技術(shù)編號(hào)：2374705
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明提供一種改善機(jī)器人的靈敏性的方法，包括計(jì)算步驟、歸納步驟和轉(zhuǎn)換步驟。計(jì)算步驟計(jì)算機(jī)器人的關(guān)節(jié)的角速度。歸納步驟通過(guò)利用雅克比矩陣將關(guān)節(jié)的角速度轉(zhuǎn)換成在機(jī)器人的端部的速度，并通過(guò)對(duì)該速度進(jìn)行微分，從而確定在機(jī)器人的端部的所歸納加速度。轉(zhuǎn)換步驟通過(guò)將在機(jī)器人的中部的所歸納加速度乘以機(jī)器人的重量來(lái)確定在機(jī)器人的中部的力，將該力乘以增強(qiáng)比，并利用雅克比矩陣將相乘的結(jié)果轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)處的所需轉(zhuǎn)矩。專利說(shuō)明[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用[0002]本申請(qǐng)基于并要求2...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。