一種Delta機器人主動臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種Delta機器人主動臂，其中，所述Delta機器人主動臂為曲管結(jié)構(gòu)臂，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的中軸線呈曲線型，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。本實用新型實施例中，通過使用曲管型Delta機器人主動臂，改善了機器人主動臂在作業(yè)過程中的受力情況，使用其性能優(yōu)于直管型Delta機器人主動臂，使用壽命為直管型Delta機器人主動臂兩倍及以上。
【專利說明】
一種De I ta機器人主動臂
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種Delta機器人主動臂。
【背景技術(shù)】
[0002]Del ta機器人是一種具有3個平動自由度的并聯(lián)機器人，也是目前商業(yè)應用最成功的并聯(lián)機器人之一，Delta機器人是由瑞士洛桑工學院(EPFL)Clavel在1985年提出的，由于基座平臺和運動平臺都是三角形形狀而得名，當初設(shè)計Delta機器人時，是想得到一種小型化的結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對小物體的快速抓取和放置，能完成每秒兩次以上的循環(huán)操作。
[0003]隨著技術(shù)的進步，現(xiàn)在的Delta機器人屬于高速、承載能力大的并聯(lián)機器人，主要應用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。而Delta機器人主動臂是實現(xiàn)高速及大承載能力的關(guān)鍵部件。以平均節(jié)拍lkg-0.5s計，加速度值達6g以上，即使得主動臂與伺服電機聯(lián)接端產(chǎn)生高達50N.m以上離心扭矩，基本施加于主動臂上;傳統(tǒng)直管型delta機器人的主動臂在作業(yè)過程中，離心載荷全部作用于主動臂徑向，承受大的剪切力而致增加斷裂的可能性，無法滿足長時間、高強度工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種Delta機器人主動臂，改善了機器人主動臂在作業(yè)過程中的受力情況，使用其性能優(yōu)于直管型Delta機器人主動臂，使用壽命為直管型Delta機器人主動臂兩倍及以上。
[0005]為了解決上述問題，本實用新型提出了一種Delta機器人主動臂，所述Delta機器人主動臂為曲管結(jié)構(gòu)臂，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的中軸線呈曲線型，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。
[0006]優(yōu)選地，所述曲管結(jié)構(gòu)臂為空心管狀。
[0007]優(yōu)選地，所述中軸線形成的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為15°?25°。
[0008]優(yōu)選地，所述中軸線形成的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為20°。
[0009]本實用新型實施例中，通過使用曲管型Delta機器人主動臂，改善了機器人主動臂在作業(yè)過程中的受力情況，其使用性能優(yōu)于直管型Delta機器人主動臂，使用壽命為直管型De I ta機器人主動臂兩倍及以上。
【附圖說明】
[0010]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見的，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0011]圖1是本實用新型實施例中的Delta機器人主動臂的截面結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0012]圖2是本實用新型實施例中的Delta機器人主動臂的3D結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0014]圖1是本實用新型實施例中的Delta機器人主動臂的截面結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖1所示，該Delta機器人主動臂為曲管結(jié)構(gòu)臂(I)，曲管結(jié)構(gòu)臂(I)的中軸線(2)呈曲線型，曲管結(jié)構(gòu)臂(I)的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。
[0015]在具體實施過程中，采用碳纖維、鋁合金或鈦合金材料制成的曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機器人的主動臂，這樣在相同載荷的情形下就可以減輕Delta機器人的主動臂重量，同時還能保證Delta機器人的主動臂的強度和耐沖擊性，能有效的減輕Delta機器人的整體重量，還能保證Delta機器人在高強度的工作環(huán)境中保證主動臂的承受能力。
[0016]圖2是本實用新型實施例中的Delta機器人主動臂的3D結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，在具體實施過程中，曲管結(jié)構(gòu)臂(I)為空心管狀;采用空心管狀的曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機器人的主動臂是為了在滿足Delta機器人對Delta機器人主動臂的工作強度要求之后，進一步的減輕Delta機器人主動臂的重量，節(jié)約資源。
[0017]在具體實施過程中，中軸線(2)形成的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為15°?25°;在直管型主動臂Delta機器人工作的時候，離心載荷全部作用于主動臂上，承受大的剪切力而增加斷裂的可能性，無法滿足長時間、高強度工況，采用與圓心連線成15°?25°夾角的曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機器人主動臂，可以有效的對離心載荷進行分解，使得Delta機器人主動臂不易斷裂。
[0018]在具體實施過程中，中軸線(2)的圓弧曲線兩端與圓心連線之夾角為20°;經(jīng)過多次試驗，采用此曲管結(jié)構(gòu)臂(I)作為Delta機器人主動臂，能高效的分解作用在Delta機器人主動臂的離心載荷。
[0019]本實用新型實施例中，通過使用曲管型Delta機器人主動臂，改善了機器人主動臂在作業(yè)過程中的受力情況，使用其性能優(yōu)于直管型Delta機器人主動臂，使用壽命為直管型De I ta機器人主動臂兩倍及以上。
[0020]以上對本實用新型實施例所提供的Delta機器人主動臂進行了詳細介紹，文中采用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應理解為對本實用新型的限制。
【主權(quán)項】
1.一種Delta機器人主動臂，其特征在于，所述Delta機器人主動臂為曲管結(jié)構(gòu)臂，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的中軸線呈曲線型，所述曲管結(jié)構(gòu)臂的材料為碳纖維、鋁合金或鈦合金中的任意一種。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta機器人主動臂，其特征在于，所述曲管結(jié)構(gòu)臂為空心管狀。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Delta機器人主動臂，其特征在于，所述中軸線形成的圓弧曲線的兩端與圓心連線之夾角為15°?25°。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的Delta機器人主動臂，其特征在于，所述中軸線形成的圓弧曲線的兩端與圓心連線之夾角為20°。
【文檔編號】B25J9/00GK205630608SQ201620405819
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月5日
【發(fā)明人】周磊, 熊倍華, 曹永軍
【申請人】廣東省自動化研究所, 華南智能機器人創(chuàng)新研究院