本發(fā)明涉及穴盤育苗移栽裝備，具體涉及一種用于穴盤育苗的取苗送苗裝置及取苗送苗方法。

背景技術(shù)：

1、穴盤育苗是指在特制的育苗穴盤中，以草炭、蛭石、珍珠巖等輕型基質(zhì)為育苗介質(zhì)，通過精量播種，然后在適宜的環(huán)境條件下進(jìn)行育苗的方式。相比于傳統(tǒng)的地床育苗，能夠在有限的空間內(nèi)培育出大量的幼苗。例如，在一個小型的溫室中，使用穴盤育苗可以比地床育苗多出幾倍的育苗量。

2、在穴盤育苗的幼苗生長到適宜階段需要向旱田中進(jìn)行移栽，現(xiàn)有技術(shù)中采用全自動穴盤苗移栽機(jī)對穴盤苗進(jìn)行自動化移栽。例如，通過苗盤傳送帶將放置在苗盤架上的苗盤輸送至自動取苗裝置處，自動取苗裝置抓取苗盤上的穴盤苗后投放到循環(huán)投喂機(jī)構(gòu)，再由栽植機(jī)構(gòu)將苗栽入土中，整機(jī)由電機(jī)通過整機(jī)傳動機(jī)構(gòu)帶動各部件協(xié)同工作，其控制系統(tǒng)一般基于?plc?實現(xiàn)自動化控制。

3、然而，上述全自動穴盤苗移栽機(jī)在實際使用過程中存在如下缺陷：1、在取苗時，苗盤傳送帶帶動苗盤向著取苗裝置運動，苗盤缺少約束容易在苗盤傳送帶上出現(xiàn)滑動，導(dǎo)致穴盤苗的位置發(fā)生偏移，進(jìn)而影響了取苗裝置的取苗精度；2、現(xiàn)有的全自動移栽機(jī)中的取苗機(jī)構(gòu)多采用插入式苗針結(jié)構(gòu)對苗盤中的苗體進(jìn)行夾取，不僅容易對苗體的根系造成損傷，還容易因位置偏差導(dǎo)致的夾取失??；3、取苗機(jī)構(gòu)在運行過程中需要更多的時間來完成取苗和姿態(tài)調(diào)整等動作，導(dǎo)致取苗速度難以得到進(jìn)一步提高，尤其是多個取苗爪從一側(cè)到另一側(cè)的展開方式，不僅定位效率低，而且重復(fù)定位精度差，累積誤差嚴(yán)重，末端的取苗爪容易偏出取苗區(qū)域，降低了取苗成功率，進(jìn)而影響了移栽效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，為穴盤育苗進(jìn)行移栽的過程中，提供一種取苗送苗裝置，用以提高取苗的成功率，降低夾取苗體時對根系造成的損傷，提高取苗送苗的效率。

2、為解決上述技術(shù)問題，第一方面，本發(fā)明提出了一種用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，包括用于安裝在行走裝備上的機(jī)架、夾取機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動夾取機(jī)構(gòu)運動的移動部件；

3、所述機(jī)架上設(shè)置有放置平臺，所述放置平臺上設(shè)置有用于嵌入苗盤的固定槽，定義苗盤的列方向為第一方向，苗盤的行方向為第二方向；

4、所述移動部件包括第一直線模組和第二直線模組，所述第一直線模組安裝在放置平臺上，且平行于第一方向布設(shè)，所述第一直線模組用于驅(qū)動第二直線模組沿第一方向移動，所述第二直線模組垂直于放置平臺布設(shè)，所述第二直線模組用于驅(qū)動夾取結(jié)構(gòu)沿苗盤的高度方向移動；

5、所述夾取結(jié)構(gòu)橫跨在固定槽的上方，所述夾取結(jié)構(gòu)包括安裝架、同步帶驅(qū)動模組、滑軌和用于夾取苗桿的取苗組件，所述安裝架與第二直線模組相連，所述同步帶驅(qū)動模組和滑軌均安裝在安裝架上，所述同步帶驅(qū)動模組平行于第二方向布設(shè)，所述滑軌平行于同步帶驅(qū)動模組的環(huán)形帶布設(shè)，多個取苗組件與滑軌相連形成線性取苗單元，所述取苗組件具有沿著滑軌布設(shè)方向的滑動自由度；

