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測力計系統(tǒng)的制作方法技術資料下載

技術編號:7377261

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提供一種即使負載的慣性變大也能夠實現(xiàn)穩(wěn)定的速度控制、位置控制的測力計系統(tǒng)。測力計系統(tǒng)的速度控制裝置6C具備速度控制電路部61A,根據(jù)角速度指令值ωref以及測力計角速度ωM,計算轉矩電流指令值T2;干擾觀測補償部63C,從由速度控制電路部61A計算出的轉矩電流指令值T2減去干擾觀測Tobs,校正該轉矩電流指令值;以及軸轉矩檢測補償部62A,對軸轉矩檢測值Tsh乘以濾波器傳遞函數(shù)GBPF以及抑制增益K1,將由此得到的軸轉矩檢測補償量Tsh_K加到轉矩電流指令...
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