在掛號(hào)處由特需病人通過電腦 向機(jī)器人發(fā)出需引導(dǎo)服務(wù)的指令，機(jī)器人開始工作，在醫(yī)生處由醫(yī)生發(fā)出機(jī)器人須帶領(lǐng)病 人去哪些化驗(yàn)室的指令。本實(shí)施例中，該機(jī)器人本體模塊的外形像是一張輪椅，承載機(jī)構(gòu)2是一個(gè)座椅，移 動(dòng)機(jī)構(gòu)3是車輪，可四輪驅(qū)動(dòng)、二輪驅(qū)動(dòng)，或采用三輪車的形式。驅(qū)動(dòng)裝置4為兩個(gè)電機(jī)。 腳托8和椅背傾斜角度變化可由一個(gè)馬達(dá)控制，腳托8和椅背之間的傳動(dòng)可由齒輪9實(shí)現(xiàn)。輪椅上設(shè)有一個(gè)電動(dòng)機(jī)和一套渦輪蝸桿，用來實(shí)現(xiàn)使病人坐起和平躺的功能。本實(shí)施例中，輪椅下方兩側(cè)設(shè)置光電傳感器7，該傳感器識(shí)別醫(yī)院路面上運(yùn)動(dòng)軌跡 和停止標(biāo)識(shí)，兩個(gè)傳感器之間的距離稍微大于醫(yī)院路面上設(shè)置的黑線的寬度。這樣可以保 證機(jī)器人沿醫(yī)院內(nèi)的固定路線行走。本實(shí)施例中，輪椅設(shè)有兩個(gè)接觸傳感器，其中一個(gè)用于判斷承載機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)的位置 信息，這樣可以控制病人平躺到什么程度，另一個(gè)接觸傳感器用來啟動(dòng)平放功能的開關(guān)。本實(shí)施例中，輪椅設(shè)有兩個(gè)角度傳感器6，用于控制椅子的靠背以及椅子腳托8角度。本實(shí)施例中，輪椅前方可以設(shè)有全方位超聲波傳感器，用于探測突然出現(xiàn)的靜止 或者運(yùn)動(dòng)的物體，以保證不與人或者物體相撞。本實(shí)施例中，控制模塊采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，該單片機(jī)設(shè)置在椅面下方，單片機(jī)除控制 整個(gè)裝置的驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器、角度傳感器(控制椅子的靠背、腳托角度)之外，還能與醫(yī) 生、掛號(hào)處電腦相連，在掛號(hào)處由特需病人通過電腦向機(jī)器人發(fā)出需引導(dǎo)服務(wù)的指令，機(jī)器 人開始工作，在醫(yī)生處，有醫(yī)生發(fā)出機(jī)器人須帶領(lǐng)病人去哪些化驗(yàn)室的指令。本實(shí)施例中，單片機(jī)中存儲(chǔ)有醫(yī)院的地圖，在確定目的地后，機(jī)器人在單片機(jī)的控 制下沿設(shè)定的路線行走，并且通過傳感器來控制行走的狀態(tài)。本實(shí)施例中，座椅上設(shè)有啟動(dòng)開關(guān)，病人可以通過該啟動(dòng)開關(guān)手動(dòng)控制整個(gè)機(jī)器 人移動(dòng)。本機(jī)器人在工作時(shí)，需要在醫(yī)院的路面上增加黑線，光電傳感器在機(jī)器人本體上 的位置對應(yīng)于路面黑線的兩側(cè)，機(jī)器人通過光電傳感器檢測，沿黑線上行走；并且在相應(yīng)的 地方(比如各診室門口)設(shè)置停止標(biāo)識(shí)，或者其他標(biāo)識(shí)(比如等候)，機(jī)器人通過傳感器檢 測該停止標(biāo)識(shí)或者其他標(biāo)識(shí)，由單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)裝置停止前進(jìn)。病人(一般是特需病人，如行動(dòng)不便或盲人)進(jìn)入醫(yī)院，刷卡掛號(hào)后，病人進(jìn)入等 候區(qū)，在掛號(hào)處由特需病人通過電腦向機(jī)器人發(fā)出需引導(dǎo)服務(wù)的指令，機(jī)器人開始工作，病 人即可坐上服務(wù)機(jī)器人沿設(shè)置的路線軌跡進(jìn)入“門診室”，并停在“停止標(biāo)識(shí)”處，等醫(yī)生看 完病，根據(jù)需要機(jī)器人會(huì)把病人自動(dòng)的送到相應(yīng)的“化驗(yàn)室”(此處，醫(yī)生的電腦和機(jī)器人 之間可藍(lán)牙或紅外通訊，即醫(yī)生需讓病人做哪些檢查的同時(shí)，就將機(jī)器人須將病人送到哪 些化驗(yàn)室的指令發(fā)送給機(jī)器人)，根據(jù)化驗(yàn)的需要，機(jī)器人可以將病人自動(dòng)放平，使病人更 舒服(機(jī)器人座椅的靠背和腳托角度可通過與單片機(jī)相連的角度傳感器調(diào)整，讓病人更為 舒適)，方便醫(yī)生檢查、化驗(yàn)，化驗(yàn)完畢，機(jī)器人自動(dòng)的將病人送回“門診室”，并停在“門診 室”側(cè)門的“停止標(biāo)識(shí)”處，醫(yī)生根據(jù)化驗(yàn)單，給病人一些建議，并開出藥方，藥方會(huì)自動(dòng)通過 通信設(shè)備傳到藥房。醫(yī)生診斷完畢后，機(jī)器人自動(dòng)的將病人帶到“藥房”，停在藥房“停止標(biāo) 識(shí)”處，拿到藥以后，機(jī)器人就會(huì)把病人送到大門口，這時(shí)整個(gè)就診過程結(jié)束，病人可以離開 醫(yī)院。本實(shí)施例中，單片機(jī)中 的軟件控制程序包含機(jī)器人走黑線程序程序被調(diào)用后，機(jī) 器人沿黑線行進(jìn)；檢測座椅左光電傳感器是否在停止標(biāo)識(shí)上，如果是，則進(jìn)一步檢測右光電 傳感器是否在停止標(biāo)識(shí)上，如果是，則機(jī)器人停止；然后檢測啟動(dòng)開關(guān)是否被按下，如果是， 則機(jī)器人前進(jìn)0. 5秒，機(jī)器人右轉(zhuǎn)，左傳感器是否在黑線上，是，則沿黑線行進(jìn)。將走黑線的 程序作為子程序，這樣可以直接調(diào)用，不用重復(fù)編寫。
