本發(fā)明涉及農(nóng)用機械領(lǐng)域，特別涉及一種自動立柱機器人。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)技術(shù)的迅猛發(fā)展，在葡萄的大規(guī)模種植中，葡萄藤需要被架起，因此需要在田地里立起大量石灰柱，而石灰柱比重較大，將其移動需要花費很大的人力和時間，且效率低，因此急需一臺機器人來代替人工立柱。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種自動立柱機器人，其通過第一回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動整個機身轉(zhuǎn)動，方便機械手取柱，通過第二回轉(zhuǎn)裝置將石灰柱立起，通過豎直滑動機構(gòu)和水平滑動機構(gòu)可以平穩(wěn)準確的將石灰柱立在目標位置。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種自動立柱機器人，包括機座、第一回轉(zhuǎn)裝置、豎直導(dǎo)軌、豎直滑動機構(gòu)、第一液壓缸、2個第二液壓缸、水平滑動機構(gòu)、第二回轉(zhuǎn)裝置、機械臂滑軌、2個第三液壓缸、機械臂，其特征在于：所述機座上端固定安裝有第一回轉(zhuǎn)裝置，所述豎直導(dǎo)軌固定安裝在第一回轉(zhuǎn)裝置的頂部，所述豎直滑動機構(gòu)包括滑動機架、40個滾輪、2個連接架、第一固定架、第二固定架、4個橫向?qū)к?，其特征在于：所述滑動機架兩立柱的左右兩側(cè)均勻安裝有40個滾輪，所述2個連接架固定安裝在滑動機架的兩立柱之間，并分別位于滑動機架的底部和中間，所述第一固定架和第二固定架分別固定安裝在2個連接架左側(cè)，所述4個橫向?qū)к壦较蛴夜潭ò惭b在分別安裝在連接架右側(cè)兩端；所述第一液壓缸活塞桿底端固定安裝在第一回轉(zhuǎn)裝置的頂部，第一液壓缸的缸筒通過第一固定架和第二固定架固定安裝在豎直滑動機構(gòu)上，通過第一液壓缸驅(qū)動豎直滑動機構(gòu)上下動作；所述水平滑動機構(gòu)滑動安裝在橫向滑軌上，所述第二液壓缸兩端水平固定安裝在連接架和水平滑動機構(gòu)之間，通過第二液壓缸驅(qū)動水平滑動機構(gòu)水平動作；所述第二回轉(zhuǎn)裝置固定安裝在水平滑動機構(gòu)前端面上，所述機械臂滑軌固定安裝在第二回轉(zhuǎn)裝置的前端面，通過第二回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動機械臂滑軌轉(zhuǎn)動；所述機械臂包括滑塊、2個梯形導(dǎo)軌、2個第四液壓缸、機械手，其特征在于：所述機械臂左側(cè)兩端分別分布有梯形滑軌，所述滑塊底部兩端固定安裝有2個第四液壓缸，所述機械手固定安裝在第四液壓缸的活塞桿端部；所述機械臂滑軌左側(cè)兩端分布有兩個燕尾槽，所述機械臂通過梯形導(dǎo)軌和燕尾槽滑動安裝在機械臂滑軌右側(cè)，所述第三液壓缸兩端分別固定安裝在機械臂滑軌和滑塊之間，通過第三液壓缸驅(qū)動機械臂上下動作。

本發(fā)明工作原理：首先通過第一回轉(zhuǎn)裝置、第一液壓缸、第三液壓缸、第四液壓缸驅(qū)動機械手將石灰柱夾緊，再通過第一液壓缸和第三液壓缸驅(qū)動機械手將石灰柱提起，再通過第二回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動機械手將石灰柱轉(zhuǎn)動至豎直位置，進一步通過第一回轉(zhuǎn)裝置和第二液壓缸驅(qū)動機械手將石灰柱移動至目標位置上方，最終通過放松第一液壓缸、第三液壓缸、第四液壓缸將石灰柱放下，完成立柱工作。