本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備移栽機(jī)中的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種乘坐式移栽機(jī)具有多行栽植機(jī)構(gòu)的地面仿形裝置。

背景技術(shù)：

育苗移栽不僅可以縮短生長(zhǎng)周期、提高土地利用率，還可以減少勞動(dòng)力，降低生產(chǎn)成本等，可知其具有可觀的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益均，目前,國(guó)內(nèi)研制出的移栽機(jī)主要有撓性圓盤(pán)式、吊杯式、鏈夾式、導(dǎo)苗管式等。隨著現(xiàn)代化進(jìn)程的發(fā)展，缽體苗移栽需求會(huì)越來(lái)越多，移栽機(jī)也會(huì)逐漸由半自動(dòng)化向全自動(dòng)化過(guò)渡發(fā)展，保證移栽質(zhì)量是移栽技術(shù)的發(fā)展的前提。

對(duì)于移栽技術(shù)而言，其中最重要的一個(gè)環(huán)節(jié)是栽植部件的植苗，作為移栽工序的最后一個(gè)環(huán)節(jié)直接反映著栽植質(zhì)量的好壞，為保證苗缽的直立度及栽植深度的均勻性，這就需要對(duì)栽植部件的壟面仿形。專利cn104115600a公開(kāi)了一種移栽機(jī)地面仿形機(jī)構(gòu)，其是采用仿形輪感應(yīng)地面變化，通過(guò)一系列的桿件聯(lián)動(dòng)操縱液壓執(zhí)行系統(tǒng)控升降機(jī)構(gòu)使移栽機(jī)底盤(pán)獲得升降，最終實(shí)現(xiàn)栽植部件仿形的目的。對(duì)底盤(pán)仿形，顯然液壓系統(tǒng)的負(fù)載比較大、沖擊大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，且對(duì)多行移栽而言，并不能考慮橫向高度差對(duì)栽植質(zhì)量的影響。專利cn204634349u公開(kāi)了一種液壓形栽植機(jī)構(gòu)，它是通過(guò)地面感知機(jī)構(gòu)獲取地面高低起伏變化，反饋給栽植器液壓升降執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制液壓缸的伸縮帶動(dòng)栽植器隨動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降，從而保證栽植部件與地面之間的相對(duì)高度，但其只是針對(duì)栽植機(jī)構(gòu)的縱向仿形，且地面感知輪位于底盤(pán)后輪處，在栽植部件仿形具有超前現(xiàn)象，另對(duì)于栽植器上方的通斷閥易與栽植器碰撞損壞且影響栽植器的接苗質(zhì)量，栽植機(jī)構(gòu)彎矩大，強(qiáng)度低，適用性差。

目前，手扶式移栽機(jī)都是依托底盤(pán)的升降實(shí)現(xiàn)栽植器對(duì)地面的仿形，在工作時(shí)需要液壓缸帶動(dòng)整個(gè)底盤(pán)機(jī)架上下運(yùn)動(dòng)，較為笨重，且對(duì)液壓系統(tǒng)要求大，成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作性差；對(duì)于牽引式及乘坐式移栽機(jī)是通過(guò)對(duì)工作平臺(tái)升降仿形來(lái)實(shí)現(xiàn)栽植深度的均勻性，只是針對(duì)單行或兩行的縱向仿形，且液壓缸通過(guò)仿形輪用機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)方式來(lái)調(diào)節(jié)液壓缸的伸縮，精度不高，仿形有滯后或超前現(xiàn)象，對(duì)于多行移栽而言，橫向仿形影響因素更會(huì)凸顯出來(lái)，適用性差，栽植質(zhì)量差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述問(wèn)題提供一種一種栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向仿形裝置及控制方法，以實(shí)現(xiàn)能夠根據(jù)壟面變化情況通過(guò)信號(hào)反饋控制系統(tǒng)控制液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伸縮操縱栽植懸架浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)及升降實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向與壟面之間的相對(duì)高度，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、迅速靈敏、適用性強(qiáng)、均勻性好。

為解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明針對(duì)栽植懸架進(jìn)行仿形，但不在是以往栽植架是一個(gè)整體死板的形式，對(duì)栽植架實(shí)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)，利用三個(gè)機(jī)構(gòu)組裝栽植懸架，不僅機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，彎矩小受理均勻而且機(jī)構(gòu)靈活多變，效果好。