6、位于線性取苗單元的端部的兩個取苗組件分別與環(huán)形帶相連，所述同步帶驅(qū)動模組用于驅(qū)動兩個取苗組件呈反向運動，相鄰取苗組件之間設(shè)置有連接件。

7、第二方面，本發(fā)明還提出了一種移栽裝備，包括上述用于穴盤育苗的取苗送苗裝置。

8、第三方面，本發(fā)明還提出了一種使用上述移栽裝備的移栽方法，包括如下步驟：

9、上料苗盤操作，將苗盤放置在放置平臺的固定槽內(nèi)，確保苗盤放置平穩(wěn)且嵌入合適，使苗盤的列方向與定義的第一方向一致，行方向與第二方向一致；

10、標(biāo)定線性取苗單元的取苗狀態(tài)和送苗狀態(tài)，同步帶驅(qū)動模組通過環(huán)形帶驅(qū)動位于線性取苗單元的端部的兩個取苗組件做相向運動，對取苗組件的間距形成壓縮，使得所述取苗組件與苗盤的行方向上的苗體一一對應(yīng)，完成取苗狀態(tài)的標(biāo)定，同步帶驅(qū)動模組通過環(huán)形帶驅(qū)動位于線性取苗單元的端部的兩個取苗組件做相離運動，對取苗組件的間距形成擴(kuò)張，使得所述取苗組件與循環(huán)喂料裝備的入料筒一一對應(yīng)，完成送苗狀態(tài)的標(biāo)定；

11、取苗操作，啟動第一直線模組，驅(qū)動第二直線模組沿第一方向移動，使夾取機(jī)構(gòu)在第一方向上移動到苗盤待取苗區(qū)域?qū)?yīng)的上方位置，啟動第二直線模組，驅(qū)動夾取機(jī)構(gòu)沿苗盤的高度方向向下移動，直至夾取機(jī)構(gòu)中的取苗組件靠近苗稈，同時，啟動同步帶驅(qū)動模組，使得線性取苗單元處于取苗狀態(tài)，隨后，第一直線模組再次驅(qū)動第二直線模組沿第一方向向苗稈靠近，驅(qū)動氣動苗夾對苗稈形成夾持；

12、送苗操作，夾取苗稈后，第二直線模組驅(qū)動夾取機(jī)構(gòu)沿苗盤的高度方向向上移動，將苗稈從苗盤中拔出，第一直線模組再次啟動，驅(qū)動第二直線模組沿第一方向移動，將夾取了苗稈的夾取機(jī)構(gòu)移動到需要送苗的目標(biāo)位置上方，同時，同步帶驅(qū)動取苗組件相離運動，使得線性取苗單元處于送苗狀態(tài)，隨后，驅(qū)動氣動苗夾釋放苗體，完成送苗。

13、本發(fā)明提供的一種用于穴盤育苗的取苗送苗裝置及取苗送苗方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下突出的實質(zhì)性特點和顯著進(jìn)步：

14、1、該用于穴盤育苗的取苗送苗裝置通過在放置平臺上設(shè)置的固定槽專門用于嵌入苗盤，可有效固定苗盤位置，防止在取苗送苗過程中苗盤發(fā)生位移，保證了操作的穩(wěn)定性和可靠性，利用第一直線模組和第二直線模組的協(xié)同工作，能夠在苗盤的第一方向（列方向）和高度方向?qū)崿F(xiàn)精確的定位，在取苗時，可以快速且準(zhǔn)確地將夾取機(jī)構(gòu)移動到苗盤上特定位置的苗株莖稈側(cè)面，避免了因定位不準(zhǔn)確而導(dǎo)致的取苗失敗或?qū)γ缰甑膿p傷，在送苗時，也能精準(zhǔn)地將苗株放置到指定位置，提高了取苗送苗作業(yè)的精準(zhǔn)度和效率，并且，夾取機(jī)構(gòu)中的同步帶驅(qū)動模組與滑軌配合，實現(xiàn)多個取苗組件的聯(lián)動，同步帶驅(qū)動模組能夠使端部的兩個取苗組件反向運動，并借助連接件帶動其它取苗組件沿著滑軌滑動，使得取苗組件能夠從線性取苗單元的中部快速向兩側(cè)展開，或者從線性取苗單元的端部向中部收縮，進(jìn)而提高了線性取苗單元在取苗狀態(tài)和送苗狀態(tài)之間切換的效率，大大提高了取苗送苗的速度，減少了取苗時間，提高了取苗送苗的效率。