本實(shí)施例，用電腦將“門診室”、“化驗(yàn)室”、“藥房，，聯(lián)系起來，并且與機(jī)器人設(shè)備結(jié) 合起來，這樣就組成了一個(gè)完整的醫(yī)院設(shè)備，更有利于病人的就診。由以上的實(shí)施例可以看出，本發(fā)明可以為病人(尤其是行動(dòng)不便的老人或者殘疾 人)提供方便，簡化了看病的流程，還減輕了病人的痛苦，同時(shí)節(jié)省了時(shí)間，使得醫(yī)院更人 性化，更能體現(xiàn)出高度發(fā)達(dá)的文明社會(huì)“以人為本”的思 想，使我們得社會(huì)更加和諧。
權(quán)利要求
一種醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體模塊，其特征在于所述機(jī)器人本體模塊上設(shè)有傳感器和控制模塊；其中所述機(jī)器人本體模塊設(shè)有病人承載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)裝置，它承載病人并且將病人移動(dòng)到需要去的地方；所述多個(gè)傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機(jī)器人本體模塊中承載機(jī)構(gòu)狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊；所述控制模塊控制所述機(jī)器人本體模塊的驅(qū)動(dòng)裝置以及多個(gè)傳感器，它根據(jù)傳感器傳送的信息進(jìn)行處理，然后通過指令控制驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)，并且還能與醫(yī)生、掛號(hào)處電腦相連，在掛號(hào)處由特需病人通過電腦向機(jī)器人發(fā)出需引導(dǎo)服務(wù)的指令，機(jī)器人開始工作，在醫(yī)生處，由醫(yī)生發(fā)出機(jī)器人須帶領(lǐng)病人去哪些化驗(yàn)室的指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人本體模塊，其承載 機(jī)構(gòu)設(shè)有一個(gè)電動(dòng)機(jī)和一套渦輪蝸桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述承載機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個(gè) 接觸傳感器，其中一個(gè)用于判斷承載機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)的位置信息，另一個(gè)接觸傳感器用來啟動(dòng)平 放功能的開關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人本體模塊，其 承載機(jī)構(gòu)下方兩側(cè)設(shè)置光電傳感器，該傳感器來識(shí)別醫(yī)院路面上運(yùn)動(dòng)軌跡和停止標(biāo)識(shí)，兩 個(gè)傳感器之間的距離稍微大于醫(yī)院路面上設(shè)置的黑線的寬度，保證機(jī)器人沿醫(yī)院內(nèi)的固定 路線行走。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人本體模塊設(shè)有角 度傳感器，用于控制椅子或者病床的靠背以及椅子腳托角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人本體模塊，其移動(dòng) 機(jī)構(gòu)為車輪式行走機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人本體模塊，其驅(qū)動(dòng) 裝置為兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人本體模塊前方 設(shè)有全方位超聲波傳感器，用于探測突然出現(xiàn)的靜止或者運(yùn)動(dòng)的物體，以保證不與人或者 物體相撞。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述控制模塊中存儲(chǔ)有醫(yī)院 的地圖，在確定目的地后，機(jī)器人在控制模塊的控制下沿設(shè)定的路線行走，并且通過傳感器 來控制行走的狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或9所述的醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，其特征在于所述控制模塊采用單片 機(jī)實(shí)現(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明公開一種醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體模塊、控制模塊以及多個(gè)傳感器；所述傳感器和控制模塊均設(shè)置在機(jī)器人本體模塊上；其中所述機(jī)器人本體模塊設(shè)有病人承載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)裝置方；所述多個(gè)傳感器用于采集醫(yī)院路面的信息以及所述機(jī)器人本體模塊中承載機(jī)構(gòu)狀態(tài)，并將這些信息發(fā)送給控制模塊；所述控制模塊控制所述機(jī)器人本體模塊的驅(qū)動(dòng)裝置以及多個(gè)傳感器，它根據(jù)傳感器傳送的信息進(jìn)行處理，然后通過指令控制驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)，并且還能與醫(yī)生、掛號(hào)處電腦相連。本發(fā)明可以為病人提供方便，簡化了看病的流程，還減輕了病人的痛苦，同時(shí)節(jié)省了時(shí)間，使得醫(yī)院更人性化。
文檔編號(hào)A61B19/00GK101862245SQ20101018749
公開日2010年10月20日 申請日期2010年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月28日
發(fā)明者朱海, 杜超, 高麗, 黃寅 申請人:上海市古美高級中學(xué)