本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種農(nóng)用平臺(tái)的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著中國(guó)農(nóng)村勞動(dòng)力嚴(yán)重緊缺，農(nóng)村耕地的集中化，農(nóng)業(yè)機(jī)器的需求日益增大。傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械一般采用內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，駕駛員操作，隨著電驅(qū)動(dòng)和智能化技術(shù)的發(fā)展本公司研發(fā)了一種輕量化，小型化成本低廉化的農(nóng)用多功能平臺(tái)。

原有農(nóng)田地面作業(yè)機(jī)械，以農(nóng)藥噴灑機(jī)和運(yùn)苗機(jī)為例，其行走均為單獨(dú)動(dòng)力源，這使得原設(shè)備如需要有轉(zhuǎn)向裝置，如液壓轉(zhuǎn)向，同時(shí)還需要人在機(jī)器上駕駛，使得機(jī)器的自重很重，機(jī)器的負(fù)載效率很低，造價(jià)偏高，同時(shí)內(nèi)燃機(jī)也存在環(huán)境污染和炭排放的增加，難以實(shí)現(xiàn)遙控，對(duì)作業(yè)人員有毒有害。原有空中作業(yè)，遙控飛機(jī)作為農(nóng)業(yè)農(nóng)用植保機(jī)由于其存在負(fù)載小、續(xù)航里程短，高度控制不穩(wěn)定等先天因素。目前都是超濃縮噴灑，農(nóng)藥達(dá)不到稀釋要求，達(dá)不到效果而且浪費(fèi)農(nóng)藥造成不必要的污染，單次飛行時(shí)間短，電池續(xù)航里程都還很難滿足現(xiàn)有農(nóng)業(yè)生產(chǎn)需求，同時(shí)造價(jià)昂貴成本也很高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

解決了現(xiàn)有農(nóng)機(jī)采用內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)，價(jià)格昂貴，笨重，難以實(shí)現(xiàn)智能化的現(xiàn)狀，本發(fā)明提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的控制方法及系統(tǒng)，具備遠(yuǎn)程遙控、自動(dòng)循跡行走的功能，可以搭載藥箱對(duì)作物打藥、施肥，也可拖掛無動(dòng)力播種機(jī)進(jìn)行定點(diǎn)播種。

本發(fā)明提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的控制方法，包括以下步驟：

建立農(nóng)用平臺(tái)與遙控端的連接；

農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令并采集信息發(fā)送到遙控端；

遙控端對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)下達(dá)指令信息；

農(nóng)用平臺(tái)接收上述的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。

上述的控制方法，其中，所述建立農(nóng)用平臺(tái)與遙控端的連接的步驟中，遙控端通過無線收發(fā)模塊與農(nóng)用平臺(tái)建立信號(hào)連接。

上述的控制方法，其中，所述農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令并采集信息發(fā)送到遙控端的步驟包括：

遙控端通過無線收發(fā)模塊發(fā)送控制指令到農(nóng)用平臺(tái)；

農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令采集圖像信息發(fā)送到遙控端。

上述的控制方法，其中，所述遙控端對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)下達(dá)指令信息的步驟包括：

遙控端對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)的電機(jī)發(fā)出行走指令；

電機(jī)通過編碼器將動(dòng)作信息發(fā)送到遙控端。

上述的控制方法，其中，所述農(nóng)用平臺(tái)接收上述的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作的步驟包括：

農(nóng)用平臺(tái)接收遙控端的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作；

農(nóng)用平臺(tái)的主控板實(shí)時(shí)采集工作部件的數(shù)據(jù)并發(fā)送到遙控端。

本發(fā)明的另一面，本發(fā)明還提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的控制系統(tǒng)，包括：農(nóng)用平臺(tái)和遙控端；所述農(nóng)用平臺(tái)包括主控板，所述主控板連接有功率電路板和第一無線收發(fā)端，所述遙控端包括與所述第一無線收發(fā)端進(jìn)行信號(hào)交互的第二無線收發(fā)端，所述第二無線收發(fā)端連接有CPU模塊，所述CPU模塊連接有一顯示模塊。

上述的控制系統(tǒng)，其中，所述主控板還連接有多個(gè)傳感器和多個(gè)預(yù)留閥。

上述的控制系統(tǒng)，其中，所述功率電路板連接有若干個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)設(shè)有編碼器。

上述的控制系統(tǒng)，其中，所述傳感器包括液位傳感器和壓力傳感器。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、具備遠(yuǎn)程遙控、自動(dòng)循跡行走的功能，可以搭載藥箱對(duì)作物打藥、施肥，也可拖掛無動(dòng)力播種機(jī)進(jìn)行定點(diǎn)播種。

2、本發(fā)明用于農(nóng)業(yè)上，可以節(jié)約大量的人力成本和物力成本，大大提高了農(nóng)業(yè)的產(chǎn)出效率。

3、本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)進(jìn)行農(nóng)業(yè)上的操作，實(shí)用性更高、目的性更強(qiáng)，進(jìn)而可以提高農(nóng)產(chǎn)品的收益。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為本發(fā)明提供的農(nóng)用平臺(tái)的模塊控制圖。

具體實(shí)施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是，本發(fā)明可以無需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。

為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)描述如下，然而除了這些詳細(xì)描述外，本發(fā)明還可以具有其他實(shí)施方式。

