一種輪胎硫化機及其卸胎機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種應(yīng)用本實用新型提供的用于輪胎硫化機的卸胎機械手，包括：固定于輪胎硫化機的機械手支架、抓取和放置輪胎的卡爪裝置，卡爪裝置與機械手支架通過連接臂連接，連接臂設(shè)置有改變卡爪裝置與機械手支架之間距離的伸縮機構(gòu)，伸縮機構(gòu)包括伸縮氣缸組件，伸縮氣缸組件的兩端分別與卡爪裝置與連接臂連接。將氣缸和活塞桿與卡爪裝置和連接臂連接，驅(qū)動卡爪裝置伸出連接臂的距離，通過這種設(shè)計簡單易行的改變了卡爪在轉(zhuǎn)動過程中的轉(zhuǎn)動半徑，有效地解決用于輪胎硫化機的卸胎機械手轉(zhuǎn)動回程大，容易碰撞設(shè)備其他部件阻止了設(shè)備進行小型化改進的技術(shù)問題。本實用新型還提供了一種包括上述卸胎機械手的輪胎硫化機。
【專利說明】
一種輪胎硫化機及其卸胎機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及輪胎硫化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種用于輪胎硫化機的卸胎機械手，還涉及一種輪胎硫化機。
【背景技術(shù)】
[0002]硫化是指橡膠大分子在加熱下與交聯(lián)劑硫磺發(fā)生化學(xué)反應(yīng)，交聯(lián)成為立體網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的過程，經(jīng)過硫化后的橡膠稱硫化膠。硫化是橡膠加工中的最后一個工序，可以得到定型的具有實用價值的橡膠制品。
[0003]目前汽車工業(yè)中使用的輪胎絕大多數(shù)都是硫化橡膠的輪胎，而其中生產(chǎn)硫化橡膠輪胎的生產(chǎn)設(shè)備中又以液壓式硫化機為設(shè)備的主流，齊主要原理是通過液壓缸提供合模動力，通過液壓缸的往復(fù)運動進行起模、降模及合模提供壓力，在合模的時間內(nèi)進行橡膠的硫化時序。
[0004]然而發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的這種液壓硫化機的設(shè)計還存在一定的缺點，具體表現(xiàn)在:由于設(shè)備通過液壓的原理對上下模具進行合模，而當(dāng)設(shè)備硫化生產(chǎn)相對大尺寸型號的橡膠輪胎時，由于硫化輪胎的直徑也大，所以對應(yīng)的，液壓設(shè)備所需的合模力也較大，而當(dāng)液壓缸能夠提供更大的壓力時，往往也意味著液壓設(shè)備尤其是液壓缸本身的尺碼和重量更大，又因為現(xiàn)有的液壓式硫化機多采用上下設(shè)置的結(jié)構(gòu)，將加壓液壓缸設(shè)置于設(shè)備上部或者下部，在模具合模后提供相應(yīng)的合模力，所以設(shè)備的機架必須支撐液壓缸的全部重量，并且能夠穩(wěn)定的支撐液壓設(shè)備才能保證生產(chǎn)的正常進行。而這一情況就導(dǎo)致了現(xiàn)有液壓式硫化機通常機架設(shè)計構(gòu)架龐大厚重，使用鋼材量大，所以可見對輪胎硫化設(shè)備進行小型化改進是可選的優(yōu)化改進方向。
[0005]但是基于上述原因，在設(shè)備中對硫化完成后的輪胎進行拆卸轉(zhuǎn)移操作的卸胎機械手裝置很難適應(yīng)更加輕便簡單的機架設(shè)計，若對機架結(jié)構(gòu)進行小型化、簡化改進，卸胎機械手往往由于其本身結(jié)構(gòu)問題，在進行轉(zhuǎn)入和轉(zhuǎn)出操作時回程大容易碰撞到機架及機架上的其他結(jié)構(gòu)，不利于生產(chǎn)過程的順利進行，也就阻止了設(shè)備進行小型化改進。
[0006]綜上所述，如何有效地解決用于輪胎硫化機的卸胎機械手轉(zhuǎn)動回程大，容易碰撞設(shè)備其他部件阻止了設(shè)備進行小型化改進等的技術(shù)問題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]有鑒于此，本實用新型的第一個目的在于提供一種用于輪胎硫化機的卸胎機械手，該卸胎機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計可以有效地解決用于輪胎硫化機的卸胎機械手轉(zhuǎn)動回程大，容易碰撞設(shè)備其他部件阻止了設(shè)備進行小型化改進等的技術(shù)問題，本實用新型的第二個目的是提供一種包括上述卸胎機械手的輪胎硫化機。
