一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法及系統(tǒng)，包括：101、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的多個(gè)黑子傳感器分別收集z軸加速度，并向基站周期性發(fā)送；102、所述基站周期性收集多個(gè)所述黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度，并發(fā)送給計(jì)算機(jī)；103、所述計(jì)算機(jī)根據(jù)預(yù)存的指紋圖譜確定各所述z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值；104、所述計(jì)算機(jī)通過(guò)所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移動(dòng)物體的位置。本發(fā)明可以采用輕量級(jí)數(shù)據(jù)完成移動(dòng)物體的監(jiān)測(cè)，并且可靠性高，容易實(shí)現(xiàn)。
【專利說(shuō)明】一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法及系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法及系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 移動(dòng)監(jiān)測(cè)與跟蹤技術(shù)作為視頻監(jiān)控技術(shù)的基礎(chǔ)，已經(jīng)成為近幾十年來(lái)的熱門(mén)研究 課題。該技術(shù)可廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域。例如，監(jiān)控系統(tǒng)可以利用探測(cè)和跟蹤技術(shù)來(lái)監(jiān)測(cè)物 體移動(dòng)。通過(guò)視頻跟蹤增強(qiáng)，該系統(tǒng)可以被用來(lái)監(jiān)視道路交通和目標(biāo)跟蹤。
[0003] -般來(lái)說(shuō)，目前大多數(shù)用于移動(dòng)物體的監(jiān)測(cè)與跟蹤系統(tǒng)都是利用部署在測(cè)試領(lǐng)域 事先收集環(huán)境數(shù)據(jù)的無(wú)線傳感器。該傳感器將選擇反饋視頻數(shù)據(jù)到中央基站或到其中的一 個(gè)或幾個(gè)傳感器共享信息，以便在該測(cè)試場(chǎng)檢測(cè)出移動(dòng)體的不定路徑。通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)與管 理信息系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)大量視頻數(shù)據(jù)的壓縮存儲(chǔ)、傳輸和自動(dòng)處理，從而達(dá) 到資源共享，提供更加方便、快捷的移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)和跟蹤服務(wù)。
[0004] 但是，當(dāng)出于科研或軍事目的，需要在一些環(huán)境惡劣、人跡罕至的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè) 時(shí)，目前這種通過(guò)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)的方案將存在較大缺陷，一方面，由于視頻的數(shù)據(jù)量較 大，無(wú)論是現(xiàn)場(chǎng)處理還是傳輸，都需要具有較高性能的設(shè)備，而惡劣環(huán)境中往往無(wú)法提供滿 足這一需求的設(shè)備，另一方面，傳感器的安裝和維護(hù)也較難進(jìn)行。因此，需要一種采用輕量 級(jí)數(shù)據(jù)且易于實(shí)現(xiàn)的監(jiān)測(cè)方法。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種利用黑子傳感器的移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)與跟蹤方 案，可以采用輕量級(jí)數(shù)據(jù)完成移動(dòng)物體的監(jiān)測(cè)，并且可靠性高，容易實(shí)現(xiàn)。
[0006] 為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法，包括：
[0007] 101、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的多個(gè)黑子傳感器分別收集z軸加速度，并向基站周期性 發(fā)送；
[0008] 102、所述基站周期性收集多個(gè)所述黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度，并發(fā)送給計(jì)算 機(jī)；
[0009] 103、所述計(jì)算機(jī)根據(jù)預(yù)存的指紋圖譜確定各所述z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值；
[0010] 104、所述計(jì)算機(jī)通過(guò)所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確 定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移動(dòng)物體的位置。
[0011] 可選地，所述步驟103前還包括：
[0012] 所述計(jì)算機(jī)根據(jù)各已校準(zhǔn)的黑子傳感器的z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差和該黑子傳感器 與移動(dòng)物體之間的距離值，建立所述指紋圖譜。
[0013] 可選地，所述步驟104包括：
[0014] 對(duì)于所述多個(gè)黑子傳感器，所述計(jì)算機(jī)采用三邊測(cè)量法選擇三個(gè)黑子傳感器所采 集的z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值，根據(jù)所選擇的三個(gè)距離值確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境 中移動(dòng)物體的位置。
[0015] 可選地，所述的方法還包括：
[0016] 當(dāng)更新周期到達(dá)時(shí)，黑子傳感器的安全模塊發(fā)送第一對(duì)稱密鑰Ml給無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)安全模塊；基站的安全模塊發(fā)送第二對(duì)稱密鑰M2給無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊；