具體采用的技術(shù)方案是：

一種栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向仿形裝置，其特征在于：包括車架、栽植架提升機(jī)構(gòu)、栽植架、液壓仿形機(jī)構(gòu)、信號(hào)采集單元、控制系統(tǒng)、液壓執(zhí)行系統(tǒng)；

所述的栽植架提升機(jī)構(gòu)包括連接板、加強(qiáng)桿、下連桿、折彎桿、定位桿、上連桿和栽植架安裝板；上連桿、下連桿的一端均鉸接于車架尾部，鉸接點(diǎn)分別為a、b；上連桿的另一端與栽植架安裝板鉸接，鉸接點(diǎn)為d點(diǎn)；下連桿的另一端連接折彎桿、定位桿，定位桿對(duì)稱固定安裝在下連桿的尾端，折彎桿在折彎處下部固定安裝在定位桿和下連桿的兩側(cè)，所述定位桿兩端焊接在折彎桿上，折彎桿與栽植架安裝板鉸接，鉸接點(diǎn)為c點(diǎn)；加強(qiáng)桿位于下連桿的上面且下端對(duì)齊，連接板一端固定于鉸接點(diǎn)b，另一端連接加強(qiáng)桿構(gòu)成鉸接點(diǎn)e；

所述的栽植架包括前梁、后梁、栽植部件安裝梁、栽植部件、定位板、軸承、外套、支撐座和支撐座固定板；栽植部件安裝梁的兩端分別與前梁和后梁固定連接，栽植部件安裝在栽植部件安裝梁上，定位板固定在前梁和栽植部件安裝梁夾角處，支撐座固定板安裝在前梁上中間位置、且左右對(duì)稱，兩支撐座安裝板之間安裝支撐座，外套安裝在前梁和支撐座上，外套兩端分別裝軸承，軸的一端固定在栽植架安裝板上、切裝在所述軸承內(nèi)；

所述的栽植架的兩側(cè)均設(shè)置液壓仿形機(jī)構(gòu)，所述的液壓仿形機(jī)構(gòu)包括鉸接塊、長(zhǎng)方管、第二連桿、第一連桿、地輪輪架、地輪、滑套、短方管，滑套的左右兩側(cè)分別通過(guò)短方管和長(zhǎng)方管固定在前梁、后梁之間，地輪輪架裝在滑套內(nèi)、且可沿其上下滑動(dòng)，地輪輪架下端與地輪鉸接在一起，地輪輪架上端延伸出滑套與第一連桿鉸接；第二連桿的一端鉸接于滑套上，

所述信號(hào)采集單元包括傳感器安裝板、距離傳感器；傳感器安裝板安裝在長(zhǎng)方管左側(cè)內(nèi)側(cè)，距離傳感器安裝在傳感器安裝板上；所述距離傳感器用于采集或與壟面間的距離，

所述液壓執(zhí)行系統(tǒng)包括第一液壓缸、第二液壓缸、隨動(dòng)伺服閥、手動(dòng)換向閥和液壓油管，第一液壓缸為單作用液壓缸，第一液壓缸一端與車架鉸接，另一端鉸接于鉸接點(diǎn)e、與加強(qiáng)桿和連接板鉸接；第一連桿、第二連桿的另一端均與第二液壓缸的一端鉸接，第二液壓缸的另一端與固定在前梁上的鉸接塊鉸接；隨動(dòng)伺服閥為兩位五通電磁比例換向閥，手動(dòng)換向閥為三位三通換向閥，手動(dòng)換向閥和第一液壓缸通過(guò)液壓油管接通，隨動(dòng)伺服閥和第二液壓缸通過(guò)液壓油管接通；

所述控制系統(tǒng)與距離傳感器、隨動(dòng)伺服閥連接，所述控制系統(tǒng)根據(jù)距離傳感器采集的距離傳感器與壟面間的距離是否到達(dá)設(shè)定值，通過(guò)控制隨動(dòng)伺服閥閥芯的動(dòng)作，以調(diào)整第二液壓缸的伸縮，最終調(diào)整置液壓仿形機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)仿形。

進(jìn)一步地，所述的栽植架提升機(jī)構(gòu)中的下連桿左右兩側(cè)的折彎桿安裝時(shí)與下連桿平行，且各鉸接點(diǎn)a、b、c和d構(gòu)成平行四邊形。

