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一種自驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂控制結(jié)構(gòu)及控制方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):40622300

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本發(fā)明涉及工程機(jī)械臂,尤其是,本發(fā)明涉及一種自驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂控制結(jié)構(gòu)及控制方法。背景技術(shù)、著現(xiàn)代化技術(shù)的發(fā)展,部分工廠中使用機(jī)械臂代替人工,機(jī)械臂在工作過(guò)程中往往需要按照目標(biāo)行程進(jìn)行位移,例如取料機(jī)械臂會(huì)按照目標(biāo)高度進(jìn)行往復(fù)的升降取料;搖擺機(jī)械臂會(huì)按照目標(biāo)距離進(jìn)行左右擺動(dòng)等,這些行程量往往固定且頻次很高。、現(xiàn)在很多機(jī)械臂是模塊化作業(yè),在模塊化的機(jī)械作業(yè)過(guò)程中,需要對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行嚴(yán)格的驅(qū)動(dòng)控制;例如中國(guó)專利發(fā)明專利cna公開(kāi)了一種機(jī)械臂,所述機(jī)械臂包括:底座,所述底座設(shè)有第一關(guān)節(jié)...
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