[0008]為了達到上述第一個目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0009]一種用于輪胎硫化機的卸胎機械手，包括:固定于所述輪胎硫化機的機械手支架、抓取和放置輪胎的卡爪裝置，所述卡爪裝置與所述機械手支架通過連接臂連接，所述連接臂設(shè)置有改變所述卡爪裝置與所述機械手支架之間距離的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括伸縮氣缸組件，所述伸縮氣缸組件的兩端分別與所述卡爪裝置與所述連接臂連接。
[0010]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述連接臂包括與所述機械手支架連接的后臂結(jié)構(gòu)及與所述卡爪裝置連接的前臂結(jié)構(gòu)，所述前臂結(jié)構(gòu)與所述后臂結(jié)構(gòu)沿所述連接臂的長度方向滑動配合。
[0011]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述后臂結(jié)構(gòu)上固定設(shè)置有與平行于其長度方向的滑軌，所述前臂結(jié)構(gòu)上設(shè)置有與所述滑軌平行的滑槽，所述滑軌與所述滑槽結(jié)構(gòu)配合。
[0012]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述后臂結(jié)構(gòu)上設(shè)置有兩根相互平行設(shè)置的所述滑軌，所述前臂結(jié)構(gòu)與所述滑軌分別對應(yīng)的位置上設(shè)置有兩個所述滑槽。
[0013]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述卡爪裝置包括與所述連接臂連接的卡爪固定板，所述伸縮氣缸組件的一端與所述卡爪固定板固定連接，所述卡爪固定板上設(shè)置有卡爪及卡爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述卡爪固定板上設(shè)置有相互之間相位夾角相等的三個所述卡爪。
[0014]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述卡爪可滑動裝配于所述卡爪固定板上，所述卡爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括卡爪氣缸，所述卡爪氣缸的一端通過保證所述卡爪同步動作的同步連接結(jié)構(gòu)與所述卡爪連接。
[0015]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述同步結(jié)構(gòu)包括中心軸固定于三個所述卡爪所確定圓的中心位置的旋轉(zhuǎn)傳動盤，所述旋轉(zhuǎn)傳動盤的中心位置外的一點通過連桿與所述卡爪氣缸的一端連接，所述旋轉(zhuǎn)傳動盤上距離其中心軸相同距離均勻分布三個銷接點，各自分別通過連桿與三個所述卡爪銷接連接。
[0016]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，沿三個所述卡爪各自運動方向設(shè)置三段卡爪滑槽結(jié)構(gòu)，三段所述卡爪滑槽結(jié)構(gòu)相互之間的相位夾角相等，所述卡爪滑槽內(nèi)均設(shè)置有滑塊，每個所述滑塊上均安裝固定有一個所述卡爪。
[0017]優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述機械手支架與所述輪胎硫化機的機架之間設(shè)置有豎直方向的升降氣缸，所述連接臂與所述輪胎硫化機的機架之間設(shè)置有水平方向的轉(zhuǎn)動氣缸。