[0017] 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊根據(jù)所述第一對(duì)稱密鑰Ml和所述第二對(duì)稱密鑰M2進(jìn)行 用戶合法性驗(yàn)證；
[0018] 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊進(jìn)行代碼分析處理；
[0019] 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊向所述黑子傳感器的安全模塊和基站安全模塊分別返 回驗(yàn)證結(jié)果；
[0020] 所述黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊當(dāng)收到驗(yàn)證成功的結(jié)果后向所述 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令；
[0021] 所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊向安全模塊和基站安全模塊分別發(fā)送更新后的 密鑰。
[0022] 可選地，所述的方法還包括：
[0023] 當(dāng)所述黑子傳感器收到所述計(jì)算機(jī)修改內(nèi)置程序的指令時(shí)，所述黑子傳感器中的 安全模塊根據(jù)相應(yīng)的密鑰對(duì)所述指令進(jìn)行認(rèn)證；認(rèn)證通過(guò)后交給本黑子傳感器中的CPU主 機(jī)；所述CPU主機(jī)控制本黑子傳感器中相應(yīng)的無(wú)線通訊模塊執(zhí)行所述指令，并將執(zhí)行結(jié)果 返回給所述計(jì)算機(jī)。
[0024] 本發(fā)明還提供了一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括：
[0025] 多個(gè)黑子傳感器、基站和計(jì)算；所述多個(gè)黑子傳感器及所述基站通過(guò)無(wú)線傳感器 網(wǎng)絡(luò)相連；
[0026] 所述黑子傳感器用于收集z軸加速度，并向所述基站周期性發(fā)送；
[0027] 所述基站用于周期性收集所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度，并發(fā)送給所述 計(jì)算機(jī)；
[0028] 所述計(jì)算機(jī)用于根據(jù)預(yù)存的指紋圖譜確定各所述z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值；通過(guò) 所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境 中移動(dòng)物體的位置。
[0029] 可選地，所述計(jì)算機(jī)還用于根據(jù)各已校準(zhǔn)的黑子傳感器的z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差和 該黑子傳感器與移動(dòng)物體之間的距離值，建立所述指紋圖譜。
[0030] 可選地，所述計(jì)算機(jī)通過(guò)所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離 值，確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移動(dòng)物體的位置是指：
[0031] 所述計(jì)算機(jī)對(duì)于所述多個(gè)黑子傳感器，采用三邊測(cè)量法選擇三個(gè)黑子傳感器所采 集的z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值，根據(jù)所選擇的三個(gè)距離值確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境 中移動(dòng)物體的位置。
[0032] 可選地，所述黑子傳感器包括：
[0033] 安全模塊、CPU主機(jī)、無(wú)線通訊模塊；
[0034] 所述無(wú)線通訊模塊用于當(dāng)收到所述計(jì)算機(jī)修改內(nèi)置程序的指令時(shí)，發(fā)送給所述安 全模塊；
[0035] 所述安全模塊用于根據(jù)相應(yīng)的密鑰對(duì)所述指令進(jìn)行認(rèn)證；認(rèn)證通過(guò)后交給所述 (PU主機(jī)；
[0036] 所述CPU主機(jī)用于控制所述無(wú)線通訊模塊執(zhí)行所述指令，并將執(zhí)行結(jié)果返回給所 述計(jì)算機(jī)。
[0037] 可選地，所述基站包括安全模塊，所述系統(tǒng)還包括：無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊；
[0038] 所述黑子傳感器的安全模塊用于當(dāng)更新周期到達(dá)時(shí)，發(fā)送第一對(duì)稱密鑰Ml給所 述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊；當(dāng)收到所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊驗(yàn)證成功的結(jié)果 后，向所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令；
[0039] 所述基站的安全模塊用于當(dāng)所述更新周期到達(dá)時(shí)，發(fā)送第二對(duì)稱密鑰M2給所述 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊；當(dāng)收到所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊驗(yàn)證成功的結(jié)果后， 向所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令；
[0040] 所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊用于分別根據(jù)所述第一對(duì)稱密鑰Ml和第二對(duì)稱 密鑰M2進(jìn)行用戶合法性驗(yàn)證，向黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊分別返回驗(yàn)證 結(jié)果；在收到所述黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊發(fā)送的密鑰更新指令后，返回 更新后的密鑰。