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：其通過第一回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動整個機身轉(zhuǎn)動，方便機械手取柱，通過第二回轉(zhuǎn)裝置將石灰柱立起，通過豎直滑動機構(gòu)和水平滑動機構(gòu)可以平穩(wěn)準確的將石灰柱立在目標位置，準確高效，節(jié)省人力物力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一角度的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的豎直滑動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的機械臂結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-機座；2-第一回轉(zhuǎn)裝置；3-豎直導(dǎo)軌；4-豎直滑動機構(gòu)；5-第一液壓缸；6-第二液壓缸；7-水平滑動機構(gòu)；8-第二回轉(zhuǎn)裝置；9-機械臂滑軌；10-第三液壓缸；11-機械臂；401-滑動機架；402-滾輪；403-連接架；404-第一固定架；405-第二固定架；406-橫向?qū)к墸?101-滑塊；1102-梯形導(dǎo)軌；1103-第四液壓缸；1104-機械手。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種自動立柱機器人，包括機座1、第一回轉(zhuǎn)裝置2、豎直導(dǎo)軌3、豎直滑動機構(gòu)4、第一液壓缸5、2個第二液壓缸6、水平滑動機構(gòu)7、第二回轉(zhuǎn)裝置8、機械臂滑軌9、2個第三液壓缸10、機械臂11，其特征在于：所述機座1上端固定安裝有第一回轉(zhuǎn)裝置2，所述豎直導(dǎo)軌3固定安裝在第一回轉(zhuǎn)裝置2的頂部，所述豎直滑動機構(gòu)4 包括滑動機架401、40個滾輪402、2個連接架403、第一固定架404、第二固定架405、4個橫向?qū)к?06，其特征在于：所述滑動機架401兩立柱的左右兩側(cè)均勻安裝有40個滾輪402，所述2個連接架403固定安裝在滑動機架401的兩立柱之間，并分別位于滑動機架401的底部和中間，所述第一固定架404和第二固定架405分別固定安裝在2個連接架403左側(cè)，所述4個橫向?qū)к?06水平向右固定安裝在分別安裝在連接架403右側(cè)兩端；所述第一液壓缸5活塞桿底端固定安裝在第一回轉(zhuǎn)裝置2的頂部，第一液壓缸5的缸筒通過第一固定架404和第二固定架405固定安裝在豎直滑動機構(gòu)4上，通過第一液壓缸5驅(qū)動豎直滑動機構(gòu)4上下動作；所述水平滑動機構(gòu)7滑動安裝在橫向滑軌406上，所述第二液壓缸6兩端水平固定安裝在連接架403和水平滑動機構(gòu)7之間，通過第二液壓缸6驅(qū)動水平滑動機構(gòu)7水平動作；所述第二回轉(zhuǎn)裝置8固定安裝在水平滑動機構(gòu)7前端面上，所述機械臂滑軌9固定安裝在第二回轉(zhuǎn)裝置8的前端面，通過第二回轉(zhuǎn)裝置8驅(qū)動機械臂滑軌9轉(zhuǎn)動；所述機械臂11包括滑塊1101、2個梯形導(dǎo)軌1102、2個第四液壓缸1103、機械手1104，其特征在于：所述機械臂11左側(cè)兩端分別分布有梯形滑軌1102，所述滑塊1101底部兩端固定安裝有2個第四液壓缸1103，所述機械手1104固定安裝在第四液壓缸1103的活塞桿端部；所述機械臂滑軌9左側(cè)兩端分布有兩個燕尾槽，所述機械臂11通過梯形導(dǎo)軌1102和燕尾槽滑動安裝在機械臂滑軌9右側(cè)，所述第三液壓缸10兩端分別固定安裝在機械臂滑軌9和滑塊1101之間，通過第三液壓缸10驅(qū)動機械臂11上下動作。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：首先通過第一回轉(zhuǎn)裝置2、第一液壓缸5、第三液壓缸10、第四液壓缸1103驅(qū)動機械手1104將石灰柱夾緊，再通過第一液壓缸5和第三液壓缸10驅(qū)動機械手1104將石灰柱提起，再通過第二回轉(zhuǎn)裝置8驅(qū)動機械手1104將石灰柱轉(zhuǎn)動至豎直位置，進一步通過第一回轉(zhuǎn)裝置2和第二液壓缸6驅(qū)動機械手1104將石灰柱移動至目標位置上方，最終通過放松第一液壓缸5、第三液壓缸10、第四液壓缸1103將石灰柱放下，完成立柱工作。