一種有障礙綠化帶修剪方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種有障礙綠化帶修剪方法。包括以下步驟：S1：控制單元通過(guò)第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測(cè)到的信號(hào)判斷兩個(gè)側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；立臂端部的修剪裝置對(duì)綠化帶進(jìn)行修剪，此時(shí)，立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置不動(dòng)作；S2：設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)前方障礙物之間的距離數(shù)值信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元；第二距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元。該方法相對(duì)于現(xiàn)有機(jī)械式綠化帶修剪方法更加智能。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種有障礙綠化帶修剪方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種有障礙綠化帶修剪方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的公路綠化帶修剪裝置一般通過(guò)人工修剪的方式，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，修剪速度慢，具有安全隱患的問(wèn)題。隨著社會(huì)發(fā)展，綠化帶修剪裝置也隨著出現(xiàn)，但是現(xiàn)有的修剪裝置一般只能進(jìn)行頂部修剪，修剪效果不理想。由于高速公路運(yùn)行的車(chē)輛速度快，因此要求高速公路的綠化帶修剪過(guò)程要快速、有效，否則容易影響交通安全。
[0003]申請(qǐng)?zhí)枮?01510580074.1的發(fā)明專(zhuān)利，公開(kāi)了一種綠化帶修剪裝置，該裝置在遇到障礙物如路燈、指示牌立桿等時(shí)，只能靠駕駛司機(jī)操作，智能化程度不夠。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明公開(kāi)了一種有障礙綠化帶修剪方法，采用傳感器智能檢測(cè)障礙物并提前避讓;無(wú)需人工避讓。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
一種有障礙綠化帶修剪方法，依賴(lài)一種綠化帶修剪裝置，該裝置包括移動(dòng)小車(chē)、立臂底座、立臂、修剪裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、第一距離傳感器、第二距離傳感器、第一接觸傳感器、第二接觸傳感器及控制單元;其中，移動(dòng)小車(chē)上固定立臂底座，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述第一距離傳感器和第二距離傳感器均設(shè)置在修剪裝置上，其中，所述第一距離傳感器用于檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)方向上障礙物之間的距離信號(hào)，第二距離傳感器用于檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)；
所述修剪裝置包括刀具座、頂部修剪裝置及兩個(gè)側(cè)部修剪裝置;其中，所述刀具座與立臂固定連接，所述刀具座的底部連接所述頂部修剪裝置，所述兩個(gè)側(cè)部修剪裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述頂部修剪裝置的左、右兩側(cè);兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間連接有刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);兩個(gè)側(cè)部修剪裝置中的一個(gè)上設(shè)有第一接觸傳感器，另一個(gè)上設(shè)有所述第二接觸傳感器；
第一傳感器、第二傳感器、第一接觸傳感器和第二接觸傳感器采集到的信號(hào)都傳輸至所述控制單元；
所述控制單元接收、并根據(jù)來(lái)自第一距離傳感器和第二距離傳感器的檢測(cè)結(jié)果控制驅(qū)動(dòng)裝置;根據(jù)來(lái)自第一接觸傳感器和第二接觸傳感器的檢測(cè)結(jié)果控制刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
所述驅(qū)動(dòng)裝置用于控制所述立臂進(jìn)行伸縮;所述刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于控制所述兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;包括以下步驟:
S1:正常情況下，修剪裝置中兩個(gè)側(cè)部修剪裝置的距離達(dá)到最大，控制單元通過(guò)第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測(cè)到的信號(hào)判斷兩個(gè)側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，縮短兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);移動(dòng)小車(chē)帶動(dòng)立臂底座及立臂在綠化帶上移動(dòng)，立臂端部的修剪裝置對(duì)綠化帶進(jìn)行修剪，此時(shí)，立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置不動(dòng)作； S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)前方障礙物之間的距離數(shù)值信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元；
S3:控制單元通過(guò)第一距離傳感器檢測(cè)到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物;若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂變形成避讓形態(tài)避讓開(kāi)障礙物；同時(shí)，第二距離傳感器檢測(cè)修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)以確認(rèn)是否通過(guò)障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。
[0006]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在立臂基座與立臂之間的第一伸縮機(jī)構(gòu)和設(shè)置在立臂與修剪裝置之間的第二伸縮機(jī)構(gòu)。
[0007]所述側(cè)部修剪裝置包括連接在所述刀具座底部的連接架，所述連接架內(nèi)的左、右兩端分別設(shè)置有一個(gè)刀座，每個(gè)刀座內(nèi)設(shè)有一個(gè)第二電機(jī)，每個(gè)所述第二電機(jī)傳動(dòng)連接有一個(gè)豎向設(shè)置的鏈鋸條;所述刀距調(diào)節(jié)裝置為在所述連接架內(nèi)橫向設(shè)置的兩個(gè)液壓千斤頂，每個(gè)液壓千斤頂?shù)幕钊麠U端分別與一個(gè)所述刀座固定連接。
