本技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展迅速，市場(chǎng)規(guī)模不斷增加。依據(jù)新的產(chǎn)業(yè)環(huán)境，機(jī)器人自主進(jìn)行農(nóng)業(yè)作業(yè)不能再局限于理想的農(nóng)田環(huán)境，復(fù)雜環(huán)境下的非結(jié)構(gòu)性農(nóng)田作業(yè)是未來農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)，這對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)提出了新的挑戰(zhàn)和要求。

2、為了提高自身的能力，現(xiàn)有的農(nóng)業(yè)機(jī)器人一般都會(huì)設(shè)置多種作業(yè)機(jī)構(gòu)，例如機(jī)械臂、噴施、灌溉機(jī)構(gòu)等，這樣雖然能夠可以執(zhí)行不同的工作，但是同時(shí)存在以下的不足：

3、在植保工作中，農(nóng)業(yè)機(jī)器人一般一次只執(zhí)行一種工作，例如采摘或噴施或灌溉工作，由此可知，在執(zhí)行當(dāng)前作業(yè)時(shí)，其他作業(yè)機(jī)構(gòu)處于待機(jī)狀態(tài)，此時(shí)為不做功的負(fù)載，無疑會(huì)增加農(nóng)業(yè)機(jī)器人的負(fù)重，降低其續(xù)航能力，而且將多種作業(yè)機(jī)構(gòu)集成在同一個(gè)機(jī)器人中，也會(huì)增加機(jī)器人的體積，靈活性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于克服上述存在的問題，提供一種主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，該農(nóng)業(yè)機(jī)器人采用可分合的主副車協(xié)同的工作模式，可以根據(jù)實(shí)際需要切換工作模式，有利于提高靈活性，延長(zhǎng)續(xù)航。

2、本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，包括主車機(jī)器人以及副車機(jī)器人；

4、所述主車機(jī)器人和副車機(jī)器人之間通過可拆卸的結(jié)構(gòu)對(duì)接；

5、所述主車機(jī)器人包括主車行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在主車行走機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手、噴施組件，所述機(jī)械手的末端關(guān)節(jié)上設(shè)有終端夾具；所述噴施組件包括噴頭和噴施管道，所述噴頭連接在噴施管道的一端部，該噴頭設(shè)置在機(jī)械手上；

6、所述副車機(jī)器人包括副車行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在副車行走機(jī)構(gòu)上的供液組件，所述供液組件包括儲(chǔ)液箱、供液管道以及供液泵，所述供液管道的一端連接在儲(chǔ)液箱上，在協(xié)同模式下，所述供液管道的另一端與噴施管道的另一端密封連通。

7、上述主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人的工作原理為：

8、工作時(shí)，在非協(xié)同模式下，主車機(jī)器人和副車機(jī)器人分離，主車機(jī)器人可以獨(dú)自進(jìn)行植保作業(yè)，例如采摘、除草等。在協(xié)同模式下，主車機(jī)器人靠近副車機(jī)器人，通過可拆卸的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩者的對(duì)接，與此同時(shí)，供液管道也與噴施管道對(duì)接連通。在供液泵的作用下，供液管道和噴施管道將儲(chǔ)液箱中的水或營(yíng)養(yǎng)液或農(nóng)藥輸送至噴頭，再由噴頭噴向作物。與此同時(shí)，通過機(jī)械手帶動(dòng)噴頭進(jìn)行空間移動(dòng)，完成對(duì)應(yīng)的噴施或灌溉作業(yè)。

9、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述可拆卸的結(jié)構(gòu)包括磁吸組件和電磁鐵，所述磁吸組件包括磁吸套筒和磁吸導(dǎo)柱，所述電磁鐵設(shè)置在磁吸套筒的內(nèi)部，用于將磁吸導(dǎo)柱限位在磁吸套筒內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)牢靠的連接。

10、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主車行走機(jī)構(gòu)包括主車車架、主車行走輪以及主車行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主車行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在主車車架上且與主車行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

11、進(jìn)一步，所述主車行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在主車車架上，該行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)與至少一組主車行走輪連接。

12、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述終端夾具包括夾爪以及抱夾驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述夾爪設(shè)有兩個(gè)且相對(duì)設(shè)置，所述抱夾驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抱夾驅(qū)動(dòng)舵機(jī)以及抱夾傳動(dòng)組件，所述抱夾傳動(dòng)組件連接在抱夾驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與夾爪之間。