進(jìn)一步地，所述的栽植架的前梁與后梁之間的栽植部件安裝梁為2個(gè)及多個(gè)。

進(jìn)一步地，所述的液壓仿形機(jī)構(gòu)中第二連桿為曲柄、第一連桿為連桿、地輪輪架為機(jī)架、滑套為滑塊構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，液壓缸、第二連桿和第一連桿的鉸接點(diǎn)始終處于第二連桿與地輪輪架的鉸接點(diǎn)之上運(yùn)動(dòng)，液壓缸在長(zhǎng)方管上可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述的地輪分別位于壟左右側(cè)的壟溝內(nèi)，且地輪中心面與栽植鴨嘴中心面在同一水平面上。

進(jìn)一步地，所述的距離傳感器安裝在壟面上方，壟左右側(cè)各一個(gè)，偏栽植鴨嘴前方安裝，距離傳感器還可以是其它距離傳感器。

所述多行栽植部件橫向及縱向液壓仿形控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：位于栽植架兩側(cè)的距離傳感器分別采集與壟之間的距離，控制系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的距離值與設(shè)定的距離值進(jìn)行比較，當(dāng)測(cè)得的距離大于設(shè)定值時(shí)，控制系統(tǒng)控制隨動(dòng)伺服閥使第二液壓缸收縮，帶動(dòng)第二連桿和第一連桿繞地輪輪架順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，滑套沿地輪輪架下降，使得保證栽植架與壟面間的距離縮??；當(dāng)測(cè)得的距離小于設(shè)定值時(shí)，控制系統(tǒng)控制隨動(dòng)伺服閥使第二液壓缸伸長(zhǎng)，帶動(dòng)第二連桿和第一連桿繞地輪輪架逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，滑套沿地輪輪架上升，使栽植架與壟面間的距離增大，實(shí)現(xiàn)栽植部件的縱向仿形。

進(jìn)一步地，當(dāng)位于栽植架兩側(cè)的距離傳感器分別采集的與壟之間的距離與設(shè)定距離值的比較結(jié)果或差值不一致時(shí)，控制系統(tǒng)對(duì)栽植架兩側(cè)的第二液壓缸分別控制，使栽植架繞軸旋轉(zhuǎn)，保證栽植架兩側(cè)分別保持與壟的距離與設(shè)定值一致。

本發(fā)明裝置中，第一液壓缸、第二液壓缸均是可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一液壓缸實(shí)現(xiàn)了栽植架提升機(jī)構(gòu)中栽植架安裝板的垂直于地面的運(yùn)動(dòng)，栽植架提升機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)設(shè)置使栽植架提升機(jī)構(gòu)繞車架轉(zhuǎn)動(dòng)升降，很好的保證了栽植架的與地面的平行度。栽植架通過(guò)壟兩側(cè)地輪的支撐，及與栽植架安裝板的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二液壓缸還實(shí)現(xiàn)了液壓仿形機(jī)構(gòu)中的滑套沿著地輪輪架的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，更好的滿足了栽植架橫向及縱向仿形的要求；同時(shí)使得栽植架的彎矩小、強(qiáng)度大強(qiáng)、受力均勻和轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，且在仿形時(shí)可以很好地隨地形升降或轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：

1.采用電液控制、直線傳感器檢測(cè)反饋，相對(duì)機(jī)械機(jī)構(gòu)反饋而言測(cè)量更加精確，反應(yīng)更加靈敏。

2.本仿形裝置針對(duì)栽植部件仿形，利用曲柄滑塊升降機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)副的組合實(shí)現(xiàn)多行橫向及縱向仿形結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，彎矩小，受力均勻，與僅針對(duì)栽植單元縱向仿形和底盤(pán)機(jī)架仿形相比較，橫向仿形更明顯有效；

3.本仿形裝置可以針對(duì)多行橫向及縱向仿形，另外適用于其他懸掛式或乘坐式機(jī)械工作單元的仿形。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所述一種栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向仿形裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明所述栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向仿形裝置的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明所述栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向仿形裝置的局部半剖視圖。

圖4是本發(fā)明所述液壓控制系統(tǒng)的液壓仿形機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明所述液壓控制系統(tǒng)的液壓原理圖。