[0041] 本發(fā)明的技術(shù)方案通過(guò)采集黑子傳感器的z軸加速度來(lái)監(jiān)測(cè)移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)，只需 要較小的數(shù)據(jù)處理量/傳輸量就可以得到移動(dòng)物體較為準(zhǔn)確的位置，并且黑子傳感器只要 投放到監(jiān)測(cè)環(huán)境，讓其自由散布在監(jiān)測(cè)環(huán)境中即可，不需要人工進(jìn)行安裝，實(shí)現(xiàn)起來(lái)非常方 便易行；由于本方案是通過(guò)多個(gè)黑子傳感器的z軸加速度進(jìn)行定位，而并不需要每個(gè)黑子 傳感器都完好，因此可以投放多余實(shí)際需要數(shù)量的黑子傳感器，這樣即使部分損壞也仍可 以得到足夠產(chǎn)生可靠結(jié)果的數(shù)據(jù)，不需要人工維護(hù)保養(yǎng)；因此本方案可以適用于在惡劣環(huán) 境或無(wú)人區(qū)域中對(duì)單個(gè)移動(dòng)物體的監(jiān)測(cè)。本發(fā)明的優(yōu)化方案通過(guò)安全模塊的認(rèn)證及密鑰的 定期更新，增強(qiáng)了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)通信的安全性，可防止黑子傳感器內(nèi)部指令被篡改。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0042] 圖1是實(shí)施例一的移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法的流程示意圖；
[0043] 圖2是實(shí)施例一中采用云計(jì)算系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)的示意圖；
[0044] 圖3是三邊測(cè)量法的示意圖；
[0045] 圖4是實(shí)施例一中安全認(rèn)證的流程示意圖；
[0046] 圖5是實(shí)施例一中流程示意圖；
[0047] 圖6是距離值和z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差的曲線圖；
[0048] 圖7是實(shí)施例一的例子中測(cè)量的示意圖；
[0049] 圖8是實(shí)施例一的例子中可視化展示的示意圖；
[0050] 圖9是實(shí)施例二中的黑子傳感器的示意框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0051] 下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。
[0052] 需要說(shuō)明的是，如果不沖突，本發(fā)明實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié) 合，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。另外，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況 下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0053] 實(shí)施例一、一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法，如圖1所示，包括：
[0054] 101、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的多個(gè)黑子傳感器分別收集z軸加速度，并向基站周期性 發(fā)送；
[0055] 102、所述基站周期性收集多個(gè)所述黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度，并發(fā)送給計(jì)算 機(jī)；
[0056] 103、所述計(jì)算機(jī)根據(jù)預(yù)存的指紋圖譜確定各所述z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值；
[0057] 104、所述計(jì)算機(jī)通過(guò)所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確 定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移動(dòng)物體的位置。
[0058] 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)是空間上分布的自主傳感器（節(jié)點(diǎn)）以自組織和多跳的方式構(gòu) 成的，以便用來(lái)監(jiān)視某個(gè)區(qū)域的環(huán)境條件。傳感器節(jié)點(diǎn)在一個(gè)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的數(shù)量可以 大到成千上萬(wàn)。每個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)都配備了帶天線的無(wú)線收發(fā)器，以便測(cè)量環(huán)境指標(biāo)發(fā)送到 中心站進(jìn)行處理。無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可以是單跳星形網(wǎng)絡(luò)或者多跳網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)。中 心站收集來(lái)自于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和流程的所有節(jié)點(diǎn)測(cè)量，以形成在整場(chǎng)環(huán)境條件的綜合視 角。
[0059] 本實(shí)施例中所采用的傳感器節(jié)點(diǎn)為黑子傳感器（也稱為智能微塵傳感器），這是 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)微塵之一；當(dāng)黑子傳感器所在的空間中存在移動(dòng)的物體時(shí)，該物體的移動(dòng) 將會(huì)導(dǎo)致黑子傳感器的移動(dòng)，因此黑子傳感器會(huì)檢測(cè)到各軸上的加速度，該加速度隨著與 移動(dòng)物體的距離不同而變化；通過(guò)多個(gè)黑子傳感器上報(bào)的數(shù)據(jù)和指紋圖譜，將能得到該移 動(dòng)物體較為準(zhǔn)確的近似位置；由于只需查詢出各z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值即可定位，簡(jiǎn)略 了采用視頻數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)時(shí)所需的處理過(guò)程，因此提高了移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)和跟蹤的實(shí)時(shí)性。
