本發(fā)明涉及電器領(lǐng)域，特別是涉及一種割草機(jī)和割草機(jī)的控制方法。

背景技術(shù)：

智能割草機(jī)作為一種智能家用電器，已經(jīng)開始被廣大家庭用戶所認(rèn)可。它具有自動行走功能，防止碰撞，防止出線，自動返回充電，具備安全監(jiān)測和電池電量檢測，具備一定的爬坡能力，最重要的是能自主完成修剪草坪的工作，無需人為直接控制和操作，且功率低、噪聲小、外觀精美，能大幅降低人工操作。

然而，智能割草機(jī)在戶外工作的時候難免會遇到一些極端氣候，比如雷雨、霜凍、酷暑等。惡劣的工作壞境往往對智能割草機(jī)的正常運(yùn)作帶來影響，甚至損壞其內(nèi)部電路。并且，當(dāng)惡劣天氣已經(jīng)過去，草坪的濕度或水分還未達(dá)到要求時，此時切割既不利于割草機(jī)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，導(dǎo)致割草機(jī)的使用壽命較短，還容易對草坪造成其他破壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對惡劣天氣已經(jīng)過去，草坪的濕度或水分還未達(dá)到要求時切割既不利于切割草坪，還容易對草坪造成其他破壞問題，提供一種割草機(jī)及割草機(jī)的控制方法。

一種割草機(jī)的控制方法，包括：控制割草機(jī)在草坪上行駛，但不輸出切割信號，并且對所述草坪進(jìn)行采樣，檢測對應(yīng)采樣點(diǎn)處的濕度或水分；統(tǒng)計檢測到的所述采樣點(diǎn)處的濕度或水分，當(dāng)超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分小于預(yù)設(shè)閾值時，輸出切割信號，控制所述割草機(jī)在采樣區(qū)域內(nèi)行駛并切割；否則，不輸出切割信號，控制割草機(jī)繼續(xù)朝所述草坪的其他區(qū)域行駛，并對所述草坪的其他區(qū)域進(jìn)行采樣。

只有當(dāng)超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的溫度或水分小于預(yù)設(shè)閾值時，才輸出切割信號，控制所述割草機(jī)在采樣區(qū)域內(nèi)行駛并切割，避免了割草機(jī)對潮濕的 草坪進(jìn)行切割的情況，可有效提高割草機(jī)的使用壽命，并且保護(hù)潮濕的草坪不被破壞。

在其中一個實(shí)施例中，還包括：若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到濕度或水分大于所述預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)超過第二預(yù)定比例，控制割草機(jī)行駛至充電站。

如果預(yù)設(shè)時間內(nèi)超過第二預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分均大于預(yù)設(shè)閾值，則意味著草坪整體較為潮濕，不適合切割。因此，控制割草機(jī)行駛至充電站，等草坪干燥些再切割。在保護(hù)割草機(jī)的同時，避免了更大區(qū)域的草坪受到破壞。

在其中一個實(shí)施例中，所述若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到濕度或水分大于所述預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)超過第二預(yù)定比例，控制割草機(jī)行駛至充電站的步驟，是在檢測到濕度或水分大于所述預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)時開始計時。

在其中一個實(shí)施例中，若割草機(jī)剛從充電站出發(fā)，檢測到的采樣點(diǎn)處的濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值，則控制割草機(jī)返回充電站。

割草機(jī)剛出發(fā)就檢測到采樣點(diǎn)處潮濕，此時返回充電站，可以保護(hù)更大整個草坪不被割草機(jī)碾壓，進(jìn)一步保護(hù)草坪。

在其中一個實(shí)施例中，所述控制割草機(jī)返回充電站的步驟之后，還包括在第一預(yù)設(shè)時長后再次控制割草機(jī)駛出充電站開始工作的步驟。

相應(yīng)的，還提供了一種割草機(jī)，包括割草機(jī)本體，還包括用于檢測草坪的濕度或水分的傳感器，所述傳感器設(shè)置于所述割草機(jī)本體底部；所述割草機(jī)本體包括控制板和切割裝置，所述控制板與所述傳感器通信連接，用于控制割草機(jī)行駛，并比較所述傳感器的檢測結(jié)果是否大于預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)比較結(jié)果決定是否輸出切割信號；所述切割裝置與所述控制板通信連接，用于在接收到所述切割信號后開始切割草坪。

在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)比較結(jié)果決定是否輸出切割信號具體為：當(dāng)超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分小于預(yù)設(shè)閾值時，輸出切割信號，控制所述割草機(jī)在采樣區(qū)域內(nèi)行駛并切割；否則，不輸出切割信號，控制割草機(jī)繼續(xù)朝所述草坪的其他區(qū)域行駛，并對所述草坪的其他區(qū)域進(jìn)行采樣。

在其中一個實(shí)施例中，所述控制板還包括計時器，用于在檢測到濕度或水 分大于預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)時開始計時，當(dāng)預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到濕度或水分大于所述預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)超過第二預(yù)定比例時，控制板控制割草機(jī)行駛至充電站。