13、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述噴施管道的與供液管道對(duì)接的另一端為剛性結(jié)構(gòu)，該噴施管道的其余部位為柔性結(jié)構(gòu)。

14、進(jìn)一步，所述噴施管道的另一端設(shè)有密封墊圈。

15、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主車機(jī)器人還包括料斗，該料斗固定在主車行走機(jī)構(gòu)的主車車架上。

16、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述主車機(jī)器人還設(shè)有攝像頭、紅外傳感器以及雷達(dá)。

17、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述副車行走機(jī)構(gòu)包括副車車架以及副車行走輪，所述副車行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在副車車架上。

18、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述儲(chǔ)液箱設(shè)有多個(gè)；所述供液管道包括前端管道和后端管道，所述前端管道設(shè)有多個(gè)；

19、所述供液組件還包括多口電磁閥；所述前端管道連通在儲(chǔ)液箱和多口電磁閥之間，所述后端管道連接在多口電磁閥和噴施管道之間。

20、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

21、本實(shí)用新型的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人采用可分合的主車機(jī)器人和副車機(jī)器人，分別攜帶不同的作業(yè)機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)實(shí)際需要切換工作模式，例如在非協(xié)同模式下，主車機(jī)器人和副車機(jī)器人分離，主車機(jī)器人可以獨(dú)自進(jìn)行植保作業(yè)，例如采摘、除草等，有利于提高靈活性，延長(zhǎng)續(xù)航。

技術(shù)特征：

1.一種主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括主車機(jī)器人以及副車機(jī)器人；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述可拆卸的結(jié)構(gòu)包括磁吸組件和電磁鐵，所述磁吸組件包括磁吸套筒和磁吸導(dǎo)柱，所述電磁鐵設(shè)置在磁吸套筒的內(nèi)部，用于將磁吸導(dǎo)柱限位在磁吸套筒內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述主車行走機(jī)構(gòu)包括主車車架、主車行走輪以及主車行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主車行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在主車車架上且與主車行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述主車行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在主車車架上，該行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)與至少一組主車行走輪連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述終端夾具包括夾爪以及抱夾驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述夾爪設(shè)有兩個(gè)且相對(duì)設(shè)置，所述抱夾驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抱夾驅(qū)動(dòng)舵機(jī)以及抱夾傳動(dòng)組件，所述抱夾傳動(dòng)組件連接在抱夾驅(qū)動(dòng)舵機(jī)與夾爪之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述噴施管道的與供液管道對(duì)接的另一端為剛性結(jié)構(gòu)，該噴施管道的其余部位為柔性結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述噴施管道的另一端設(shè)有密封墊圈。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述主車機(jī)器人還包括料斗，該料斗固定在主車行走機(jī)構(gòu)的主車車架上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述主車機(jī)器人還設(shè)有攝像頭、紅外傳感器以及雷達(dá)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述儲(chǔ)液箱設(shè)有多個(gè)；所述供液管道包括前端管道和后端管道，所述前端管道設(shè)有多個(gè)；

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種主副車協(xié)同式小型綜合農(nóng)業(yè)機(jī)器人，包括主車機(jī)器人以及副車機(jī)器人；所述主車機(jī)器人和副車機(jī)器人之間通過可拆卸的結(jié)構(gòu)對(duì)接；所述主車機(jī)器人包括主車行走機(jī)構(gòu)和設(shè)置在主車行走機(jī)構(gòu)上的機(jī)械手、噴施組件；所述噴施組件包括噴頭和噴施管道，所述噴頭連接在噴施管道的一端部，該噴頭設(shè)置在機(jī)械手上；所述副車機(jī)器人包括副車行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在副車行走機(jī)構(gòu)上的供液組件，所述供液組件包括儲(chǔ)液箱、供液管道和供液泵，所述供液管道的一端連接在儲(chǔ)液箱上，在協(xié)同模式下，所述供液管道的另一端與噴施管道的另一端密封連通。該農(nóng)業(yè)機(jī)器人采用可分合的主副車協(xié)同的工作模式，可以根據(jù)實(shí)際需要切換工作模式，有利于提高靈活性，延長(zhǎng)續(xù)航。

技術(shù)研發(fā)人員：肖梓憲,劉建群,李悅暉,朱韻燃,蘇桐,何田養(yǎng),朱慶芮,鐘林杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240430
技術(shù)公布日：2024/12/23