[0060] 本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，所述黑子傳感器支持IEEE 802. 15. 4 MAC層，具有內(nèi) 置的2. 4GHz無(wú)線電天線?？梢耘鋫涠鄠鞲衅靼?，包括2G/6G三軸加速度傳感器、能夠檢測(cè) 到三個(gè)軸上的加速度；還可以內(nèi)置溫度傳感器、光傳感器、多個(gè)三色LED指示燈、多個(gè)模擬 輸入、多個(gè)瞬時(shí)開(kāi)關(guān)、多個(gè)通用I/O引腳和多個(gè)高電流輸出引腳。
[0061] 本實(shí)施例中，由所述基站和計(jì)算機(jī)等設(shè)備組成中心站，其中基站收集分布在測(cè)試 領(lǐng)域中已經(jīng)找到一個(gè)移動(dòng)物體的大致位置的黑子傳感器上的振動(dòng)測(cè)量，然后轉(zhuǎn)發(fā)給計(jì)算機(jī) 上的應(yīng)用程序來(lái)處理。
[0062] 利用黑子傳感器的計(jì)算功能對(duì)傳感器的零位和增益進(jìn)行校正，對(duì)非線性和溫度漂 移進(jìn)行補(bǔ)償，可以獲得較之傳統(tǒng)傳感器更精確的測(cè)量結(jié)果。對(duì)z軸加速度進(jìn)行校準(zhǔn)之后，使 得測(cè)量結(jié)果穩(wěn)態(tài)誤差值進(jìn)一步縮小，并可以對(duì)超出范圍值的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行分析，從而確定其是 否收到物理攻擊，進(jìn)而采取預(yù)警措施。這些都是傳統(tǒng)傳感器所欠缺的。
[0063] 由于黑子傳感器中使用了微處理器，其接口容易實(shí)現(xiàn)數(shù)字化與標(biāo)準(zhǔn)化，可方便地 與一個(gè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)或上一級(jí)計(jì)算機(jī)進(jìn)行接口，這樣就可以由遠(yuǎn)程中心計(jì)算機(jī)控制整個(gè)系統(tǒng)工 作。同時(shí)也可以與云端相連，實(shí)現(xiàn)定期檢測(cè)，診斷故障并發(fā)現(xiàn)原因。黑子傳感器通過(guò)接口與 可視化GUI (圖形用戶界面）顯示器結(jié)合起來(lái)，可選點(diǎn)顯示或定時(shí)循環(huán)顯示各種測(cè)量值及相 關(guān)參數(shù)。
[0064] 黑子傳感器所具有的另外一個(gè)優(yōu)勢(shì)就是使用過(guò)程中更加低碳環(huán)保，可以自帶微型 薄膜太陽(yáng)能電池，結(jié)合智能微塵本身體積小耗能低的特點(diǎn)，可以支持其使用數(shù)年。該優(yōu)勢(shì)可 以彌補(bǔ)傳統(tǒng)無(wú)線傳感器因?yàn)殡姵啬芰坑邢薅纬晒?jié)點(diǎn)功能性制約。同時(shí)，黑子傳感器不受 節(jié)點(diǎn)間傳輸距離限制，傳統(tǒng)無(wú)線傳感器節(jié)點(diǎn)之間傳輸距離一般為60米，超過(guò)該距離或者受 到障礙物或周圍環(huán)境的影響，通信傳輸性能就會(huì)受到影響。
[0065] 本實(shí)施例結(jié)合無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和黑子傳感器，能夠通過(guò)收集和分析黑子傳感器供 給的測(cè)量來(lái)確定黑子傳感器所在環(huán)境中單個(gè)移動(dòng)物體（包括人）的位置，進(jìn)而可以跟蹤并 顯示該移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)。
[0066] 本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，前端系統(tǒng)（傳感器節(jié)點(diǎn)、基站）可以將采集到的移動(dòng) 物體的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)直接發(fā)送到云計(jì)算系統(tǒng)中，也可以通過(guò)前置機(jī)進(jìn)行處理。處于遠(yuǎn)端的監(jiān)控 終端可以實(shí)時(shí)的從云計(jì)算系統(tǒng)中查看對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)?；谠朴?jì)算的數(shù)據(jù)信息不存儲(chǔ)在本 地，而是保存在云計(jì)算提供的虛擬存儲(chǔ)中心，用戶的各種調(diào)用應(yīng)用程序也是運(yùn)行在云計(jì)算 的數(shù)據(jù)處理中心，即大規(guī)模的服務(wù)器集群中。用戶只需要接入互聯(lián)網(wǎng)，就可以通過(guò)電腦、手 機(jī)等終端設(shè)備，在任何地點(diǎn)方便快捷的遠(yuǎn)程監(jiān)控、處理數(shù)據(jù)。
[0067] 本實(shí)施例中，在收集到移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)軌跡信息之后，需要對(duì)相關(guān)的圖像進(jìn)行加 工和存儲(chǔ)。通過(guò)云計(jì)算當(dāng)中的虛擬存儲(chǔ)和虛擬計(jì)算機(jī)服務(wù)，可以很好的解決監(jiān)測(cè)跟蹤系統(tǒng) 中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)處理問(wèn)題?；谠朴?jì)算的整個(gè)物體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖2 所示，本地的檢測(cè)系統(tǒng)（基站和黑子傳感器）將得到的z軸加速度發(fā)送給云計(jì)算系統(tǒng)；遠(yuǎn)程 的用戶終端可以通過(guò)所述云計(jì)算系統(tǒng)所得到的移動(dòng)物體的位置，對(duì)移動(dòng)物體進(jìn)行監(jiān)測(cè)和跟 足示。
[0068] 本實(shí)施例的一種例子中，以云計(jì)算服務(wù)器作為所述計(jì)算機(jī)；該例子應(yīng)用于對(duì)一個(gè) 無(wú)人區(qū)域的監(jiān)視，可以在該無(wú)人區(qū)域中部署連接到云計(jì)算服務(wù)器的單個(gè)基站和8個(gè)黑子傳 感器，其中，所述黑子傳感器可以通過(guò)內(nèi)置的加速度和進(jìn)料測(cè)量來(lái)收集z軸加速度；黑子傳 感器的振動(dòng)會(huì)受到移動(dòng)物體的影響，并且該振動(dòng)與黑子傳感器和該移動(dòng)物體的距離存在一 定的聯(lián)系。這樣當(dāng)有移動(dòng)物體進(jìn)入該區(qū)域時(shí)，其位置和移動(dòng)軌跡將會(huì)被云計(jì)算服務(wù)器捕獲。 [0069] 本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，還可以采用虛擬圖形用戶界面來(lái)顯示移動(dòng)物體的軌 跡。所述軌跡可以是不同時(shí)刻所述移動(dòng)物體的位置的連線。
