一種美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體地講，涉及一種美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]美國(guó)白蛾又名美國(guó)燈蛾、秋幕毛蟲，屬鱗翅目，燈蛾科，是世界性檢疫害蟲。主要危害果樹、行道樹和觀賞樹木，尤其以闊葉樹為重。幼蟲孵化幾個(gè)小時(shí)即結(jié)網(wǎng)開始取食葉肉，整個(gè)幼蟲期取食量極大，對(duì)園林樹木、經(jīng)濟(jì)林、農(nóng)田防護(hù)林等造成嚴(yán)重的危害。幼蟲分5齡，其中前3齡結(jié)網(wǎng)顯著是實(shí)施噴藥的最佳時(shí)期，目前常采用人工大規(guī)模噴藥的方式，工作量大，環(huán)境污染嚴(yán)重。采用自動(dòng)精密對(duì)靶噴藥技術(shù)是解決問題的關(guān)鍵。
[0003]自動(dòng)精密對(duì)靶噴藥技術(shù)是一門新興技術(shù)，國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者進(jìn)行了相關(guān)研宄，但由于噴藥對(duì)象情況多變、環(huán)境復(fù)雜，實(shí)際推廣應(yīng)用時(shí)受到較多的限制。而現(xiàn)有的精密對(duì)靶噴藥技術(shù)較少涉及美國(guó)白蛾的自動(dòng)噴藥方面。
[0004]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)、定位準(zhǔn)確、操作方便、自動(dòng)化程度高。
[0006]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的:
[0007]一種美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，包括機(jī)架和滾輪，其特征是:所述機(jī)架的前側(cè)設(shè)置有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)和左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有能夠沿所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的噴頭，所述噴頭的上端固定有攝像頭，所述攝像頭和噴頭均連接控制裝置。
[0008]作為對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的進(jìn)一步限定，所述控制裝置設(shè)置包括噴霧機(jī)和IPC工控機(jī)，所述IPC工控機(jī)通過繼電器模塊連接所述噴頭。
[0009]作為對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的進(jìn)一步限定，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱的左支撐座和右支撐座，所述左支撐座和右支撐座安裝在所述機(jī)架上，所述左支撐座和右支撐座的下端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左轉(zhuǎn)動(dòng)圈和右轉(zhuǎn)動(dòng)圈，所述左支撐座和右支撐座的前側(cè)分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左滑軌和右滑軌，所述左滑軌和右滑軌上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置左滑塊和右滑塊，所述左支撐座和右支撐座的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左光軸支撐塊和右光軸支撐塊，所述左光軸支撐塊和右光軸支撐塊的前端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左光軸支撐座和右光軸支撐座，所述左光軸支撐座和右光軸支撐座之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)光軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)光軸的兩端分別設(shè)置有左齒輪和右齒輪，所述左齒輪通過左轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶連接左步進(jìn)電機(jī)，同時(shí)，所述左齒輪通過左傳動(dòng)皮帶連接所述左轉(zhuǎn)動(dòng)圈，所述右齒輪通過右轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶連接右步進(jìn)電機(jī)，同時(shí)，所述右齒輪通過右傳動(dòng)皮帶連接所述右轉(zhuǎn)動(dòng)圈。
[0010]作為對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的進(jìn)一步限定，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述左滑塊和右滑塊上的支撐架，所述支撐架上設(shè)置有橫向滑軌，所述橫向滑軌上設(shè)置有與其配合的橫向滑塊，所述橫向滑塊上設(shè)置有噴霧支撐座，所述噴霧支撐座32過盈配合所述噴藥頭，所述噴霧支撐座的上端設(shè)置有攝像頭支撐架，所述攝像頭支撐架上安裝所述攝像頭，所述支撐架的一端設(shè)置有橫向步進(jìn)電機(jī)，另一端設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)圈，所述橫向步進(jìn)電機(jī)的輸出軸通過橫向皮帶與所述橫向轉(zhuǎn)動(dòng)圈套接。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本實(shí)用新型的機(jī)架用于支撐上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，帶動(dòng)攝像頭和噴藥頭上下移動(dòng)，左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)攝像頭和噴藥頭左右移動(dòng)，IPC工控機(jī)根據(jù)攝像頭采集的信息分析處理，進(jìn)而發(fā)出對(duì)噴霧機(jī)的控制命令，以及驅(qū)動(dòng)左步進(jìn)電機(jī)、右步進(jìn)電機(jī)和橫向步進(jìn)電機(jī)的開關(guān)。