一種海珍品采捕機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種水下機器人，特別涉及一種能潛到水下采捕海珍品的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著近海養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展，特別是海底增殖的發(fā)展，海珍品采捕量日益巨大，目前針對近海養(yǎng)殖的海珍品采捕主要以潛水員下潛采捕的方式，該采捕方式對潛水員身體危害極大，且危險性很高，長期潛水作業(yè)致使很多潛水員身體會出現(xiàn)各種職業(yè)疾病，其中較為嚴重的就是水壓病，患者皮膚大面積潰爛，痛苦難耐，因此潛水員的職業(yè)年齡較短，達到年齡界限即不能從事潛水作業(yè)；而且潛水員水下采捕效率較低，為滿足不斷增大的養(yǎng)殖規(guī)模需求，需要增加潛水員用工數(shù)量，面臨人員短缺的問題，養(yǎng)殖企業(yè)投入大量的人力及經(jīng)濟成本，面對這些問題，現(xiàn)在業(yè)內(nèi)渴望能有一種水下機器人代替潛水員進行水下采捕作業(yè)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型是為了改變?nèi)恳揽咳斯さ牟刹斗绞?，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計巧妙，可節(jié)省大量人力，降低勞動強度及成本的海珍品采捕機器人。該機器人可在海底狀況較好的環(huán)境下替代潛水員進行水下采捕作業(yè)。
[0004]本實用新型的技術(shù)解決方案是:一種海珍品采捕機器人，其特征在于:所述的海珍品采捕機器人包括收集容器1、剛性框架2、浮筒3、驅(qū)動裝置4、水下攝像裝置5、探照光源6、抽吸裝置7、下沉推進裝置8、上浮氣囊9、PLC控制密封箱11 (可編程邏輯控制器簡稱PLC)和操作控制臺12。其中收集容器I由剛性框架2限位固定，收集容器I的頂部與底部分別設(shè)有容器蓋13，方便取出海珍品及卸放雜物等；浮筒3固定于剛性框架2上部的兩側(cè)，為海珍品采捕機器人提供浮力；剛性框架2前后端安裝有驅(qū)動裝置4，實現(xiàn)機器人在水下的自由行走；水下攝像裝置5與探照光源6安裝在剛性框架2頂部前端；抽吸裝置7連通于收集容器1，下沉推進裝置8由4個螺旋槳組成，設(shè)置于剛性框架2頂部的四周，輔助海珍品采捕機器人下沉，保證機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)在海底的有效作業(yè)，同時控制下沉推進裝置8，可實現(xiàn)海珍品采捕機器人小范圍上浮避開礁石等障礙物；收集容器I的兩側(cè)設(shè)有上浮氣囊9，上浮氣囊9固定于剛性框架2上；PLC控制密封箱11安裝于剛性框架2頂部，PLC控制密封箱11內(nèi)密封有PLC控制板，PLC控制密封箱11連接驅(qū)動裝置4、水下攝像裝置5、探照光源6、抽吸裝置7和下沉推進裝置8，同時PLC控制密封箱11連接外部動力源；操作控制臺12通過電纜連接PLC控制密封箱11內(nèi)的PLC控制板。
[0005]所述的抽吸裝置7由螺旋槳25與抽吸管26組成，螺旋槳25安裝在收集容器I后部，抽吸管26安裝在收集容器I前部，均與收集容器I相連通，螺旋槳25為抽吸管26提供吸力，使抽吸管26能夠?qū)⒑Ｕ淦肺胧占萜鱅內(nèi)。
[0006]所述的上浮氣囊9通過氣管連接岸上的空氣壓縮機，當(dāng)海珍品采捕機器人作業(yè)完畢后，上浮氣囊9的輔助其快速上浮。
[0007]所述的驅(qū)動裝置4包括圓筒14、電機15、電機固定盤16、磁力傳動盤17、密封盤18、密封環(huán)19、密封膠墊20和齒形皮帶輪21，其中圓筒14兩端連接齒形皮帶輪21，電機15由電機固定盤16固定在圓筒14內(nèi)，每個圓筒14中放置兩臺電機15,每臺電機15上安裝一個磁力傳動盤17,通過密封盤18、密封環(huán)19及密封膠墊20將磁力傳動盤17密封于圓筒14內(nèi)；齒形皮帶輪21安裝于密封盤18中心處的軸上，同時齒形皮帶輪(21)上也安裝有磁力傳動盤(17 )，與圓筒(14 )內(nèi)的磁力傳動盤(17 )同軸對應(yīng)設(shè)置，當(dāng)電機15通電運轉(zhuǎn)后，帶動浮筒14內(nèi)的磁力傳動盤17旋轉(zhuǎn)，通過磁力傳動進而帶動圓筒14外側(cè)齒形皮帶輪21上的磁力傳動盤17旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動齒形皮帶輪21水下轉(zhuǎn)向與行進，通過磁傳動實現(xiàn)四輪獨立控制。
[0008]所述的磁力傳動盤17由PVC圓盤22、磁鋼23和推力軸承24組成，PVC圓盤22上均勻分布圓形磁鋼23，推力軸承24固定于PVC圓盤22中央處，推力軸承24與PVC圓盤22共軸線，推力軸承24與磁鋼23都在PVC圓盤22的同一側(cè)，推力軸承24避免磁力傳動盤17與密封盤18之間摩擦。
