技術(shù)編號：8589040
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。目前，公知的類人型機(jī)器人機(jī)械腿采用串聯(lián)形式，即機(jī)械腿上的多自由度關(guān)節(jié)如髖關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)，在這類關(guān)節(jié)處采用每個(gè)電機(jī)控制一個(gè)自由度，將這些電機(jī)組裝在一起構(gòu)成多自由度關(guān)節(jié)，這種形式構(gòu)成的關(guān)節(jié)即為串聯(lián)式關(guān)節(jié)，將關(guān)節(jié)組裝后即構(gòu)成串聯(lián)式機(jī)械腿。這類機(jī)械腿的優(yōu)勢在于理論設(shè)計(jì)簡單，成本低。但是，串聯(lián)式機(jī)械腿由于每個(gè)自由度都有一個(gè)對應(yīng)的電機(jī)控制，因此機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，承載能力低，并且由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在相應(yīng)關(guān)節(jié)處，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量曾大，很難實(shí)現(xiàn)精確控制。實(shí)用新型內(nèi)容為了克服串聯(lián)式機(jī)械腿的承...
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