[0018]應(yīng)用本實用新型提供的用于輪胎硫化機的卸胎機械手，包括:固定于所述輪胎硫化機的機械手支架、抓取和放置輪胎的卡爪裝置，所述卡爪裝置與所述機械手支架通過連接臂連接，所述連接臂設(shè)置有改變所述卡爪裝置與所述機械手支架之間距離的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括伸縮氣缸組件，所述伸縮氣缸組件的兩端分別與所述卡爪裝置與所述連接臂連接。本實用新型提供的技術(shù)方案中，設(shè)置伸縮氣缸組件，伸縮氣缸組件其中包括氣缸和活塞缸，通過分別將氣缸和活塞桿與卡爪裝置和連接臂連接，來驅(qū)動卡爪裝置伸出連接臂的距離，通過這種設(shè)計簡單易行的改變了卡爪在轉(zhuǎn)動過程中的轉(zhuǎn)動半徑，當(dāng)卸胎機械手伸入設(shè)備進行抓胎操作時，先縮回卡爪裝置減小卸胎機械手的轉(zhuǎn)動半徑，避免碰撞，當(dāng)達到指定位置時在伸長卡爪裝置進行抓胎操作，在卸胎機械手?jǐn)y帶輪胎轉(zhuǎn)出設(shè)備時，同樣先進行縮短伸縮氣缸組件的操作，待指定位置后再伸長伸縮氣缸組件，通過這種設(shè)計有效地解決用于輪胎硫化機的卸胎機械手轉(zhuǎn)動回程大，容易碰撞設(shè)備其他部件阻止了設(shè)備進行小型化改進的技術(shù)問題。
[0019]為了達到上述第二個目的，本實用新型還提供了一種輪胎硫化機，該輪胎硫化機包括機架及安裝于所述機架上的上述任一種卸胎機械手。由于上述的卸胎機械手具有上述技術(shù)效果，具有該卸胎機械手的輪胎硫化機也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本實用新型實施例提供用于輪胎硫化機的卸胎機械手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖中標(biāo)記如下:
[0023]滑塊1、卡爪固定板2、前臂結(jié)構(gòu)3、卡爪氣缸4、轉(zhuǎn)動氣缸5、機械手支架6、卡爪滑槽
7、連桿8、旋轉(zhuǎn)傳動盤9、伸縮氣缸組件1、后臂結(jié)構(gòu)11。
【具體實施方式】
[0024]本實用新型實施例公開了一種用于輪胎硫化機的卸胎機械手，以解決用于輪胎硫化機的卸胎機械手轉(zhuǎn)動回程大，容易碰撞設(shè)備其他部件阻止了設(shè)備進行小型化改進等的技術(shù)問題。
[0025]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]請參閱圖1，圖1為本實用新型實施例提供用于輪胎硫化機的卸胎機械手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]應(yīng)用本實用新型提供的用于輪胎硫化機的卸胎機械手，包括:固定于所述輪胎硫化機的機械手支架6、抓取和放置輪胎的卡爪裝置，所述卡爪裝置與所述機械手支架6通過連接臂連接，所述連接臂設(shè)置有改變所述卡爪裝置與所述機械手支架6之間距離的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括伸縮氣缸組件10，所述伸縮氣缸組件10的兩端分別與所述卡爪裝置與所述連接臂連接。
[0028]本實用新型提供的技術(shù)方案中，設(shè)置伸縮氣缸組件，伸縮氣缸組件其中包括氣缸和活塞缸，通過分別將氣缸和活塞桿與卡爪裝置和連接臂連接，來驅(qū)動卡爪裝置伸出連接臂的距離，通過這種設(shè)計簡單易行的改變了卡爪在轉(zhuǎn)動過程中的轉(zhuǎn)動半徑，當(dāng)卸胎機械手伸入設(shè)備進行抓胎操作時，先縮回卡爪裝置減小卸胎機械手的轉(zhuǎn)動半徑，避免碰撞，當(dāng)達到指定位置時在伸長卡爪裝置進行抓胎操作，在卸胎機械手?jǐn)y帶輪胎轉(zhuǎn)出設(shè)備時，同樣先進行縮短伸縮氣缸組件的操作，待指定位置后再伸長伸縮氣缸組件，通過這種設(shè)計有效地解決用于輪胎硫化機的卸胎機械手轉(zhuǎn)動回程大，容易碰撞設(shè)備其他部件阻止了設(shè)備進行小型化改進的技術(shù)問題。
[0029]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述連接臂包括與所述機械手支架6連接的后臂結(jié)構(gòu)11及與所述卡爪裝置連接的前臂結(jié)構(gòu)3，所述前臂結(jié)構(gòu)3與所述后臂結(jié)構(gòu)11沿所述連接臂的長度方向滑動配合。
[0030]前臂結(jié)構(gòu)與后壁結(jié)構(gòu)相互平行設(shè)置，其中滑動配合可以為設(shè)置滑軌、滑槽配合的結(jié)構(gòu)，也可為前臂結(jié)構(gòu)與后壁結(jié)構(gòu)相互套接的套接結(jié)構(gòu)，還包括可完成同方向相對滑動伸長的其他類似結(jié)構(gòu)，以上都應(yīng)列入本實用新型的保護范圍，不在此贅述。
