一種綠化帶修剪系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種綠化帶修剪系統(tǒng)，包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、避讓單元及動作執(zhí)行單元；其中，立臂底座設置在移動小車上，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置；所述避讓單元用于在檢測到障礙物后使小車停止并觸發(fā)所述動作執(zhí)行單元動作。本發(fā)明一種綠化帶修剪系統(tǒng)，正常情況下，動作執(zhí)行單元不動作，當修剪裝置的行進前方遇到障礙物時，通過電控單元之間的數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)智能檢測和避讓，提高系統(tǒng)的智能化程度。
【專利說明】
一種綠化帶修剪系統(tǒng)
技術領域
[0001]本發(fā)明屬于公共服務領域，涉及一種綠化帶修剪車系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的公路綠化帶修剪裝置一般通過人工修剪的方式，存在勞動強度大，修剪速度慢，具有安全隱患的問題。隨著社會發(fā)展，綠化帶修剪裝置也隨著出現(xiàn)，但是現(xiàn)有的修剪裝置一般只能進行頂部修剪，修剪效果不理想。由于高速公路運行的車輛速度快，因此要求高速公路的綠化帶修剪過程要快速、有效，否則容易影響交通安全。
[0003]申請?zhí)枮?01510580074.1的發(fā)明專利，公開了一種綠化帶修剪裝置，該裝置在遇到障礙物如路燈、指示牌立桿等時，只能靠駕駛司機操作，智能化程度不夠。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述技術問題提供一種智能化程度更高、多方位修剪、高效率的綠化帶修剪車系統(tǒng)。
[0005]為了實現(xiàn)上述技術目的，本發(fā)明得具體技術方案是:
一種綠化帶修剪系統(tǒng)，包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、避讓單元;其中，立臂底座設置在移動小車上，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置；所述避讓單元用于在檢測到障礙物后控制立臂變形成避讓形態(tài)；
所述避讓單元包括:第一距離傳感器、第二距離傳感器、數(shù)據(jù)接收單元、數(shù)據(jù)比較判斷單元、預設數(shù)據(jù)輸入單元、指令輸出單元和動作執(zhí)行單元，其中，
所述預設數(shù)據(jù)輸入單元:用于向比較判斷單元中輸入距離預設閥值；
所述第一距離傳感器:用于檢測所述修剪裝置與其行進方向上障礙物之間的距離數(shù)值；
所述第二距離傳感器:用于檢測所述修剪裝置與其側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值；所述數(shù)據(jù)接收單元:用于接收第一距離傳感器和第二距離傳感器的距離數(shù)值，并發(fā)送至數(shù)據(jù)比較判斷單元；
所述比較判斷單元:用于分別比較來自第一距離傳感器和第二距離傳感器檢測的距離數(shù)值與距離預設閥值之間的大小關系，并作相應控制，其中，
第一類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值大于距離預設閥值；
第二類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值小于距離預設閥值第三類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值大于距離預設閥值，同時第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值小于距離預設閥值；
第四類比較判斷結(jié)果是第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值均大于距離預設閥值；
指令輸出單元:用于根據(jù)數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果，決定是否向動作執(zhí)行單元發(fā)送控制指令，其中，若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第一類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元不輸出；若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第二類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元向動作執(zhí)行單元發(fā)送避讓控制指令;若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第三類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元不輸出；若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第四類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元向動作執(zhí)行單元發(fā)送恢復控制指令；
動作執(zhí)行單元:所述動作執(zhí)行單元根據(jù)來自指令輸出單元的控制指令作相應操作，其中，根據(jù)避讓控制指令收縮立臂;根據(jù)恢復控制指令伸長立臂。
[0006]所述動作執(zhí)行單元為設置在基座與立臂之間的伸縮機構(gòu)。
[0007]所述伸縮機構(gòu)為液壓伸縮機構(gòu)。
[0008]所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。
[0009]所述控制單元為單片機。
[0010]本發(fā)明的有益效果
第一、該裝置能夠智能避讓開綠化帶中的障礙物，修剪快速，省時省力。
[0011]第二、該裝置的修剪機機身與底座通過回轉(zhuǎn)盤連接，可隨回轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，靈活方便。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明所述的綠化帶修剪裝置的正常行進修剪時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1的側(cè)視圖；
圖3為本發(fā)明所述的綠化帶修剪系統(tǒng)的功能模塊示意圖；
其中11為第一距離傳感器；12為第二距離傳感器；13為立臂底座；14為立臂；15為修剪
目.ο
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明提供的一種綠化帶修剪系統(tǒng)進行進一步說明。
[0014]—種綠化帶修剪系統(tǒng)，包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、避讓單元;其中，立臂底座設置在移動小車上，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述避讓單元用于在檢測到障礙物后控制立臂變形成避讓形態(tài)；
所述避讓單元包括:第一距離傳感器、第二距離傳感器、數(shù)據(jù)接收單元、數(shù)據(jù)比較判斷單元、預設數(shù)據(jù)輸入單元、指令輸出單元和動作執(zhí)行單元，其中，
所述預設數(shù)據(jù)輸入單元:用于向比較判斷單元中輸入距離預設閥值；
所述第一距離傳感器:用于檢測所述修剪裝置與其行進方向上障礙物之間的距離數(shù)值；
