鞋類自動化生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】一種鞋類自動化生產(chǎn)線，包括機架，在所述機架的上平臺設有兩條平行設置的輸送帶，在所述兩條平行輸送帶的一端設有一臺轉(zhuǎn)彎回旋輸送裝置，在所述兩條平行輸送帶的兩個相對的端部各設有編碼器和感應器，在所述感應器后面的每一輸送帶上方跨設有一臺視覺掃描裝置，在所述視覺掃描裝置后面的兩條輸送帶的上方跨各設有一臺自動噴涂裝置，在兩臺自動噴涂裝置之間的兩條輸送帶上方跨設有烘干活化箱。本發(fā)明能預測到傳送帶上物體的位置，并實時調(diào)整自身移動速度和末端位置來跟蹤傳送帶上移動的物體，最終實現(xiàn)對目標物體的動態(tài)跟蹤，進行動態(tài)噴涂。
【專利說明】
鞋類自動化生產(chǎn)線
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及制鞋技術，具體涉及一種鞋類自動化生產(chǎn)線。
【背景技術】
[0002]噴膠工藝是制鞋過程中用工較多、耗時較多的工序。噴膠的質(zhì)量的好壞決定了鞋面同鞋底的粘合牢固程度，進而影響到鞋類的使用性能和品質(zhì)。就目前而言，現(xiàn)有鞋底噴膠一般是靠人工操作，這種人工操作方式生產(chǎn)效率低下、質(zhì)量不穩(wěn)定，人工成本高。而且，制鞋用的膠粘劑含有有毒成分，工人長時間接觸該膠粘劑會對操作工人的身體產(chǎn)生極大危害。
[0003]雖然也有一些鞋類自動化生產(chǎn)線。采用兩個烘箱和兩個機械手組成的直線型生產(chǎn)線；其工作原理是掃描到有鞋材后，輸送帶要停止，其機械手進行噴涂，這種生產(chǎn)線的結(jié)構件多，占用空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于:針對現(xiàn)有技術的上述缺陷；提供一種鞋類自動化生產(chǎn)線，這種自動化生產(chǎn)線結(jié)構簡單，生產(chǎn)效率高。
[0005]提供一種鞋類自動化生產(chǎn)線，包括機架，在所述機架的上平臺設有兩條平行設置的輸送帶，在所述兩條平行輸送帶的一端設有一臺轉(zhuǎn)彎回旋輸送裝置，在所述兩條平行輸送帶的兩個相對的端部各設有編碼器和感應器，在所述感應器后面的每一輸送帶上方跨設有一臺視覺掃描裝置，在所述視覺掃描裝置后面的兩條輸送帶的上方跨各設有一臺自動噴涂裝置，在兩臺自動噴涂裝置之間的兩條輸送帶上方跨設有烘干活化箱。
[0006]在上述鞋類自動化生產(chǎn)線中，還包括一個設置在所述機架一側(cè)的控制柜。
[0007]在上述鞋類自動化生產(chǎn)線中，所述自動噴涂裝置包括跨設在所述兩條輸送帶上方的支架;在所述支架上部設有固定板，在所述固定板的下面連接有可轉(zhuǎn)動的六自由度機械手，所述六自由度機械手的端部連接有膠水噴頭和藥水噴頭。
[0008]在上述鞋類自動化生產(chǎn)線中，所述視覺掃描裝置包括跨設在所述輸送帶上方的小龍門支架;在所述小龍門支架的兩側(cè)支桿上設有可沿兩則支桿上下滑動的橫梁，在所述橫梁的下表面設有可沿橫梁滑動的視覺掃描儀。
[0009]本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術，具有如下優(yōu)點:本發(fā)明采用2個機械手共用I個烘箱的模式，節(jié)省成本;采用的是動態(tài)噴涂，對在傳送帶上的物體進行動態(tài)跟蹤:通過3D視覺掃描儀掃描需加工產(chǎn)品的形狀，并提取對應數(shù)據(jù)進行計算，然后輸送命令給機械手進行產(chǎn)品加工；3D視覺掃描儀掃描的同時，定位物體的位置，再結(jié)合傳送帶編碼器反饋的位置數(shù)據(jù)，計算出物體在機械手坐標系下面的實物位置。機械手在位置模式下，可通過跟蹤算法，能預測到傳送帶上物體的位置，并實時調(diào)整自身移動速度和末端位置來跟蹤傳送帶上移動的物體，最終實現(xiàn)對目標物體的動態(tài)跟蹤，進行動態(tài)加工或噴涂，提高產(chǎn)品加工效率;而且通過在兩條平行輸送帶的一端設有I個轉(zhuǎn)彎回旋輸送裝置，實現(xiàn)產(chǎn)品在自動線上的回轉(zhuǎn)式輸送，以便于節(jié)省空間；3D視覺掃描裝置的可調(diào)節(jié)設計可以根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格和位置進行相應調(diào)整。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明鞋類自動化生產(chǎn)線的結(jié)構立體圖；