[0070] 本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，所述步驟103具體可以包括：
[0071] 所述計(jì)算機(jī)根據(jù)各已校準(zhǔn)的黑子傳感器的z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差和該黑子傳感器 與移動(dòng)物體之間的距離值，建立所述指紋圖譜。
[0072] 該方案的主要思想是利用距離值和黑子傳感器z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差之間的關(guān)系。 之前在每一個(gè)點(diǎn)進(jìn)行對(duì)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)實(shí)際測(cè)量的校準(zhǔn)，使得距離值和黑子傳感器z軸加速度標(biāo)準(zhǔn) 偏差（"指紋"）之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系已達(dá)到無(wú)處不在。因此可以根據(jù)指紋圖譜實(shí)際測(cè)量到距離 值。
[0073] 指紋圖譜是利用多徑傳播來(lái)構(gòu)建位置信息，由于信號(hào)傳播過(guò)程中受地形和障礙物 影響，多徑會(huì)呈現(xiàn)出非常強(qiáng)的位置特殊性。而采用z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差可以避免因外力影 響或者非地球重力影響而產(chǎn)生的誤差，其在測(cè)量數(shù)據(jù)過(guò)程中只受重力加速度影響，同時(shí)進(jìn) 行不同距離反復(fù)試驗(yàn)及測(cè)量后校準(zhǔn)，從而達(dá)到測(cè)量零誤差。
[0074] 首先，需要實(shí)驗(yàn)許多地方的"指紋"。即，在一個(gè)點(diǎn)上，收集測(cè)量從相鄰的黑子傳感 器和形成的距離值的簽名，其中包含傳感器讀數(shù)和移動(dòng)物體的距離值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。測(cè) 量必須重復(fù)數(shù)次，并進(jìn)行必要的校準(zhǔn)，以減少噪聲環(huán)境對(duì)其的影響。在此過(guò)程結(jié)束時(shí)，將有 一個(gè)指紋圖譜來(lái)提供坐標(biāo)和傳感器讀數(shù)之間的一對(duì)一的映射關(guān)系。預(yù)期的測(cè)定點(diǎn)的指紋圖 譜上的個(gè)數(shù)要大到可以增加該映射關(guān)系在每個(gè)點(diǎn)的精度，通過(guò)在試驗(yàn)中不斷的增大預(yù)期測(cè) 定點(diǎn)的個(gè)數(shù)，然后來(lái)觀測(cè)測(cè)量結(jié)果，來(lái)找到合適的個(gè)數(shù)。
[0075] 本實(shí)施方式中，所述步驟104具體可以包括：
[0076] 對(duì)于所述多個(gè)黑子傳感器，所述計(jì)算機(jī)采用三邊測(cè)量法選擇三個(gè)黑子傳感器所采 集的z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值，根據(jù)所選擇的三個(gè)距離值確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境 中移動(dòng)物體的位置。
[0077] 三邊測(cè)量法是一種常用的定位算法，是從已檢測(cè)到在移動(dòng)物體附近的黑子傳感器 中選擇三個(gè)非線性節(jié)點(diǎn)。通常情況下，三個(gè)節(jié)點(diǎn)是基于信號(hào)強(qiáng)度和到目標(biāo)的距離來(lái)選擇的。 如圖3所示，三個(gè)節(jié)點(diǎn)的檢測(cè)圓（以黑子傳感器位置為圓心、該黑子傳感器的z軸加速度標(biāo) 準(zhǔn)偏差對(duì)應(yīng)的距離值為半徑所構(gòu)成的圓）和這三個(gè)檢測(cè)圓共同覆蓋的區(qū)域?qū)⒂糜诙ㄎ灰?動(dòng)物體的位置，比如以該共同覆蓋的區(qū)域的中心點(diǎn)作為近似位置。
[0078] 在其它實(shí)施方式中，也可以使用最大似然方法來(lái)尋找所有傳感器的交叉覆蓋區(qū) 域，然后確定所述移動(dòng)物體的位置。
[0079] 在本實(shí)施方式中，結(jié)合指紋圖譜、三邊測(cè)量法和黑子傳感器，形成一種新的移動(dòng)物 體監(jiān)測(cè)和跟蹤方法。
[0080] 本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，所采用的黑子傳感器進(jìn)行了硬件結(jié)構(gòu)改進(jìn)，針對(duì)現(xiàn) 有的微塵傳感器安全性較差問(wèn)題進(jìn)行了彌補(bǔ)，增加了安全模塊，使得其較普通微塵傳感器 更加安全，增強(qiáng)其隱私保護(hù)功能。
[0081] 所述安全模塊模塊與傳感器CPU相連，同時(shí)與傳感器自組織外部無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò) 相連，對(duì)主機(jī)中事先設(shè)定的程序代碼和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)提供隱私協(xié)議保護(hù)，與所述無(wú)線傳感器網(wǎng) 絡(luò)中密鑰相匹配，基于黑子傳感器較小的存儲(chǔ)空間，采用輕量協(xié)作方式與節(jié)點(diǎn)所產(chǎn)生的網(wǎng) 絡(luò)進(jìn)行匹配?，F(xiàn)有的安全技術(shù)主要是針對(duì)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，而缺乏針對(duì)傳感器自身的安全 模塊設(shè)計(jì)，這種情況下極容易導(dǎo)致黑子傳感器中程序代碼被惡意篡改，從而形成安全隱患。
[0082] 本實(shí)施方式中，所述方法還可以包括：
[0083] 當(dāng)所述黑子傳感器收到所述計(jì)算機(jī)修改內(nèi)置程序的指令時(shí)，所述黑子傳感器中的 安全模塊根據(jù)相應(yīng)的密鑰對(duì)所述指令進(jìn)行認(rèn)證；認(rèn)證通過(guò)后交給本黑子傳感器中的CPU主 機(jī)；所述CPU主機(jī)控制本黑子傳感器中相應(yīng)的無(wú)線通訊模塊執(zhí)行所述指令，并將執(zhí)行結(jié)果 返回給所述計(jì)算機(jī)。
[0084] 該步驟的具體流程如圖4所示，包括：
[0085] 401、用戶通過(guò)上一級(jí)計(jì)算機(jī)或者其他能發(fā)送指令的終端向黑子傳感器發(fā)送修改 內(nèi)置程序的指令。
[0086] 402、黑子傳感器中的無(wú)線通訊模塊收到用戶發(fā)送的指令，將所述指令和匹配的密 鑰數(shù)據(jù)上傳給本黑子傳感器中的安全模塊。