參照?qǐng)D1所示，本發(fā)明提供了一種農(nóng)用平臺(tái)的控制方法，包括以下步驟：

步驟S1：建立農(nóng)用平臺(tái)與遙控端的連接，具體包括：遙控端1通過無線收發(fā)模塊與農(nóng)用平臺(tái)建立信號(hào)連接。

步驟S2：農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令并采集信息發(fā)送到遙控端1，具體包括步驟S2a：遙控端1通過無線收發(fā)模塊發(fā)送控制指令到農(nóng)用平臺(tái)，其中無線收發(fā)模塊包括第一無線收發(fā)模塊2和第二無線收發(fā)模塊3，第一無線收發(fā)模塊2和第二無線收發(fā)模塊3通過無線信號(hào)進(jìn)行相連。步驟S2b：農(nóng)用平臺(tái)接收控制指令采集圖像信息發(fā)送到遙控端1，例如，通過農(nóng)用平臺(tái)上的攝像頭深度視覺分析將田間通道信息反饋給遙控端1，遙控端1從而可以根據(jù)反饋的信息來對(duì)農(nóng)用平臺(tái)發(fā)出指令。

步驟S3：遙控端對(duì)采集的信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)下達(dá)指令信息，具體包括步驟S3a：遙控端1對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)農(nóng)用平臺(tái)的電機(jī)發(fā)出行走指令，具體為，遙控端1對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理和分析后對(duì)第一行走電機(jī)4和第二行走電機(jī)5發(fā)出行走指令，并向電機(jī)預(yù)留閥發(fā)6出相應(yīng)的動(dòng)作指令，可以實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)定位行走。步驟S3b：電機(jī)通過編碼器7將動(dòng)作信息發(fā)送到遙控端1，也就是說電機(jī)將行走的信息發(fā)送到遙控端1，例如將行走的角度以及圈數(shù)等信息發(fā)送到遙控端1，遙控端1接收編碼器7的信息之后，根據(jù)需要對(duì)其中一個(gè)電機(jī)或者兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行動(dòng)作調(diào)整，使其符合規(guī)定的路線進(jìn)行行走。

步驟S4：農(nóng)用平臺(tái)接收上述的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，具體包括步驟S4a：農(nóng)用平臺(tái)接收遙控端1的指令信息并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，例如施藥、曬水；步驟S4b：農(nóng)用平臺(tái)的主控板8實(shí)時(shí)采集工作部件的數(shù)據(jù)并發(fā)送到遙控端1，例如將剩余水量或者剩余藥量等信息發(fā)送到遙控端1，遙控端1根據(jù)接收的信息發(fā)出相應(yīng)的指令到農(nóng)用平臺(tái)。

本發(fā)明的另一面，一種農(nóng)用平臺(tái)的控制系統(tǒng)，包括：農(nóng)用平臺(tái)和遙控端1；農(nóng)用平臺(tái)包括主控板8，主控板8連接有功率電路板9和第一無線收發(fā)端2，遙控端1包括與第一無線收發(fā)端2進(jìn)行信號(hào)交互的第二無線收發(fā)端3，第二無線收發(fā)端3連接有CPU模塊10，CPU模塊(核心CPU)10連接有一顯示模塊11。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，主控板還連接有多個(gè)傳感器12和多個(gè)預(yù)留閥，進(jìn)一步，傳感器包括壓力傳感器和液位傳感器，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)用平臺(tái)信息的采集，農(nóng)藥的剩余量等信息。在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實(shí)施例中，功率電路板9連接有若干個(gè)電機(jī)，所述電機(jī)設(shè)有編碼器，進(jìn)一步電機(jī)包括第一行走電機(jī)4和第二行走電機(jī)5，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的單獨(dú)控制。編碼器7可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)數(shù)據(jù)的采集并發(fā)送到遙控端1，從而遙控端1根據(jù)接收的信息對(duì)電機(jī)發(fā)送相應(yīng)的指令。

在本發(fā)明中，要說明的是，在本發(fā)明這個(gè)完整的技術(shù)方案條件下，可以實(shí)現(xiàn)在農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用，例如：施肥、噴灑農(nóng)藥、播種等?？梢越鉀Q人力成本和物力成本，以及可以提高農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)效率和農(nóng)產(chǎn)品的產(chǎn)出率。

以下舉出使用本發(fā)明的農(nóng)業(yè)平臺(tái)以及控制系統(tǒng)和控制方法的具體的實(shí)施例。

在江蘇某農(nóng)場(chǎng)，2015年通過無人機(jī)的方式和本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)對(duì)棉花噴灑農(nóng)藥，首先將棉花地分成兩組，分別為A組和B組，A組通過無人機(jī)對(duì)棉花進(jìn)行噴灑農(nóng)藥，一般在棉花的生長(zhǎng)周期內(nèi)，要噴灑兩次農(nóng)藥，一次在開花期，另外一次在結(jié)果期，使用無人機(jī)噴灑，成本很高，無人機(jī)平均每200畝就有可能因操作失誤掉落，每次掉落的維修成本是2000元，在噴灑均勻的情況下噴灑1畝需要的農(nóng)藥量(包括水量)為25KG，如果噴灑10畝需要250KG，通過無人機(jī)進(jìn)行噴灑需要噴灑至少五次；B組通過本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)進(jìn)行噴灑農(nóng)藥，在噴灑均勻的情況使用的農(nóng)藥量為每畝20KG，相對(duì)無人機(jī)可以每畝可以節(jié)約5KG，而且當(dāng)年棉花的產(chǎn)量可以提高5％，同樣的方式2016年提高了4.5％由于本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)的控制系統(tǒng)，操作方便，可以定點(diǎn)噴灑農(nóng)藥，精確度明顯高于無人機(jī)的精度，因此本發(fā)明的農(nóng)用平臺(tái)以及控制系統(tǒng)，可以節(jié)約農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)成本，以及可以提高農(nóng)作物的產(chǎn)量。

以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。