圖2是圖1所示自動化生產(chǎn)線中的噴涂裝置結(jié)構立體圖；
圖3是圖1所示自動化生產(chǎn)線中的視覺掃描裝置結(jié)構立體圖。
【具體實施方式】
[0011]參照圖1-圖3，設計一種鞋類自動化生產(chǎn)線，設計機架I，在所述機架I的上平臺設有兩條平行設置的輸送帶2、3，在所述兩條平行輸送帶2、3的一端設有一臺轉(zhuǎn)彎回旋輸送裝置15，在所述兩條平行輸送帶2、3的兩個相對的端部各設有編碼器13和感應器12，在所述感應器12后面的每一輸送帶上方跨設有一臺視覺掃描裝置4，在所述視覺掃描裝置4后面的兩條輸送帶的上方跨各設有一臺自動噴涂裝置6，在兩臺自動噴涂裝置6之間的兩條輸送帶上方跨設有烘干活化箱7。
[0012]在上述鞋類自動化生產(chǎn)線中，還包括一個設置在所述機架一側(cè)的控制柜11。
[0013]在上述鞋類自動化生產(chǎn)線中，所述自動噴涂裝置6包括跨設在所述兩條輸送帶上方的支架;在所述支架上部設有固定板61，在所述固定板61的下面連接有可轉(zhuǎn)動的六自由度機械手5，所述八自由度機械手5的?而部連接有I父水嗔頭62和藥水嗔頭63。
[0014]
[0015]在上述鞋類自動化生產(chǎn)線中，所述視覺掃描裝置4包括跨設在所述輸送帶上方的小龍門支架;在所述小龍門支架的兩側(cè)支桿上設有可沿兩則支桿上下滑動的橫梁41，在所述橫梁41的下表面設有可沿橫梁41滑動的視覺掃描儀42。
[0016]在上述的鞋類自動化生產(chǎn)線，在對應所述自動噴涂裝置6機架的側(cè)部設有廢料收集盤8，在有廢料收集盤8上設有噴頭清洗旋轉(zhuǎn)刷頭9和收集桶10;用于對噴頭62進行沖洗。
[0017]采用的是動態(tài)噴涂，對在傳送帶上的物體進行動態(tài)跟蹤:通過3D視覺掃描儀掃描需加工產(chǎn)品的形狀，并提取對應數(shù)據(jù)進行計算，然后輸送命令給機械手進行產(chǎn)品加工;3D視覺掃描儀掃描的同時，定位物體的位置，再結(jié)合傳送帶編碼器反饋的位置數(shù)據(jù)，計算出物體在機械手坐標系下面的實物位置。機械手在位置模式下，可通過跟蹤算法，能預測到傳送帶上物體的位置，并實時調(diào)整自身移動速度和末端位置來跟蹤傳送帶上移動的物體，最終實現(xiàn)對目標物體的動態(tài)跟蹤，進彳丁動態(tài)加工或嗔涂，提尚廣品加工效率。
【主權項】
1.一種鞋類自動化生產(chǎn)線，包括機架(I)，其特征在于，在所述機架(I)的上平臺設有兩條平行設置的輸送帶(2、3)，在所述兩條平行輸送帶(2、3)的一端設有一臺轉(zhuǎn)彎回旋輸送裝置(15)，在所述兩條平行輸送帶(2、3)的兩個相對的端部各設有編碼器(13)和感應器(12)，在所述感應器(12)后面的每一輸送帶上方跨設有一臺視覺掃描裝置(4)，在所述視覺掃描裝置(4)后面的兩條輸送帶的上方跨各設有一臺自動噴涂裝置(6)，在兩臺自動噴涂裝置(6)之間的兩條輸送帶上方跨設有烘干活化箱(7)。2.根據(jù)權利要求1所述的鞋類自動化生產(chǎn)線，其特征在于:還包括一個設置在所述機架一側(cè)的控制柜(11)。3.根據(jù)權利要求2所述的鞋類自動化生產(chǎn)線，其特征在于:所述自動噴涂裝置(6)包括跨設在所述兩條輸送帶上方的支架;在所述支架上部設有固定板(61)，在所述固定板(61)的下面連接有可轉(zhuǎn)動的六自由度機械手(5)，所述六自由度機械手(5)的端部連接有膠水噴頭(62)和藥水噴頭(63)。4.根據(jù)權利要求3所述的鞋類自動化生產(chǎn)線，其特征在于:所述視覺掃描裝置(4)包括跨設在所述輸送帶上方的小龍門支架;在所述小龍門支架的兩側(cè)支桿上設有可沿兩則支桿上下滑動的橫梁(41)，在所述橫梁(41)的下表面設有可沿橫梁(41)滑動的視覺掃描儀(42)。5.根據(jù)權利要求4所述的鞋類自動化生產(chǎn)線，其特征在于:在對應所述自動噴涂裝置(6)機架的側(cè)部設有廢料收集盤(8)，在有廢料收集盤(8)上設有噴頭清洗旋轉(zhuǎn)刷頭(9)和收集桶(10)。
【文檔編號】A43D25/18GK105831895SQ201610364361
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月30日
【發(fā)明人】汪小立
【申請人】汪小立