技術編號：12912136
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明屬于機器人領域，特別涉及一種并聯(lián)機構。背景技術并聯(lián)機構通常由動平臺和定平臺通過多條支鏈連接而成，與串聯(lián)機構相比，其具有結構緊湊、剛度好、承載能力大、累積誤差小等優(yōu)點，使其在運動模擬器、并聯(lián)機床、機器人、調(diào)姿調(diào)向裝置等領域得到廣泛的應用。但是并聯(lián)機構為完成期望運動輸出通常需要所有驅(qū)動構件相互協(xié)調(diào)運動，這給控制帶來很大的麻煩。并聯(lián)機構存在的耦合性，使得其在構型設計、分析計算以及機構控制方面存在諸多困難，一定程度上限制了并聯(lián)機構的應用。特別是五自由度并聯(lián)機構，大多數(shù)不具有解耦特征，控制較為復雜。...
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