技術(shù)編號：4060268
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及的是一種實現(xiàn)足型機器人行走及轉(zhuǎn)向的控制裝置，屬于機器人。背景技術(shù)目前，國內(nèi)外學者已經(jīng)研究了許多足型及多足機器人試驗?zāi)Ｐ?。這些機器人大都可以實現(xiàn)行走前進功能，但有的受到機構(gòu)設(shè)計的限制，無法實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎功能，如上海交通大學開發(fā)的SMA絲驅(qū)動的仿螳螂式六足步行機器人。能夠?qū)崿F(xiàn)足型機器人尤其是多足機器人的轉(zhuǎn)向運動一般有兩種情況若機器人的軀體是剛性的，則其轉(zhuǎn)向一般通過腿部動作來完成，那么每條腿至少應(yīng)該有髖關(guān)節(jié)大腿和小腿3個自由度，只就直接導致了結(jié)構(gòu)復(fù)雜且需要的...
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