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的上下移動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的左右移動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中，1-機(jī)架；2_上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)；3_左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)；4_控制裝置；5-滾輪；9-噴霧機(jī)；10-左支撐座；11-左滑軌；12-右支撐座；13-右滑軌；14-左光軸支撐塊；15_左光軸支撐座；16-右光軸支撐塊；17-右光軸支撐座；18-轉(zhuǎn)動(dòng)光軸；19-左齒輪；20_右齒輪；21-左步進(jìn)電機(jī)；22_右步進(jìn)電機(jī)；23_左轉(zhuǎn)動(dòng)圈；24_右轉(zhuǎn)動(dòng)圈；25_左轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶；26_左傳動(dòng)皮帶；27_右轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶；28_右傳動(dòng)皮帶；29_左滑塊；30_右滑塊；31_支撐架；32_噴頭支撐座；33_攝像頭支撐架；34_橫轉(zhuǎn)動(dòng)圈；35 -橫向步進(jìn)電機(jī)；36_攝像頭；37_橫向皮帶；38-噴藥頭；39-1PC工控機(jī)；40_橫向滑軌:41_橫向滑塊。
[0016]【具體實(shí)施方式】:
[0017]下面結(jié)合實(shí)施例，進(jìn)一步說明本實(shí)用新型。
[0018]參見圖1-圖3，本實(shí)用新型包括機(jī)架I和滾輪5，所述機(jī)架I的前側(cè)設(shè)置有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)和左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有能夠沿所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的噴藥頭，所述噴頭的上端固定有攝像頭36，所述攝像頭36和噴藥頭38均連接控制裝置，滾輪5包括左前輪、左后輪、右前輪和右后輪。
[0019]所述控制裝置設(shè)置包括噴霧機(jī)9和IPC工控機(jī)39，所述IPC工控機(jī)39通過繼電器模塊連接所述噴藥頭38。
[0020]所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱的左支撐座10和右支撐座12，所述左支撐座10和右支撐座12安裝在所述機(jī)架I上，所述左支撐座10和右支撐座12的下端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左轉(zhuǎn)動(dòng)圈23和右轉(zhuǎn)動(dòng)圈24，所述左支撐座10和右支撐座12的前側(cè)分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左滑軌11和右滑軌13，所述左滑軌11和右滑軌13上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置左滑塊29和右滑塊30，所述左支撐座10和右支撐座12的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左光軸支撐塊14和右光軸支撐塊16，所述左光軸支撐塊14和右光軸支撐塊16的前端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左光軸支撐座15和右光軸支撐座17，所述左光軸支撐座15和右光軸支撐座17之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)光軸18，所述轉(zhuǎn)動(dòng)光軸18的兩端分別設(shè)置有左齒輪19和右齒輪20，所述左齒輪19通過左轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶25連接左步進(jìn)電機(jī)21，同時(shí)，所述左齒輪19通過左傳動(dòng)皮帶26連接所述左轉(zhuǎn)動(dòng)圈23，所述右齒輪20通過右轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶27連接右步進(jìn)電機(jī)22，同時(shí)，所述右齒輪20通過右傳動(dòng)皮帶28連接所述右轉(zhuǎn)動(dòng)圈24。
[0021]左步進(jìn)電機(jī)21和右步進(jìn)電機(jī)22，通過皮帶輪帶動(dòng)左轉(zhuǎn)動(dòng)帶25和右轉(zhuǎn)動(dòng)帶27轉(zhuǎn)動(dòng)，并由此帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)使轉(zhuǎn)動(dòng)光軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)左傳動(dòng)帶26和右傳動(dòng)帶28轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)左滑塊29和右滑塊30在左滑軌11和右滑軌13上上、下移動(dòng)，該設(shè)計(jì)保證了運(yùn)動(dòng)的可靠性。