圖6是本發(fā)明所述液壓控制系統(tǒng)的控制流程圖。

圖中：

1、車架；2、栽植架提升機(jī)構(gòu)；3、栽植架；4、液壓仿形機(jī)構(gòu)；5、信號(hào)采集單元；6、信號(hào)反饋控制系統(tǒng)；7、液壓執(zhí)行系統(tǒng)；8、壟；2-1、連接板；2-2、加強(qiáng)桿；2-3、下連桿；2-4、折彎桿；2-5、定位桿；2-6、上連桿；2-7、栽植架安裝板；3-1、前梁；3-2、后梁；3-3、栽植部件安裝梁；3-4、栽植部件；3-5、定位板；3-6、軸承；3-7、外套；3-8、支撐座；3-9、支撐座固定板；4-1、鉸接塊；4-2、長(zhǎng)方管；4-3、第二連桿；4-4、第一連桿；4-5、地輪輪架；4-6、地輪；4-7、滑套；4-8、短方管；5-1、傳感器安裝板；5-2、距離傳感器；7-1、第一液壓缸；7-2、第二液壓缸；7-3、隨動(dòng)伺服閥；7-4、手動(dòng)換向閥。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。

如圖1所示為本發(fā)明所述栽植機(jī)構(gòu)橫向及縱向仿形裝置，包括車架1、栽植架提升機(jī)構(gòu)2、栽植架3、液壓仿形機(jī)構(gòu)4、信號(hào)采集單元5、信息反饋控制系統(tǒng)6、液壓執(zhí)行系統(tǒng)7；車架1尾部與栽植架提升機(jī)構(gòu)2在a、b兩點(diǎn)構(gòu)成上下可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，栽植架提升機(jī)構(gòu)2后端與栽植架3構(gòu)成左右可對(duì)稱的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓仿形機(jī)構(gòu)4與栽植架3的左右兩端對(duì)稱固定連接，左右信號(hào)采集單元5固定在液壓仿形機(jī)構(gòu)4的中部，信號(hào)反饋控制系統(tǒng)6與液壓執(zhí)行系統(tǒng)7位于車架1上；作業(yè)時(shí)栽植架3左右兩側(cè)信號(hào)采集單元5通過(guò)信號(hào)反饋控制系統(tǒng)6與液壓執(zhí)行系統(tǒng)7相連，左右兩側(cè)信號(hào)采集單元5感知與壟8面間的距離變化，通過(guò)信號(hào)反饋控制系統(tǒng)6控制液壓執(zhí)行系統(tǒng)7驅(qū)動(dòng)左右兩側(cè)液壓仿形機(jī)構(gòu)4各自的升降，帶動(dòng)栽植架3上下升降或繞栽植架提升機(jī)構(gòu)2左右轉(zhuǎn)動(dòng)保證栽植架3與壟8面之間相對(duì)高度一致，實(shí)現(xiàn)栽植部件的植深仿形；在過(guò)壟及非農(nóng)田作業(yè)時(shí)，可以通過(guò)扳動(dòng)手動(dòng)換向閥7-4調(diào)節(jié)液壓執(zhí)行系統(tǒng)4實(shí)現(xiàn)栽植架3的升、降等要求；

如圖2和圖3所示，栽植架提升機(jī)構(gòu)2包括連接板2-1、加強(qiáng)桿2-2、下連桿2-3、折彎桿2-4、定位桿2-5、上連桿2-6、栽植架安裝板2-7；上連桿2-6、下連桿2-3的一端均鉸接于車架1尾部，鉸接點(diǎn)分別為a、b；上連桿2-6的另一端與栽植架安裝板2-7鉸接，鉸接點(diǎn)為d點(diǎn)；下連桿2-3的另一端連接折彎桿2-4、定位桿2-5，定位桿2-5對(duì)稱固定安裝在下連桿2-3的尾端，折彎桿2-4在折彎處下部固定安裝在定位桿2-5和下連桿2-3的兩側(cè)，所述定位桿2-5兩端焊接在折彎桿2-4上，折彎桿2-4與栽植架安裝板2-7鉸接，鉸接點(diǎn)為c點(diǎn)；加強(qiáng)桿2-2位于下連桿2-3的上面且下端對(duì)齊，連接板2-1一端固定于鉸接點(diǎn)b，另一端連接加強(qiáng)桿2-2構(gòu)成鉸接點(diǎn)e。

