技術(shù)編號：10351788
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。巡線機(jī)器人工作在架空高壓輸電線路上，代替人工在野外或高空作業(yè)環(huán)境下執(zhí)行巡線或帶電作業(yè)任務(wù)，極大降低了工作強(qiáng)度和危險(xiǎn)性，提高了線路管理自動化水平，自主越障是機(jī)器人運(yùn)動控制研究的重點(diǎn)內(nèi)容，其中，抓線控制是自主越障研究中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，其核心問題是確定機(jī)器人離線手臂與所行駛導(dǎo)線間的相對空間位姿關(guān)系，再采取特定的控制策略調(diào)整機(jī)器人位姿，使其離線手臂逐步逼近最佳位姿，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂對導(dǎo)線的夾持；機(jī)器人越障過程中，存在剛體和柔索接觸禍合的非線性動力學(xué)問題，如輸電線路扭...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。