技術(shù)編號：12012305
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機器人的自適應(yīng)有限時間收斂滑模控制方法，適合于含有不確定性的機器人的魯棒控制方法。背景技術(shù)一般的機器人系統(tǒng)，包括并聯(lián)機器人、串聯(lián)機器人以及混聯(lián)機器人等結(jié)構(gòu)類型的機器人系統(tǒng)。機器人系統(tǒng)控制的最終目的是使機器人的廣義坐標(biāo)向量q能夠達(dá)到穩(wěn)態(tài)或者跟蹤指令信號qd；為實現(xiàn)該目的，需要得到機器人系統(tǒng)實際的廣義坐標(biāo)向量q以及機器人系統(tǒng)實際的廣義速度向量的值，然后再根據(jù)具體的控制方法計算驅(qū)動機器人所需的主動力或力矩的值，進(jìn)而驅(qū)動機器人完成需要的操作動作。機器人系統(tǒng)屬于典型的復(fù)...
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