[0031]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述后臂結(jié)構(gòu)11上固定設(shè)置有與平行于其長度方向的滑軌，所述前臂結(jié)構(gòu)3上設(shè)置有與所述滑軌平行的滑槽，所述滑軌與所述滑槽結(jié)構(gòu)配合。
[0032]本實施例提供的技術(shù)方案實際上還隱含了后臂結(jié)構(gòu)上設(shè)置滑槽，前臂結(jié)構(gòu)上設(shè)置滑軌的技術(shù)方案，原理一致，故未具體說明。采用滑軌滑槽配合的設(shè)計，可以保證前臂結(jié)構(gòu)和后臂結(jié)構(gòu)相互伸縮時，二者運動的直線度，并且能夠保證滑動運動的流暢進行。
[0033]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述后臂結(jié)構(gòu)11上設(shè)置有兩根相互平行設(shè)置的所述滑軌，所述前臂結(jié)構(gòu)3與所述滑軌分別對應(yīng)的位置上設(shè)置有兩個所述滑槽。設(shè)置多對相互配合的滑槽和滑軌相對一對滑槽滑軌配合的結(jié)構(gòu)，其承重能力更好，保證設(shè)備不易變形損壞更加耐用。
[0034]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述卡爪裝置包括與所述連接臂連接的卡爪固定板2，所述伸縮氣缸組件10的一端與所述卡爪固定板2固定連接，所述卡爪固定板2上設(shè)置有卡爪及卡爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述卡爪固定板2上設(shè)置有相互之間相位夾角相等的三個所述卡爪。
[0035]通過這種三個均布的卡爪設(shè)計保證了卡爪抓取輪胎的內(nèi)鋼圈更加牢固不易脫落，并且采用這種三爪的設(shè)計開閉時不易破壞輪胎的圓度。
[0036]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述卡爪可滑動裝配于所述卡爪固定板2上，所述卡爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括卡爪氣缸4，所述卡爪氣缸4的一端通過保證所述卡爪同步動作的同步連接結(jié)構(gòu)與所述卡爪連接。
[0037]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述同步結(jié)構(gòu)包括中心軸固定于三個所述卡爪所確定圓的中心位置的旋轉(zhuǎn)傳動盤9，所述旋轉(zhuǎn)傳動盤9的中心位置外的一點通過連桿8與所述卡爪氣缸4的一端連接，所述旋轉(zhuǎn)傳動盤9上距離其中心軸相同距離均勻分布三個銷接點，各自分別通過連桿8與三個所述卡爪銷接連接。
[0038]此結(jié)構(gòu)保證了三個卡爪在進行抓取放開動作時，運動同步性好，不易由于運動不同步的問題抓取輪胎位置不正或者對輪胎的圓度造成損害;此一套傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，傳動效果好，能夠較好的將氣缸的直線運動轉(zhuǎn)化為三個卡爪沿中心圓徑向的運動。
[0039]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，沿三個所述卡爪各自運動方向設(shè)置三段卡爪滑槽7結(jié)構(gòu)，三段所述卡爪滑槽7結(jié)構(gòu)相互之間的相位夾角相等，所述卡爪滑槽7內(nèi)均設(shè)置有滑塊I，每個所述滑塊I上均安裝固定有一個所述卡爪。采用卡爪滑槽和滑塊I相配合的固定卡爪的設(shè)計，令卡爪活動更加穩(wěn)定可控，保證了每個卡爪運動的直線度，并且利用滑塊滑槽的形式將卡爪所承受的力轉(zhuǎn)移至卡爪固定板，也更好地保證了機械手的整體承重。
[0040]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述卸胎機械手中，所述機械手支架6與所述輪胎硫化機的機架之間設(shè)置有豎直方向的升降氣缸，所述連接臂與所述輪胎硫化機的機架之間設(shè)置有水平方向的轉(zhuǎn)動氣缸5。設(shè)置升降氣缸和轉(zhuǎn)動氣缸5令機械手在豎直方向上和水平方向上都能更準(zhǔn)確的進行活動。
[0041]基于上述實施例中提供的卸胎機械手，本實用新型還提供了一種輪胎硫化機，該輪胎硫化機包括上述實施例中任意一種卸胎機械手。由于該輪胎硫化機采用了上述實施例中的卸胎機械手，所以該輪胎硫化機的有益效果請參考上述實施例。