[0008]所述立臂底座包括從下往上依次設(shè)置的底座、回轉(zhuǎn)盤(pán)及基座。
[0009]所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。
[0010]所述控制單元為單片機(jī)。
[0011]采用本發(fā)明的方法，相比較現(xiàn)有綠化帶修剪裝置，具有以下的有益效果:
S1:正常情況下，修剪裝置中兩個(gè)側(cè)部修剪裝置的距離達(dá)到最大，控制單元通過(guò)第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測(cè)到的信號(hào)判斷兩個(gè)側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，縮短兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);移動(dòng)小車(chē)帶動(dòng)立臂底座及立臂在綠化帶上移動(dòng)，立臂端部的修剪裝置對(duì)綠化帶進(jìn)行修剪，此時(shí)，立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置不動(dòng)作；
S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)前方障礙物之間的距離數(shù)值信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元;S3:控制單元通過(guò)第一距離傳感器檢測(cè)到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物，若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂避讓開(kāi)障礙物；同時(shí)，第二距離傳感器檢測(cè)修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)以確認(rèn)是否通過(guò)障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。上述過(guò)程完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，無(wú)需人工監(jiān)視。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明有障礙綠化帶修剪方法的功能框圖；
圖2為本發(fā)明修剪機(jī)正常行進(jìn)修剪時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖2的側(cè)視圖；
其中，11為第一距離傳感器；12為第二距離傳感器；13、第一接觸傳感器;14、第二接觸傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]如圖1所示，一種有障礙綠化帶修剪方法，依賴(lài)一種綠化帶修剪裝置，該裝置包括包括移動(dòng)小車(chē)、立臂底座、立臂、修剪裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、第一距離傳感器、第二距離傳感器、第一接觸傳感器、第二接觸傳感器及控制單元;其中，移動(dòng)小車(chē)上固定立臂底座，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述第一距離傳感器和第二距離傳感器均設(shè)置在修剪裝置上，其中，所述第一距離傳感器用于檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)方向上障礙物之間的距離信號(hào)，第二距離傳感器用于檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)；
所述修剪裝置包括刀具座、頂部修剪裝置及兩個(gè)側(cè)部修剪裝置;其中，所述刀具座與立臂固定連接，所述刀具座的底部連接所述頂部修剪裝置，所述兩個(gè)側(cè)部修剪裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述頂部修剪裝置的左、右兩側(cè);兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間連接有刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);兩個(gè)側(cè)部修剪裝置中的一個(gè)上設(shè)有第一接觸傳感器，另一個(gè)上設(shè)有所述第二接觸傳感器；
第一傳感器、第二傳感器、第一接觸傳感器和第二接觸傳感器采集到的信號(hào)都傳輸至所述控制單元；
所述控制單元接收、并根據(jù)來(lái)自第一距離傳感器和第二距離傳感器的檢測(cè)結(jié)果控制驅(qū)動(dòng)裝置;根據(jù)來(lái)自第一接觸傳感器和第二接觸傳感器的檢測(cè)結(jié)果控制刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
所述驅(qū)動(dòng)裝置用于控制所述立臂進(jìn)行伸縮;所述刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于控制所述兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;包括以下步驟:
S1:正常情況下，修剪裝置中兩個(gè)側(cè)部修剪裝置的距離達(dá)到最大，控制單元通過(guò)第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測(cè)到的信號(hào)判斷兩個(gè)側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，縮短兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);移動(dòng)小車(chē)帶動(dòng)立臂底座及立臂在綠化帶上移動(dòng)，立臂端部的修剪裝置對(duì)綠化帶進(jìn)行修剪，此時(shí)，立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置不動(dòng)作；
S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)前方障礙物之間的距離數(shù)值信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元；
S3:控制單元通過(guò)第一距離傳感器檢測(cè)到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物;若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂變形成避讓形態(tài)避讓開(kāi)障礙物；同時(shí)，第二距離傳感器檢測(cè)修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)以確認(rèn)是否通過(guò)障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。
[0015]作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在立臂基座與立臂之間的第一伸縮機(jī)構(gòu)和設(shè)置在立臂與修剪裝置之間的第二伸縮機(jī)構(gòu)。