在其中一個實(shí)施例中，所述控制板還包括位置檢測裝置，用于對割草機(jī)的位置進(jìn)行識別，若割草機(jī)剛從充電站出發(fā)，檢測到的采樣點(diǎn)處的濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值，控制板則控制割草機(jī)返回充電站。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳感器的個數(shù)可以為1個或多個。在同一時間可檢測到多個采樣點(diǎn)，獲得更大范圍的草坪的濕度或水分情況。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例的割草機(jī)的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)施例的割草機(jī)的控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

正如背景技術(shù)所述，現(xiàn)有技術(shù)亟需一種在切割前，可自動檢測草坪的濕度或水分，并根據(jù)檢測結(jié)果控制是否切割草坪的割草機(jī)及割草機(jī)的控制方法。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說明。

請參考圖1，圖1為一實(shí)施例的割草機(jī)的模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

本實(shí)施例中，割草機(jī)100包括割草機(jī)本體和設(shè)置于割草機(jī)本體底部，用于檢測草坪的濕度或水分的傳感器110。割草機(jī)本體包括控制板120和切割裝置130，其中，控制板120與傳感器110通信連接，用于控制割草機(jī)行駛，并比較傳感器110的檢測結(jié)果是否大于預(yù)設(shè)閾值，并根據(jù)比較結(jié)果決定是否輸出切割信號；切割裝置130與控制板120通信連接，用于在接收到切割信號后開始切割草坪。

本實(shí)施例中，割草機(jī)本體包括控制板120、與控制板120通信連接的切割裝置130、與控制板120通信連接的行駛裝置140、用于容納控制板120、切割裝置130和行駛裝置140的外殼等。

為便于檢測草坪的濕度或水分，傳感器110設(shè)置于割草機(jī)本體底部。傳感 器110用于對草坪進(jìn)行采樣，檢測對應(yīng)采樣點(diǎn)處的濕度或水分。本實(shí)施例中，傳感器110設(shè)置于割草機(jī)的外殼底部，靠近草坪一側(cè)。割草機(jī)以預(yù)設(shè)頻率對草坪進(jìn)行采樣，當(dāng)割草機(jī)處于行駛狀態(tài)時，傳感器110檢測到的是草坪不同位置的濕度或水分，即割草機(jī)行駛時，不同時間的采樣點(diǎn)的位置并不相同。

傳感器110的個數(shù)可以為1個或多個。本實(shí)施例中，為了在同一時間檢測到多個采樣點(diǎn)，獲得更大范圍的草坪的濕度或水分情況，傳感器110的個數(shù)為多個，例如6個或8個，分布于割草機(jī)的外殼底部邊沿。

控制板120還與行駛裝置140通信連接，用于控制行駛裝置140工作與否，從而控制割草機(jī)的行駛。并且，控制板120用于根據(jù)傳感器110的檢測結(jié)果判斷是否輸出切割信號。本實(shí)施例中，為便于判斷采樣點(diǎn)的濕度或水分情況，可將采樣點(diǎn)的濕度或水分與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，以判斷該采樣點(diǎn)是否潮濕。因此，控制板120包括比較器1201，比較器1201用于接收傳感器110的檢測結(jié)果，將檢測結(jié)果與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，當(dāng)檢測結(jié)果大于預(yù)設(shè)閾值時，則意味著該采樣點(diǎn)潮濕，不適合切割。本實(shí)施例中，根據(jù)比較結(jié)果決定是否輸出切割信號具體為：當(dāng)超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分小于預(yù)設(shè)閾值時，意味著檢測到的采樣點(diǎn)所在區(qū)域的草坪適合切割，輸出切割信號，控制割草機(jī)在采樣區(qū)域內(nèi)行駛并切割；否則，不輸出切割信號，控制割草機(jī)繼續(xù)朝草坪的其他區(qū)域行駛，并對草坪的其他區(qū)域進(jìn)行采樣。

需要說明的是，為避免割草機(jī)在還未對草坪進(jìn)行判斷前進(jìn)行切割動作，本實(shí)施例中，默認(rèn)狀態(tài)下控制板120不輸出切割信號，因此，在達(dá)到第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分小于預(yù)設(shè)閾值前，割草機(jī)即使在草坪上行駛，但并不輸出切割信號。

切割裝置130只有在接收到切割信號后，才會對草坪進(jìn)行切割。通過控制板120是否輸出切割信號，對適合切割的草坪區(qū)域進(jìn)行切割，而不適合切割的草坪則不再切割。有效避免了對潮濕區(qū)域的草坪的破壞，保護(hù)割草機(jī)不被潮濕的草坪影響正常運(yùn)轉(zhuǎn)，提高了割草機(jī)的使用壽命。

需要說明的是，行駛裝置140受控制板120的控制行駛，對于適合切割的區(qū)域，控制板120控制切割裝置130切割的同時，控制行駛裝置140行駛。由 于本領(lǐng)域技術(shù)人員知曉如何規(guī)劃行駛裝置140的路徑，在此不再贅述。

