技術(shù)編號：6290616
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及監(jiān)測工業(yè)機器人的狀況。特別地，本發(fā)明用于監(jiān)測機器 人的故障。背景技術(shù)工業(yè)機器人包括操縱器和控制系統(tǒng)。操縱器包括能夠彼此相對移動 的連桿。連桿為不同的機器人部件，比如基座、臂以及腕部。各接合處 具有接合組件，比如馬達(dá)、馬達(dá)齒輪以及馬達(dá)軸承。諸如馬達(dá)的致動器 驅(qū)動操縱器的運動。控制系統(tǒng)包括用于控制操縱器的一個或多個計算機 和驅(qū)動單元。連桿的位置和速度由機器人的控制系統(tǒng)控制，該控制系統(tǒng) 產(chǎn)生用于馬達(dá)的控制信號?？刂葡到y(tǒng)包括適于計算出用于致動器的位置 的...
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