栽植架3包括前梁3-1、后梁3-2、栽植部件安裝梁3-3、栽植部件3-4、定位板3-5、軸承3-6、外套3-7、支撐座3-8和支撐座固定板3-9；栽植部件安裝梁3-3的兩端分別與前梁3-1和后梁3-2固定連接，栽植部件3-4安裝在栽植部件安裝梁3-3上，定位板3-5固定在前梁3-1和栽植部件安裝梁3-3夾角處，支撐座固定板3-9安裝在前梁3-1上中間位置、且左右對(duì)稱，兩支撐座安裝板3-9之間安裝支撐座3-8，外套3-7安裝在前梁3-1和支撐座3-8上，外套3-7兩端分別裝軸承3-6，軸的一端固定在栽植架安裝板2-7上、切裝在所述軸承3-6內(nèi)。

如圖4所示，液壓仿形機(jī)構(gòu)4包括鉸接塊4-1、長(zhǎng)方管4-2、連桿4-3、連桿4-4、地輪輪架4-5、地輪4-6、滑套4-7、短方管4-8，滑套4-7的左右兩側(cè)分別通過(guò)短方管4-8和長(zhǎng)方管4-2固定在前梁3-1、后梁3-2之間，地輪輪架4-5裝在滑套4-7內(nèi)、且可沿其上下滑動(dòng)，地輪輪架4-5下端與地輪4-6鉸接在一起，地輪輪架4-5上端延伸出滑套4-7與第一連桿4-4鉸接；第二連桿4-3的一端鉸接于滑套4-7上。液壓仿形機(jī)構(gòu)4中第二連桿4-3為曲柄、第一連桿4-4為連桿、地輪輪架4-5為機(jī)架、滑套4-5為滑塊構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，地輪輪架4-5可在滑套4-7內(nèi)上下滑動(dòng)，第二液壓缸7-2、第二連桿4-3和第一連桿4-4的鉸接點(diǎn)始終處于第二連桿4-3與地輪輪架4-5的鉸接點(diǎn)之上運(yùn)動(dòng)，第二液壓缸7-2在長(zhǎng)方管上可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述信號(hào)采集單元5包括傳感器安裝板5-1、距離傳感器5-2；傳感器安裝板5-1安裝在長(zhǎng)方管4-2左側(cè)內(nèi)側(cè)，距離傳感器5-2安裝在傳感器安裝板5-1上；所述距離傳感器5-2用于采集或與壟8面間的距離。

如圖5所示，所述液壓執(zhí)行系統(tǒng)7包括第一液壓缸7-1、第二液壓缸7-2、隨動(dòng)伺服閥7-3、手動(dòng)換向閥7-4和液壓油管7-5，第一液壓缸7-1為單作用液壓缸，第一液壓缸7-1一端與車架1鉸接，另一端鉸接于鉸接點(diǎn)e、與加強(qiáng)桿2-2和連接板2-1鉸接；第一連桿4-4、第二連桿4-3的另一端均與第二液壓缸7-2的一端鉸接，第二液壓缸7-2的另一端與固定在前梁3-1上的鉸接塊4-1鉸接；隨動(dòng)伺服閥7-3為兩位五通電磁比例換向閥，手動(dòng)換向閥7-4為三位三通換向閥，手動(dòng)換向閥7-4和第一液壓缸7-1通過(guò)液壓油管7-5接通，隨動(dòng)伺服閥7-3和第二液壓缸7-2通過(guò)液壓油管7-5接通。

