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外骨骼助力機(jī)器人的信息采集與控制系統(tǒng)的制作方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):1620566

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本發(fā)明公開(kāi)了一種外骨骼機(jī)器人信息采集與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),涉及機(jī)器人領(lǐng)域,著重解決多傳感器信息采集問(wèn)題。系統(tǒng)在機(jī)器人關(guān)節(jié)處分別安裝電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的電機(jī)。系統(tǒng)上共安裝四類傳感器,包括加速度、壓力傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器和陀螺儀,將壓力傳感器安裝在腳掌主要受力點(diǎn),將加速度傳感器安裝在大小腿中間、髖關(guān)節(jié)進(jìn)行加速度測(cè)量。將陀螺儀安裝在腰后中間測(cè)量重心,另外采集旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行校準(zhǔn)。根據(jù)傳感器分布用獨(dú)立單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,并采用zigbee無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸,將數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)處理...
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