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基于變剛度彈性驅(qū)動器的機(jī)械臂控制系統(tǒng)及其控制方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號:11717045

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本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的控制系統(tǒng),具體是一種基于變剛度彈性驅(qū)動器的機(jī)械臂控制系統(tǒng)及其控制方法。通過控制模塊設(shè)計(jì)相關(guān)控制算法控制機(jī)械臂,最終實(shí)現(xiàn)可調(diào)節(jié)剛度的關(guān)節(jié)彈性驅(qū)動器。技術(shù)背景隨著機(jī)器人在操作作業(yè)時與人或者環(huán)境接觸的機(jī)會越來越多,迫切的需要一種安全的機(jī)器人系統(tǒng),可以廣泛地應(yīng)用于機(jī)器人與人或者環(huán)境進(jìn)行交互的情況,能夠保證工作人員的安全和減少對周圍設(shè)備與環(huán)境的損害。在工業(yè)機(jī)器手臂、仿生多足機(jī)器人以及康復(fù)醫(yī)療假肢等關(guān)節(jié)機(jī)器人的研究中,機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)普遍采用電機(jī)輸出軸與關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行剛性連接的驅(qū)動方式...
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