技術編號：40605496
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及伺服電機參數(shù)調(diào)整方法，尤其涉及基于重力補償?shù)臋C器人伺服參數(shù)自適應方法及系統(tǒng)。背景技術、伺服電機驅(qū)動的關節(jié)廣泛應用于人形機器人、工業(yè)機器人和協(xié)作式機器人等領域，作為驅(qū)動控制機構，受到高度重視。這些機器人中，各個關節(jié)的伺服系統(tǒng)存在強耦合作用，即一個關節(jié)的運動會直接影響其他關節(jié)的運動表現(xiàn)。因此，在設計和控制這些伺服系統(tǒng)時，需要考慮到各關節(jié)之間的相互作用。、隨著機器人的位姿和負載的變化，關節(jié)的負載慣量也會發(fā)生改變。這種變化對伺服參數(shù)的魯棒性提出了更高的要求。魯棒性指的是伺服系統(tǒng)在面對不確定...
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