[0022]所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述左滑塊和右滑塊上的支撐架31，所述支撐架31上設(shè)置有橫向滑軌40，所述橫向滑軌40上設(shè)置有與其配合的橫向滑塊41，所述橫向滑塊41上設(shè)置有噴霧支撐座32，所述噴霧支撐座32過盈配合所述噴藥頭38，所述噴霧支撐座32的上端設(shè)置有攝像頭支撐架33，所述攝像頭支撐架33上安裝所述攝像頭36，所述支撐架31的一端設(shè)置有橫向步進(jìn)電機(jī)35，另一端設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)圈34，所述橫向步進(jìn)電機(jī)35的輸出軸通過橫向皮帶37與所述橫向轉(zhuǎn)動(dòng)圈34套接。橫向步進(jìn)電機(jī)35通過帶動(dòng)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)帶37轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)攝像頭支撐座32移動(dòng)，進(jìn)而采集圖像。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，包括機(jī)架和滾輪，其特征是:所述機(jī)架的前側(cè)設(shè)置有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)和左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有能夠沿所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的噴頭，所述噴頭的上端固定有攝像頭，所述攝像頭和噴頭均連接控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，其特征是:所述控制裝置設(shè)置包括噴霧機(jī)和IPC工控機(jī)，所述IPC工控機(jī)通過繼電器模塊連接所述噴頭。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，其特征是:所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱的左支撐座和右支撐座，所述左支撐座和右支撐座安裝在所述機(jī)架上，所述左支撐座和右支撐座的下端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左轉(zhuǎn)動(dòng)圈和右轉(zhuǎn)動(dòng)圈，所述左支撐座和右支撐座的前側(cè)分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左滑軌和右滑軌，所述左滑軌和右滑軌上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置左滑塊和右滑塊，所述左支撐座和右支撐座的上端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左光軸支撐塊和右光軸支撐塊，所述左光軸支撐塊和右光軸支撐塊的前端分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有左光軸支撐座和右光軸支撐座，所述左光軸支撐座和右光軸支撐座之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)光軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)光軸的兩端分別設(shè)置有左齒輪和右齒輪，所述左齒輪通過左轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶連接左步進(jìn)電機(jī)，同時(shí)，所述左齒輪通過左傳動(dòng)皮帶連接所述左轉(zhuǎn)動(dòng)圈，所述右齒輪通過右轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶連接右步進(jìn)電機(jī)，同時(shí)，所述右齒輪通過右傳動(dòng)皮帶連接所述右轉(zhuǎn)動(dòng)圈。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，其特征是:所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述左滑塊和右滑塊上的支撐架，所述支撐架上設(shè)置有橫向滑軌，所述橫向滑軌上設(shè)置有與其配合的橫向滑塊，所述橫向滑塊上設(shè)置有噴霧支撐座，所述噴霧支撐座過盈配合所述噴藥頭，所述噴霧支撐座的上端設(shè)置有攝像頭支撐架，所述攝像頭支撐架上安裝所述攝像頭，所述支撐架的一端設(shè)置有橫向步進(jìn)電機(jī)，另一端設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)圈，所述橫向步進(jìn)電機(jī)的輸出軸通過橫向皮帶與所述橫向轉(zhuǎn)動(dòng)圈套接。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種美國(guó)白蛾幼蟲網(wǎng)幕噴藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，包括機(jī)架和滾輪，其特征是：所述機(jī)架的前側(cè)設(shè)置有上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)和左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有能夠沿所述左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)的噴頭，所述噴頭的上端固定有攝像頭，所述攝像頭和噴頭均連接控制裝置。本實(shí)用新型的機(jī)架用于支撐上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)，上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，帶動(dòng)攝像頭和噴藥頭上下移動(dòng)，左右移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)攝像頭和噴藥頭左右移動(dòng)，IPC工控機(jī)根據(jù)攝像頭采集的信息分析處理，進(jìn)而發(fā)出對(duì)噴霧機(jī)的控制命令，以及驅(qū)動(dòng)左步進(jìn)電機(jī)、右步進(jìn)電機(jī)和橫向步進(jìn)電機(jī)的開關(guān)。
【IPC分類】A01M7-00
【公開號(hào)】CN204426459
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520086513
【發(fā)明人】趙穎, 張翠華, 孫群, 楚曉華, 趙棟杰
【申請(qǐng)人】聊城大學(xué)
【公開日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2015年2月9日