[0009]所述的操作控制臺12由暗箱27、顯示屏28、與控制手柄29等組成，實現(xiàn)水下監(jiān)控及操作。
[0010]所述剛性框架2底部固定設(shè)置防碾壓擋板10，且置于驅(qū)動裝置4兩側(cè)，有效防止海珍品采捕機器人在海底行進過程中驅(qū)動裝置4碾壓海珍品。
[0011]本實用新型的有益效果是:本實用新型的海珍品采捕機器人，采用磁力傳動，實現(xiàn)力和轉(zhuǎn)矩?zé)o接觸傳遞，無機械連接的偶合，保證傳動過程的靜密封狀態(tài)，徹底做到零泄漏，避免振動或突變的傳動，實現(xiàn)四輪驅(qū)動的平穩(wěn)運作，同時增大推進力與操縱性，浮筒和輪子配合實現(xiàn)海底行走及水中漂浮，有利于水下采捕操作；利用螺旋槳提供抽吸力實現(xiàn)海珍品的采捕，避免損傷；防碾壓擋板有效防止機器人行走過程中對海珍品的碾壓；下沉推進裝置可使機器人在海底表面作業(yè)，調(diào)節(jié)推力實現(xiàn)了跨越障礙物的功能；上浮氣囊可實現(xiàn)采捕后機器人的快速上浮。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計巧妙，布置合理，可實現(xiàn)海底行走采捕，有效減輕水流對機器人海底定位的影響，利于采捕，因此可以說它具備了多種優(yōu)點，特別適合于在本領(lǐng)域中推廣應(yīng)用，其市場前景十分廣闊。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實用新型后視圖；
[0014]圖3是本實用新型收集容器與框架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是本實用新型驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖5是本實用新型驅(qū)動裝置中齒形皮帶輪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖6是本實用新型驅(qū)動裝置中磁力傳動盤結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖7是本實用新型防碾壓裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖8是本實用新型操作控制臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖中:1、收集容器，2、剛性框架，3、浮筒，4、驅(qū)動裝置，5、水下攝像裝置，6、探照光源，7、抽吸裝置，8、下沉推進裝置，9、上浮氣囊，10、防碾壓擋板，11、PLC控制密封箱，12、操作控制臺，13、容器蓋，14、圓筒，15、電機，16、電機固定盤，17、磁力傳動盤，18密封盤、19、密封環(huán)，20、密封膠墊，21、齒形皮帶輪，22、PVC圓盤，23、磁鋼，24、推力軸承，25、螺旋槳，26、抽吸管，27、暗禮，28、顯不屏，29、控制手柄。
【具體實施方式】
[0021]下面將結(jié)合【附圖說明】本實用新型的【具體實施方式】。
[0022]實施例1
[0023]如圖1、圖2和圖3所示，一種海珍品采捕機器人，包括收集容器1、剛性框架2、浮筒3、驅(qū)動裝置4、水下攝像裝置5、探照光源6、抽吸裝置7、下沉推進裝置8、上浮氣囊9、防碾壓擋板10、PLC控制密封箱11和操作控制臺12。其中收集容器I由剛性框架2限位固定，收集容器I頂部與底部設(shè)有容器蓋13，可自由拆卸，便于海珍品的取卸與淤泥雜物等卸放；浮筒3固定于剛性框架2上部的兩側(cè)，為海珍品采捕機器人提供浮力；剛性框架2前后端安裝有驅(qū)動裝置4，實現(xiàn)機器人在水下的自由行走；兩個水下攝像裝置5與探照光源6安裝在剛性框架2頂部前端，可有效實現(xiàn)視頻監(jiān)控與提供光照；吸裝置7由螺旋槳25與抽吸管26組成，螺旋槳25安裝在收集容器I后部，抽吸管26安裝在收集容器I前部，均與收集容器I相連通，螺旋槳25為抽吸管26提供吸力，使抽吸管26能夠?qū)⒑Ｕ淦肺胧占萜鱅內(nèi)；兩個水下攝像裝置5分別對應(yīng)抽吸管26與遠前方；下沉推進裝置8由4個螺旋槳組成，安裝于剛性框架2頂部的四角上，輔助海珍品采捕機器人下沉，保證機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)在海底的有效作業(yè)，同時控制下沉推進裝置8，可實現(xiàn)海珍品采捕機器人小范圍上浮避開礁石等障礙物；收集容器I兩側(cè)設(shè)有上浮氣囊9，上浮氣囊9固定于的剛性框架2，當(dāng)海珍品采捕機器人作業(yè)完畢后，上浮氣囊9的輔助其快速上浮，其氣源由岸上空氣壓縮機通過氣管