[0087] 403、所述安全模塊接收到上傳的信息后，根據(jù)所述密鑰數(shù)據(jù)對(duì)所接收到的指令進(jìn) 行合法性認(rèn)證，如通過(guò)則進(jìn)行404,否則生成拒絕修改消息返回給無(wú)線通訊模塊，進(jìn)行409。
[0088] 404、所述安全模塊對(duì)所述指令的內(nèi)容進(jìn)行分析處理，生成對(duì)本黑子傳感器中的 CPU主機(jī)的控制命令。
[0089] 405、所述安全模塊將所生成的控制命令發(fā)送給所述CPU主機(jī)。
[0090] 406、CPU主機(jī)將指令執(zhí)行的結(jié)果傳遞給安全模塊。
[0091] 407、安全模塊收到結(jié)果后，生成結(jié)果信息（拒絕或同意修改）。
[0092] 408、安全模塊將生成的結(jié)果信息發(fā)送給所述無(wú)線通訊模塊。
[0093] 409、無(wú)線通訊模塊將最終結(jié)果返回到所述上一級(jí)計(jì)算機(jī)。
[0094] 在傳感器上設(shè)置安全模塊之后，可以在黑子傳感器彼此之間的交互、微塵傳感器 與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)之間的交互設(shè)置安全指令，這樣可以有效的防止因?yàn)楣?jié)點(diǎn)被篡改而造成 黑子傳感器執(zhí)行錯(cuò)誤指令。
[0095] 本實(shí)施方式的一種備選方案中，所述黑子傳感器自帶的安全模塊直接與所述基站 進(jìn)行通信，使用對(duì)稱密鑰M1、M2,并且無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊中同時(shí)存儲(chǔ)密鑰數(shù)據(jù)和指 令代碼。只有三者都一致，才能進(jìn)行下一步的信息傳輸。同時(shí)傳感器的安全模塊和基站的 安全模塊會(huì)在每隔一個(gè)時(shí)段后同時(shí)發(fā)起密鑰的更新，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊向傳感器 的安全模塊和基站的安全模塊提交更新和接收請(qǐng)求，更新之后只有傳感器、無(wú)線傳感器網(wǎng) 絡(luò)和基站的安全模塊中密鑰都一致，才能執(zhí)行指令。
[0096] 這樣可以消除黑子傳感器在網(wǎng)絡(luò)部署完成之前存在的惡意節(jié)點(diǎn)，還可以保證信息 在網(wǎng)絡(luò)部署完成之后的傳輸安全。該安全模塊的設(shè)置主要針對(duì)黑子傳感器體積小、計(jì)算存 儲(chǔ)能力有限的特點(diǎn)，因此采用較傳統(tǒng)安全模塊更加輕量的協(xié)議模式，這是與傳統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò) 中所使用的安全模塊不同之處。
[0097] 本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，所述方法還包括密鑰更新流程，如圖5所示，包括：
[0098] 501、當(dāng)更新周期到達(dá)時(shí)，黑子傳感器的安全模塊發(fā)送第一對(duì)稱密鑰Ml給無(wú)線傳 感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊；
[0099] 502、基站的安全模塊也同時(shí)發(fā)送第二對(duì)稱密鑰M2給所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全 模塊；
[0100] 503、所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊根據(jù)所述第一對(duì)稱密鑰Ml和所述第二對(duì)稱 密鑰M2進(jìn)行用戶合法性驗(yàn)證；
[0101] 504、所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊向黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模 塊分別返回驗(yàn)證結(jié)果；
[0102] 505、黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊當(dāng)收到驗(yàn)證成功的結(jié)果后向無(wú)線 傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令；
[0103] 506、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊向黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊分 別發(fā)送更新后的密鑰。
[0104] 更新完成后，黑子傳感器和基站通過(guò)更新后的密鑰進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0105] 本實(shí)施方式中針對(duì)現(xiàn)有無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全方面并未有專門(mén)針對(duì)傳感器自身信 息和傳輸安全的功能這一缺陷進(jìn)行了設(shè)計(jì)，傳統(tǒng)的無(wú)線傳感器只是在互相組成的網(wǎng)絡(luò)之間 設(shè)定一定的安全協(xié)議，這樣的安全協(xié)議極易被攻擊而導(dǎo)致惡意篡改，本實(shí)施方式中通過(guò)對(duì) 黑子傳感器自身的安全模塊和信息傳輸安全流程的設(shè)計(jì)，確保了信息在傳輸過(guò)程中的安 全。
[0106] 本實(shí)施例的一個(gè)例子中，不同部分的實(shí)現(xiàn)方法可以如下：
[0107] (1)基站
[0108] 該基站連接到所使用的可視化的移動(dòng)對(duì)象跟蹤的筆記本電腦。與黑子傳感器之間 連接時(shí)，基站首先必須初始化黑子傳感器的MAC地址，以協(xié)調(diào)和該黑子傳感器匹配的傳感 器數(shù)目的傳感器，然后監(jiān)測(cè)來(lái)自黑子傳感器的加速度值中的z軸（STD)的標(biāo)準(zhǔn)偏差，并基于 已獲取的距離所描述的算法做計(jì)算。為了獲得黑子傳感器的監(jiān)測(cè)，使用radiostream協(xié)議， 它是一個(gè)插座狀的對(duì)等協(xié)議，可為兩個(gè)設(shè)備之間提供可靠的、緩沖的基于10的流。根據(jù)這 項(xiàng)協(xié)議，建立一個(gè)基站和黑子傳感器之間的連接。
[0109] Private RadiostreamConnection conn ；
[0110] conn = (RadiostreamConnection)connector, open(str)；
[0111] 其中 str 是〃radiostream:〈base station address): <port number>〃