[0016]作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述側(cè)部修剪裝置包括連接在所述刀具座底部的連接架，所述連接架內(nèi)的左、右兩端分別設(shè)置有一個(gè)刀座，每個(gè)刀座內(nèi)設(shè)有一個(gè)第二電機(jī)，每個(gè)所述第二電機(jī)傳動(dòng)連接有一個(gè)豎向設(shè)置的鏈鋸條;所述刀距調(diào)節(jié)裝置為在所述連接架內(nèi)橫向設(shè)置的兩個(gè)液壓千斤頂，每個(gè)液壓千斤頂?shù)幕钊麠U端分別與一個(gè)所述刀座固定連接。
[0017]作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述立臂底座包括從下往上依次設(shè)置的底座、回轉(zhuǎn)盤(pán)及基座。
[0018]作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。
[0019]以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種有障礙綠化帶修剪方法，依賴(lài)一種綠化帶修剪裝置，該裝置包括移動(dòng)小車(chē)、立臂底座、立臂、修剪裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、第一距離傳感器、第二距離傳感器、第一接觸傳感器、第二接觸傳感器及控制單元；其中，移動(dòng)小車(chē)上固定立臂底座，立臂底座上鉸接所述立臂的一端，立臂另一端鉸接所述修剪裝置;所述第一距離傳感器和第二距離傳感器均設(shè)置在修剪裝置上，其中，所述第一距離傳感器用于檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)方向上障礙物之間的距離信號(hào)，第二距離傳感器用于檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)； 所述修剪裝置包括刀具座、頂部修剪裝置及兩個(gè)側(cè)部修剪裝置;其中，所述刀具座與立臂固定連接，所述刀具座的底部連接所述頂部修剪裝置，所述兩個(gè)側(cè)部修剪裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述頂部修剪裝置的左、右兩側(cè);兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間連接有刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);兩個(gè)側(cè)部修剪裝置中的一個(gè)上設(shè)有第一接觸傳感器，另一個(gè)上設(shè)有所述第二接觸傳感器； 第一傳感器、第二傳感器、第一接觸傳感器和第二接觸傳感器采集到的信號(hào)都傳輸至所述控制單元； 所述控制單元接收、并根據(jù)來(lái)自第一距離傳感器和第二距離傳感器的檢測(cè)結(jié)果控制驅(qū)動(dòng)裝置;根據(jù)來(lái)自第一接觸傳感器和第二接觸傳感器的檢測(cè)結(jié)果控制刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)； 所述驅(qū)動(dòng)裝置用于控制所述立臂進(jìn)行伸縮;所述刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于控制所述兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;其特征在于:包括以下步驟: S1:正常情況下，修剪裝置中兩個(gè)側(cè)部修剪裝置的距離達(dá)到最大，控制單元通過(guò)第一接觸傳感器和第二接觸傳感器檢測(cè)到的信號(hào)判斷兩個(gè)側(cè)部修剪裝置是否接觸到綠化帶，若否，則觸發(fā)刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，縮短兩個(gè)側(cè)部修剪裝置之間的水平距離;若是，則停止刀距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);移動(dòng)小車(chē)帶動(dòng)立臂底座及立臂在綠化帶上移動(dòng)，立臂端部的修剪裝置對(duì)綠化帶進(jìn)行修剪，此時(shí)，立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置不動(dòng)作； S2:設(shè)置在修剪裝置上的第一距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與行進(jìn)前方障礙物之間的距離數(shù)值信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元;第二距離傳感器檢測(cè)所述修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給所述控制單元； S3:控制單元通過(guò)第一距離傳感器檢測(cè)到的距離數(shù)值判斷所述修剪裝置前方是否有障礙物;若是，則控制單元控制立臂上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂變形成避讓形態(tài)避讓開(kāi)障礙物；同時(shí)，第二距離傳感器檢測(cè)修剪裝置與側(cè)方位障礙物之間的距離信號(hào)以確認(rèn)是否通過(guò)障礙物，若是，則控制單元控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)立臂重新恢復(fù)修剪形態(tài)，若否，則繼續(xù)保持避讓形態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在立臂基座與立臂之間的第一伸縮機(jī)構(gòu)和設(shè)置在立臂與修剪裝置之間的第二伸縮機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述側(cè)部修剪裝置包括連接在所述刀具座底部的連接架，所述連接架內(nèi)的左、右兩端分別設(shè)置有一個(gè)刀座，每個(gè)刀座內(nèi)設(shè)有一個(gè)第二電機(jī)，每個(gè)所述第二電機(jī)傳動(dòng)連接有一個(gè)豎向設(shè)置的鏈鋸條;所述刀距調(diào)節(jié)裝置為在所述連接架內(nèi)橫向設(shè)置的兩個(gè)液壓千斤頂，每個(gè)液壓千斤頂?shù)幕钊麠U端分別與一個(gè)所述刀座固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述立臂底座包括從下往上依次設(shè)置的底座、回轉(zhuǎn)盤(pán)及基座。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于，所述距離傳感器為紅外距離傳感器、激光距離傳感器或超聲波距離傳感器中的一種。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的有障礙綠化帶修剪方法，其特征在于:所述控制單元為單片機(jī)。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK105830754SQ201610189406
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月30日
【發(fā)明人】馬峻, 薛松
【申請(qǐng)人】蘇州亞思科精密數(shù)控有限公司