為避免出現(xiàn)草坪整體較為潮濕，割草機(jī)仍對整個草坪進(jìn)行檢測的情況出現(xiàn)，若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到濕度或水分大于所述預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)超過第二預(yù)定比例，控制割草機(jī)行駛至充電站。具體地，控制板120內(nèi)還包括計時器1202，用于在檢測到濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)時開始計時，當(dāng)預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到超過第二預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分均大于預(yù)設(shè)閾值，控制板120控制割草機(jī)行駛至充電站。本實(shí)施例中，當(dāng)預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到的所有采樣點(diǎn)的濕度或水分均大于預(yù)設(shè)閾值時，即第二預(yù)定比例為100％時，控制割草機(jī)行駛至充電站，以更好的保護(hù)草坪。

為避免割草機(jī)返回充電站之后，長時間不工作。本實(shí)施例中，計時器1202還用于在割草機(jī)返回充電站之后進(jìn)行計時，以利于在達(dá)到第一預(yù)設(shè)時長后再次控制割草機(jī)駛出充電站開始工作。例如，從返回充電站之后開始計時，過半天或一天后，再次駛出充電站對草坪的濕度或水分進(jìn)行檢測。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例中，若割草機(jī)剛從充電站出發(fā)，檢測到的采樣點(diǎn)處的濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值，通常意味著草坪較為潮濕，不適宜切割，為避免對草坪造成破壞，可控制割草機(jī)返回充電站。具體地，為了判斷割草機(jī)是否剛從充電站出發(fā)，控制板120還包括位置檢測器1203，用于對割草機(jī)的位置進(jìn)行識別。若割草機(jī)剛從充電站出發(fā)，檢測到的采樣點(diǎn)處的濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值，控制板120則控制割草機(jī)返回充電站。

需要說明的是，位置檢測器1203還可為割草機(jī)的后續(xù)行駛路徑規(guī)劃提供依據(jù)，以避免割草機(jī)重新行駛至已檢測過的草坪區(qū)域。

相應(yīng)的，請參考圖2，圖2為本實(shí)施例的割草機(jī)的控制方法的流程示意圖。還提供了一種割草機(jī)的控制方法，包括：執(zhí)行步驟S201，控制割草機(jī)在草坪上行駛，但不輸出切割信號，并且對草坪進(jìn)行采樣，檢測對應(yīng)采樣點(diǎn)處的濕度或水分；執(zhí)行步驟S202，統(tǒng)計檢測到的采樣點(diǎn)處的濕度或水分，比較是否有超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分小于預(yù)設(shè)閾值；若是，即超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的濕度或水分小于預(yù)設(shè)閾值時，執(zhí)行步驟S203，輸出切割信號，控制割草機(jī)在采樣區(qū)域內(nèi)行駛并切割；否則，執(zhí)行步驟S204，不輸出切割信號， 控制割草機(jī)繼續(xù)朝草坪的其他區(qū)域行駛，并對草坪的其他區(qū)域進(jìn)行采樣。

只有當(dāng)超過第一預(yù)定比例的采樣點(diǎn)的溫度或水分小于預(yù)設(shè)閾值時，才輸出切割信號，避免了割草機(jī)對潮濕的草坪進(jìn)行切割的情況，可有效提高割草機(jī)的使用壽命，并且保護(hù)潮濕的草坪不被破壞。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例的割草機(jī)的控制方法還包括：若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到濕度或水分大于所述預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)超過第二預(yù)定比例，控制割草機(jī)行駛至充電站。例如，若檢測到的所有采樣點(diǎn)的濕度或水分均大于預(yù)設(shè)閾值，即第二預(yù)定比例為100％，且超過預(yù)設(shè)時間，則控制割草機(jī)行駛至充電站。如果預(yù)設(shè)時間內(nèi)的采樣點(diǎn)的濕度或水分均大于預(yù)設(shè)閾值，則意味著草坪整體較為潮濕，不適合切割。因此，控制割草機(jī)行駛至充電站，等草坪干燥些再切割。在保護(hù)割草機(jī)的同時，避免了更大區(qū)域的草坪受到破壞。

需要說明的是，若在預(yù)設(shè)時間內(nèi)檢測到濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)超過第二預(yù)定比例，控制割草機(jī)行駛至充電站的步驟，是在檢測到濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值的采樣點(diǎn)時開始計時的。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例的割草機(jī)的控制方法還包括：若割草機(jī)剛從充電站出發(fā)，檢測到的采樣點(diǎn)處的濕度或水分大于預(yù)設(shè)閾值，則控制割草機(jī)返回充電站。割草機(jī)剛出發(fā)就檢測到采樣點(diǎn)處潮濕，此時返回充電站，可以保護(hù)更大整個草坪不被割草機(jī)碾壓，進(jìn)一步保護(hù)草坪。

更進(jìn)一步，本實(shí)施例的割草機(jī)的控制方法還包括：控制割草機(jī)返回充電站的步驟之后，還包括在第一預(yù)設(shè)時長后再次控制割草機(jī)駛出充電站開始工作的步驟。這樣可以定時對草坪的濕度或水分進(jìn)行檢測，以在草坪不再潮濕的情形下及時切割草坪。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改 進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。