[0112] 所以，現(xiàn)在該連接已取得，可以通過(guò)其開(kāi)始傳送數(shù)據(jù)；
[0113] 數(shù)據(jù)輸入流 DIS = conn. openDataInputStream()
[0114] 數(shù)據(jù)輸出流的 DOS = conn. openDataOutputStream();
[0115] DIS是接收到的數(shù)據(jù)，DOS是正在發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0116] 使用從黑子傳感器接收來(lái)的z軸加速度的標(biāo)準(zhǔn)偏差（STD)得到黑子傳感器與移動(dòng) 體之間的距離。通過(guò)每個(gè)傳感器和移動(dòng)物體之間的距離，可以找到該移動(dòng)物體的近似位置。
[0117] (2)展臺(tái)
[0118] 為了將對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的跟蹤與傳感器的位置進(jìn)行可視化，展現(xiàn)時(shí)使用 Jfreechart (-個(gè)開(kāi)源的Java庫(kù)），以便于開(kāi)發(fā)人員顯示品質(zhì)的圖表。用紅色點(diǎn)代表該移 動(dòng)物體的當(dāng)前位置，藍(lán)色點(diǎn)為前一位置，所以用戶可以容易地觀察該移動(dòng)物體的軌道。每當(dāng) 舊位置大于十，面板上的現(xiàn)有的藍(lán)色點(diǎn)將被清除，使可視化保持同步更新?tīng)顟B(tài)。
[0119] (3)黑子傳感器
[0120] 黑子傳感器負(fù)責(zé)檢測(cè)z軸加速度，并計(jì)算在z軸加速度的STD。計(jì)算每50個(gè)讀數(shù) 的z軸加速度的最大值的STD，然后STD將被發(fā)送回基站，用于進(jìn)一步的處理。為了建立與 基站的連接，采取與基站中同樣的做法。
[0121] 其中 str 是〃radiostream:〈base station address): <port number>〃
[0122] 通過(guò)電臺(tái)流連接黑子傳感器到固定基站，并打開(kāi)該連接的輸入流和輸出流。STD將 被發(fā)送到輸出流從而給基站。
[0123] (4)預(yù)期結(jié)果
[0124] 通過(guò)校準(zhǔn)，將得到z軸加速度在零振動(dòng)的情況，以及一個(gè)指紋圖譜，來(lái)揭示黑子傳 感器的z軸加速度的標(biāo)準(zhǔn)偏差與黑子傳感器和移動(dòng)物體之間距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0125] (5)校準(zhǔn)
[0126] 首先在上一個(gè)穩(wěn)定的表面上固定一個(gè)黑子傳感器。測(cè)量該黑子傳感器的z軸加速 度，并作為穩(wěn)態(tài)誤差。然后，從與上面的黑子傳感器已知距離的點(diǎn)的固定高度落下移動(dòng)物體 (比如網(wǎng)球），并記錄所述黑子傳感器的z軸加速度的標(biāo)準(zhǔn)偏差。反復(fù)實(shí)驗(yàn)10次，計(jì)算平均 標(biāo)準(zhǔn)偏差。然后轉(zhuǎn)移到另一個(gè)距離并反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，以獲得新的距離與平均標(biāo)準(zhǔn)偏差之間的 對(duì)應(yīng)關(guān)系。測(cè)量的有效距離盡可能為2米。當(dāng)距離黑子傳感器超過(guò)2米，測(cè)量變得相當(dāng)小， 接近黑子傳感器時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差如上所述。表一顯示了在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中所采取的測(cè)量。
[0127] 表一、測(cè)量數(shù)據(jù)
[0128]

【權(quán)利要求】
1. 一種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)方法，包括： 101、 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的多個(gè)黑子傳感器分別收集z軸加速度，并向基站周期性發(fā) 送； 102、 所述基站周期性收集多個(gè)所述黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度，并發(fā)送給計(jì)算機(jī)； 103、 所述計(jì)算機(jī)根據(jù)預(yù)存的指紋圖譜確定各所述z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值； 104、 所述計(jì)算機(jī)通過(guò)所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確定該 多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移動(dòng)物體的位置。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟103前還包括： 所述計(jì)算機(jī)根據(jù)各已校準(zhǔn)的黑子傳感器的z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差和該黑子傳感器與移 動(dòng)物體之間的距離值，建立所述指紋圖譜。
3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟104包括： 對(duì)于所述多個(gè)黑子傳感器，所述計(jì)算機(jī)采用三邊測(cè)量法選擇三個(gè)黑子傳感器所采集的 z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值，根據(jù)所選擇的三個(gè)距離值確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移 動(dòng)物體的位置。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括： 當(dāng)更新周期到達(dá)時(shí)，黑子傳感器的安全模塊發(fā)送第一對(duì)稱密鑰Ml給無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò) 安全模塊；基站的安全模塊發(fā)送第二對(duì)稱密鑰M2給無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊； 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊根據(jù)所述第一對(duì)稱密鑰Ml和所述第二對(duì)稱密鑰M2進(jìn)行用戶 合法性驗(yàn)證； 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊進(jìn)行代碼分析處理； 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)安全模塊向所述黑子傳感器的安全模塊和基站安全模塊分別返回驗(yàn) 證結(jié)果； 所述黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊當(dāng)收到驗(yàn)證成功的結(jié)果后向所述無(wú)線 傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令； 所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊向安全模塊和基站安全模塊分別發(fā)送更新后的密鑰。