栽植架提升機(jī)構(gòu)2在第一液壓缸7-1的作用下繞車架1的尾部鉸接點(diǎn)a、b升降，栽植架提升機(jī)構(gòu)2通過(guò)栽植架安裝板2-7與栽植架3通過(guò)軸承3-6構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，栽植架3的兩側(cè)對(duì)稱地通過(guò)長(zhǎng)短方管與液壓仿形機(jī)構(gòu)4固定連接，栽植架3彎矩小、受力均勻，提高了機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度和栽植均勻性；栽植架提升機(jī)構(gòu)2中的下連桿2-3左右兩側(cè)的折彎桿2-4安裝時(shí)與下連桿2-3平行，且各連桿構(gòu)成的鉸接點(diǎn)a、b、c和d構(gòu)成平行四邊形；栽植架3的前梁3-1與后梁3-2之間可固定連接2個(gè)及多個(gè)栽植部件安裝梁3-3，實(shí)現(xiàn)更多栽植行數(shù)的要求；地輪輪架4-5在滑套4-7內(nèi)上下滑動(dòng)；地輪4-6分別位于壟8左右側(cè)的壟溝內(nèi)，且地輪4-6中心面與栽植鴨嘴中心面在同一水平面上；距離傳感器5-2安裝在壟8面上方、栽植鴨嘴前方，壟8左右側(cè)各一個(gè)；田間工作時(shí)，第一液壓缸7-1使得栽植架提升機(jī)構(gòu)2處于浮動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)栽植架3與壟8面間的設(shè)定距離發(fā)生變化時(shí)，plc控制單元6會(huì)處理采集的距離變化信號(hào)控制隨動(dòng)伺服閥7-3換向驅(qū)動(dòng)第二液壓缸7-2致使液壓仿形機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)栽植架3升降繞栽植架提升機(jī)構(gòu)2左右轉(zhuǎn)動(dòng)滿足栽植部件3-4與壟8面間的距離實(shí)現(xiàn)橫向及縱向仿形；不工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)第一液壓缸7-1使栽植架提升機(jī)構(gòu)2抬升；

手動(dòng)換向閥7-4為三位三通換向閥，第一液壓缸7-1為單作用液壓缸，隨動(dòng)伺服閥7-3為兩位五通電磁比例換向閥，第二液壓缸7-2為雙作用液壓缸；第一液壓缸7-1上端與栽植架提升機(jī)構(gòu)2在e點(diǎn)鉸接，下端與車架1鉸接，第二液壓缸7-2和隨動(dòng)伺服閥7-3對(duì)稱安裝在栽植架3的前端，手動(dòng)換向閥7-4和第一液壓缸7-1通過(guò)液壓油管7-5接通，隨動(dòng)伺服閥7-3和第二液壓缸7-2通過(guò)液壓油管7-5接通；距離信號(hào)采集單元5距離傳感器5-2通過(guò)電線與控制單元6和隨動(dòng)伺服閥7-3相連，田間作業(yè)時(shí)，扳動(dòng)手柄調(diào)節(jié)手動(dòng)換向閥7-4接通“降”，第一液壓缸7-1使得栽植架提升機(jī)構(gòu)2處于浮動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)距離傳感器5-2感應(yīng)到距離變化時(shí)，經(jīng)反饋處理后控制單元6會(huì)控制隨動(dòng)伺服閥7-3驅(qū)動(dòng)第二液壓缸7-2的伸縮，通過(guò)使栽植架3升降或旋轉(zhuǎn)與壟8面相對(duì)高度保持一致實(shí)現(xiàn)栽植部件的橫向及縱向仿形，非田間作業(yè)時(shí)，通過(guò)扳動(dòng)手柄調(diào)節(jié)手動(dòng)換向閥7-4接通“升”，驅(qū)動(dòng)第一液壓缸7-1使得栽植懸架浮動(dòng)機(jī)構(gòu)2抬升，保護(hù)機(jī)構(gòu)不受損壞。

具體工作過(guò)程如下：

非栽植部件作業(yè)時(shí)，扳動(dòng)手柄調(diào)節(jié)手動(dòng)換向閥7-4接通“升”，第一液壓缸7-1活塞桿收縮使得栽植架提升機(jī)構(gòu)2抬升，抬升到一定位置時(shí)，扳動(dòng)手動(dòng)換向閥7-4手柄調(diào)節(jié)到中位，使得第一液壓缸7-1保壓，并關(guān)閉控制系統(tǒng)6，保護(hù)裝置不受損壞。

田間工作時(shí)，打開(kāi)控制系統(tǒng)6，扳動(dòng)手柄調(diào)節(jié)手動(dòng)換向閥7-3接通“降”，第一液壓缸7-1卸荷，活塞桿伸長(zhǎng)使得栽植架提升機(jī)構(gòu)2處于浮動(dòng)狀態(tài)，液壓仿形機(jī)構(gòu)4會(huì)出現(xiàn)以下兩種調(diào)節(jié)狀態(tài)；如圖6所示。