15、2、該取苗送苗方法通過同步帶驅(qū)動模組對線性取苗單元端部取苗組件的相向或相離運動控制，能夠靈活標(biāo)定取苗狀態(tài)和送苗狀態(tài)，使得移栽裝備可以適應(yīng)不同規(guī)格苗盤的取苗以及不同循環(huán)喂料機(jī)構(gòu)的送苗需求，當(dāng)更換不同行距苗盤或不同尺寸入料筒的喂料裝備時，只需簡單調(diào)整同步帶驅(qū)動模組的動作，即可實現(xiàn)裝備的適配，無需對裝備整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行大規(guī)模改造，提高了裝備的通用性和靈活性，降低了對特定苗盤和喂料裝備的依賴，使得移栽裝備可應(yīng)用于不同作物種類、不同育苗標(biāo)準(zhǔn)的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)場景，拓寬了裝備的適用范圍，提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)資源的綜合利用率。

技術(shù)特征：

1.一種用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，包括用于安裝在行走裝備上的機(jī)架、夾取機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動夾取機(jī)構(gòu)運動的移動部件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述取苗組件包括滑座、連接桿和用于夾持苗稈的氣動苗夾，所述滑座與滑軌相連，所述氣動苗夾通過連接桿與滑座相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述線性取苗單元分為左側(cè)單元和右側(cè)單元，所述左側(cè)單元中的左端取苗組件與環(huán)形帶的底側(cè)相連，所述右側(cè)單元中的右端取苗組件與環(huán)形帶的頂側(cè)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述放置平臺的一側(cè)設(shè)置有支撐氣缸，所述支撐氣缸平行于第一方向布設(shè)，所述支撐氣缸的缸體與放置平臺相連，所述支撐氣缸的活塞桿在固定槽的底部對苗盤形成支撐。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述固定槽的下方設(shè)置有用于承接空苗盤的輸送帶，所述輸送帶的輸送方向平行于第二方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述輸送帶的出口處設(shè)置有苗盤箱，所述苗盤箱與機(jī)架相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述線性取苗單元中的取苗組件的數(shù)量為偶數(shù)個。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置，其特征在于，所述線性取苗單元設(shè)置有取苗狀態(tài)和送苗狀態(tài)；

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任意一項所述的用于穴盤育苗的取苗送苗裝置的取苗送苗方法，其特征在于，包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及穴盤育苗移栽裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于穴盤育苗的取苗送苗裝置及取苗送苗方法。該用于穴盤育苗的取苗送苗裝置的機(jī)架上設(shè)置有放置平臺，放置平臺上設(shè)置有用于嵌入苗盤的固定槽，第一直線模組用于驅(qū)動第二直線模組沿第一方向移動，第二直線模組用于驅(qū)動夾取機(jī)構(gòu)沿苗盤的高度方向移動，夾取機(jī)構(gòu)包括安裝架、同步帶驅(qū)動模組、滑軌和用于夾取苗稈的取苗組件，多個取苗組件與滑軌相連形成線性取苗單元，位于線性取苗單元的端部的兩個取苗組件分別與環(huán)形帶相連，同步帶驅(qū)動模組用于驅(qū)動兩個取苗組件呈反向運動。該用于穴盤育苗的取苗送苗裝置提高了取苗的成功率，降低了夾取苗體時對根系造成的損傷，提高了取苗送苗的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：崔志超,楊雅婷,季海波,管春松,戴其燕,許斌星,陳華,陳永生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6