5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括： 當(dāng)所述黑子傳感器收到所述計(jì)算機(jī)修改內(nèi)置程序的指令時(shí)，所述黑子傳感器中的安全 模塊根據(jù)相應(yīng)的密鑰對(duì)所述指令進(jìn)行認(rèn)證；認(rèn)證通過(guò)后交給本黑子傳感器中的CPU主機(jī)； 所述CPU主機(jī)控制本黑子傳感器中相應(yīng)的無(wú)線通訊模塊執(zhí)行所述指令，并將執(zhí)行結(jié)果返回 給所述計(jì)算機(jī)。
6. -種移動(dòng)物體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括： 多個(gè)黑子傳感器、基站和計(jì)算；所述多個(gè)黑子傳感器及所述基站通過(guò)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò) 相連； 所述黑子傳感器用于收集z軸加速度，并向所述基站周期性發(fā)送； 所述基站用于周期性收集所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度，并發(fā)送給所述計(jì)算 機(jī)； 所述計(jì)算機(jī)用于根據(jù)預(yù)存的指紋圖譜確定各所述z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值；通過(guò)所述 多個(gè)黑子傳感器發(fā)送的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移 動(dòng)物體的位置。
7. 如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于： 所述計(jì)算機(jī)還用于根據(jù)各已校準(zhǔn)的黑子傳感器的z軸加速度標(biāo)準(zhǔn)偏差和該黑子傳感 器與移動(dòng)物體之間的距離值，建立所述指紋圖譜。
8. 如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)通過(guò)所述多個(gè)黑子傳感器發(fā)送 的z軸加速度所對(duì)應(yīng)的距離值，確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移動(dòng)物體的位置是指： 所述計(jì)算機(jī)對(duì)于所述多個(gè)黑子傳感器，采用三邊測(cè)量法選擇三個(gè)黑子傳感器所采集的 z軸加速度對(duì)應(yīng)的距離值，根據(jù)所選擇的三個(gè)距離值確定該多個(gè)黑子傳感器所在環(huán)境中移 動(dòng)物體的位置。
9. 如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述黑子傳感器包括： 安全模塊、CPU主機(jī)、無(wú)線通訊模塊； 所述無(wú)線通訊模塊用于當(dāng)收到所述計(jì)算機(jī)修改內(nèi)置程序的指令時(shí)，發(fā)送給所述安全模 塊； 所述安全模塊用于根據(jù)相應(yīng)的密鑰對(duì)所述指令進(jìn)行認(rèn)證；認(rèn)證通過(guò)后交給所述CPU主 機(jī)； 所述(PU主機(jī)用于控制所述無(wú)線通訊模塊執(zhí)行所述指令，并將執(zhí)行結(jié)果返回給所述計(jì) 算機(jī)。
10. 如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于： 所述基站包括安全模塊，所述系統(tǒng)還包括：無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊； 所述黑子傳感器的安全模塊用于當(dāng)更新周期到達(dá)時(shí)，發(fā)送第一對(duì)稱密鑰Ml給所述無(wú) 線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊；當(dāng)收到所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊驗(yàn)證成功的結(jié)果后，向 所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令； 所述基站的安全模塊用于當(dāng)所述更新周期到達(dá)時(shí)，發(fā)送第二對(duì)稱密鑰M2給所述無(wú)線 傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊；當(dāng)收到所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊驗(yàn)證成功的結(jié)果后，向所 述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊發(fā)起密鑰更新指令； 所述無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的安全模塊用于分別根據(jù)所述第一對(duì)稱密鑰Ml和第二對(duì)稱密鑰 M2進(jìn)行用戶合法性驗(yàn)證，向黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊分別返回驗(yàn)證結(jié)果； 在收到所述黑子傳感器的安全模塊和基站的安全模塊發(fā)送的密鑰更新指令后，返回更新后 的密鑰。
【文檔編號(hào)】H04W12/06GK104159220SQ201410406646
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年8月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月18日
【發(fā)明者】李丹, 張?jiān)朴? 魏進(jìn)武, 張基恒 申請(qǐng)人:中國(guó)聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通信集團(tuán)有限公司