1)車架1行走時(shí)，栽植架3兩側(cè)處于鴨嘴前的距離傳感器5-2與壟8面間的相對(duì)高度始終一致時(shí)，此時(shí)兩側(cè)第二液壓缸7-2動(dòng)作一致，同時(shí)伸出或同時(shí)收縮。當(dāng)上坡時(shí)，距離傳感器5-2會(huì)分別采集到與壟8兩側(cè)的相對(duì)高度同時(shí)變短信號(hào)，此時(shí)plc控制單元6會(huì)接收到信號(hào)，并經(jīng)處理后發(fā)送電信號(hào)實(shí)時(shí)控制栽植架3上兩側(cè)的隨動(dòng)伺服閥7-3，會(huì)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩側(cè)第二液壓缸7-2活塞桿伸長(zhǎng)，帶動(dòng)連桿4-3和連桿4-4繞地輪輪架4-5逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，與之相配合的滑套4-7沿地輪輪架4-5上升，使得保證栽植架3與壟8面間的相對(duì)高度；當(dāng)下坡時(shí)，距離傳感器5-2會(huì)分別采集到與壟8兩側(cè)的相對(duì)高度同時(shí)變短信號(hào)，此時(shí)plc控制單元6會(huì)接收到信號(hào)，并經(jīng)處理后發(fā)送電信號(hào)實(shí)時(shí)控制栽植架3上兩側(cè)的隨動(dòng)伺服閥7-3，會(huì)同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩側(cè)第二液壓缸7-2活塞桿收縮，帶動(dòng)連桿4-3和連桿4-4繞地輪輪架4-5順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，與之相配合的滑套4-7沿地輪輪架4-5下降，使得保證栽植架3與壟8面間的相對(duì)高度，實(shí)現(xiàn)栽植部件的縱向仿形。

2)車架1行走時(shí)，栽植架3兩側(cè)處于鴨嘴前的距離傳感器5-2與壟8面間的相對(duì)高度始終不一致時(shí)，此時(shí)栽植架3兩側(cè)的第二液壓缸7-2動(dòng)作會(huì)相反，一個(gè)伸長(zhǎng)，另一個(gè)則收縮。即當(dāng)兩側(cè)距離傳感器會(huì)檢測(cè)到左側(cè)相對(duì)高度變長(zhǎng)，右側(cè)相對(duì)高度變短；這些信號(hào)經(jīng)反饋到plc控制單元6處理后，plc控制單元6發(fā)送電信號(hào)控制栽植架3左側(cè)的隨動(dòng)伺服閥7-3驅(qū)動(dòng)左側(cè)第二液壓缸7-2向有桿腔進(jìn)油，液壓缸收縮帶動(dòng)第一欄桿4-4和第二連桿4-3繞地輪輪架4-5順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，與之配合的滑套4-7會(huì)沿地輪輪架4-5下降；在左側(cè)變化的時(shí)候，右側(cè)同時(shí)在變化，即plc控制單元6發(fā)送電信號(hào)控制栽植架3右側(cè)的隨動(dòng)伺服閥7-3驅(qū)動(dòng)右側(cè)第二液壓缸7-2向無(wú)桿腔進(jìn)油，第二液壓缸7-2伸長(zhǎng)帶動(dòng)第一欄桿4-4和第二連桿4-3繞地輪輪架4-5逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，與之配合的滑套4-7會(huì)沿地輪輪架4-5上升，這樣就保證了栽植部件與壟面的相對(duì)高度。同理當(dāng)兩側(cè)距離傳感器會(huì)檢測(cè)到與壟面左側(cè)相對(duì)高度變短，右側(cè)相對(duì)高度變長(zhǎng)時(shí)，左液壓仿形機(jī)構(gòu)4上升，右側(cè)仿形機(jī)構(gòu)下降即可保證栽植架3相對(duì)高度，滿足栽植深度的均勻性。

當(dāng)然，本實(shí)施例還有其他多種實(shí)施例，所述距離采集單元距離傳感器可以是其他直線傳感器，以及所述液壓控制系統(tǒng)還可以用氣壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)該發(fā)明，在不背離本發(fā)明精神及是指的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出相應(yīng)的改變及變形，但這些相應(yīng)的改變及變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。