所述第二距離傳感器:用于檢測所述修剪裝置與其側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值；所述數(shù)據(jù)接收單元:用于接收第一距離傳感器和第二距離傳感器的距離數(shù)值，并發(fā)送至數(shù)據(jù)比較判斷單元；
所述比較判斷單元:用于分別比較來自第一距離傳感器和第二距離傳感器檢測的距離數(shù)值與距離預設閥值之間的大小關系，并作相應控制，其中，
第一類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值大于距離預設閥值；
第二類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值小于距離預設閥值第三類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值大于距離預設閥值，同時第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值小于距離預設閥值；
第四類比較判斷結(jié)果是第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值均大于距離預設閥值；
指令輸出單元:用于根據(jù)數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果，決定是否向動作執(zhí)行單元發(fā)送控制指令，其中，若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第一類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元不輸出；若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第二類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元向動作執(zhí)行單元發(fā)送避讓控制指令;若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第三類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元不輸出；若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第四類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元向動作執(zhí)行單元發(fā)送恢復控制指令；
動作執(zhí)行單元:所述動作執(zhí)行單元根據(jù)來自指令輸出單元的控制指令作相應操作，其中，根據(jù)避讓控制指令收縮立臂;根據(jù)恢復控制指令伸長立臂。
[0015]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述動作執(zhí)行單元為設置在基座與立臂之間的伸縮機構(gòu)。
[0016]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述伸縮機構(gòu)為液壓伸縮機構(gòu)。
[0017]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。
[0018]作為本發(fā)明的進一步優(yōu)選方案，所述控制單元為單片機。
[0019]以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種綠化帶修剪系統(tǒng)，包括移動小車、立臂底座、立臂、修剪裝置、避讓單元;其中，立臂底座設置在移動小車上，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述避讓單元用于在檢測到障礙物后控制立臂變形成避讓形態(tài)； 其特征在于，所述避讓單元包括:第一距離傳感器、第二距離傳感器、數(shù)據(jù)接收單元、數(shù)據(jù)比較判斷單元、預設數(shù)據(jù)輸入單元、指令輸出單元和動作執(zhí)行單元，其中， 所述預設數(shù)據(jù)輸入單元:用于向比較判斷單元中輸入距離預設閥值； 所述第一距離傳感器:用于檢測所述修剪裝置與其行進方向上障礙物之間的距離數(shù)值； 所述第二距離傳感器:用于檢測所述修剪裝置與其側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值；所述數(shù)據(jù)接收單元:用于接收第一距離傳感器和第二距離傳感器的距離數(shù)值，并發(fā)送至數(shù)據(jù)比較判斷單元； 所述比較判斷單元:用于分別比較來自第一距離傳感器和第二距離傳感器檢測的距離數(shù)值與距離預設閥值之間的大小關系，并作相應控制，其中， 第一類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值大于距離預設閥值； 第二類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值小于距離預設閥值第三類比較判斷結(jié)果是第一距離傳感器檢測到的距離數(shù)值大于距離預設閥值，同時第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值小于距離預設閥值； 第四類比較判斷結(jié)果是第二距離傳感器檢測修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離數(shù)值均大于距離預設閥值； 指令輸出單元:用于根據(jù)數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果，決定是否向動作執(zhí)行單元發(fā)送控制指令，其中，若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第一類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元不輸出；若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第二類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元向動作執(zhí)行單元發(fā)送避讓控制指令;若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第三類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元不輸出；若數(shù)據(jù)比較判斷單元的比較判斷結(jié)果是第四類比較判斷結(jié)果，則指令輸出單元向動作執(zhí)行單元發(fā)送恢復控制指令； 動作執(zhí)行單元:所述動作執(zhí)行單元根據(jù)來自指令輸出單元的控制指令作相應操作，其中，根據(jù)避讓控制指令收縮立臂;根據(jù)恢復控制指令伸長立臂。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種綠化帶修剪系統(tǒng)，其特征在于，所述動作執(zhí)行單元為設置在基座與立臂之間的伸縮機構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種綠化帶修剪系統(tǒng)，其特征在于，所述伸縮機構(gòu)為液壓伸縮機構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種綠化帶修剪系統(tǒng)，其特征在于，所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種綠化帶修剪系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元為單片機。
【文檔編號】G05D1/02GK105850526SQ201610189389
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】馬峻, 薛松
【申請人】蘇州亞思科精密數(shù)控有限公司