[0042]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0043]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于輪胎硫化機的卸胎機械手，包括:固定于所述輪胎硫化機的機械手支架(6)、抓取和放置輪胎的卡爪裝置，所述卡爪裝置與所述機械手支架(6)通過連接臂連接，其特征在于，所述連接臂設(shè)置有改變所述卡爪裝置與所述機械手支架(6)之間距離的伸縮機構(gòu)，所述伸縮機構(gòu)包括伸縮氣缸組件(10)，所述伸縮氣缸組件(10)的兩端分別與所述卡爪裝置與所述連接臂連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卸胎機械手，其特征在于，所述連接臂包括與所述機械手支架(6)連接的后臂結(jié)構(gòu)(11)及與所述卡爪裝置連接的前臂結(jié)構(gòu)(3)，所述前臂結(jié)構(gòu)(3)與所述后臂結(jié)構(gòu)(11)沿所述連接臂的長度方向滑動配合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸胎機械手，其特征在于，所述后臂結(jié)構(gòu)(11)上固定設(shè)置有與平行于其長度方向的滑軌，所述前臂結(jié)構(gòu)(3)上設(shè)置有與所述滑軌平行的滑槽，所述滑軌與所述滑槽結(jié)構(gòu)配合。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的卸胎機械手，其特征在于，所述后臂結(jié)構(gòu)(11)上設(shè)置有兩根相互平行設(shè)置的所述滑軌，所述前臂結(jié)構(gòu)(3)與所述滑軌分別對應(yīng)的位置上設(shè)置有兩個所述滑槽。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的卸胎機械手，其特征在于，所述卡爪裝置包括與所述連接臂連接的卡爪固定板(2)，所述伸縮氣缸組件(10)的一端與所述卡爪固定板(2)固定連接，所述卡爪固定板(2)上設(shè)置有卡爪及卡爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述卡爪固定板(2)上設(shè)置有相互之間相位夾角相等的三個所述卡爪。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的卸胎機械手，其特征在于，所述卡爪可滑動裝配于所述卡爪固定板(2)上，所述卡爪驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括卡爪氣缸(4)，所述卡爪氣缸(4)的一端通過保證所述卡爪同步動作的同步連接結(jié)構(gòu)與所述卡爪連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的卸胎機械手，其特征在于，所述同步結(jié)構(gòu)包括中心軸固定于三個所述卡爪所確定圓的中心位置的旋轉(zhuǎn)傳動盤(9)，所述旋轉(zhuǎn)傳動盤(9)的中心位置外的一點通過連桿(8)與所述卡爪氣缸(4)的一端連接，所述旋轉(zhuǎn)傳動盤(9)上距離其中心軸相同距離均勻分布三個銷接點，各自分別通過連桿(8)與三個所述卡爪銷接連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的卸胎機械手，其特征在于，沿三個所述卡爪各自運動方向設(shè)置三段卡爪滑槽(7)結(jié)構(gòu)，三段所述卡爪滑槽(7)結(jié)構(gòu)相互之間的相位夾角相等，所述卡爪滑槽(7)內(nèi)均設(shè)置有滑塊(I)，每個所述滑塊(I)上均安裝固定有一個所述卡爪。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卸胎機械手，其特征在于，所述機械手支架(6)與所述輪胎硫化機的機架之間設(shè)置有豎直方向的升降氣缸，所述連接臂與所述輪胎硫化機的機架之間設(shè)置有水平方向的轉(zhuǎn)動氣缸(5)。10.一種輪胎硫化機，包括機架及安裝于所述機架上的卸胎機械手，其特征在于，所述卸胎機械手為如權(quán)利要求1-9任一項所述的卸胎機械手。
【文檔編號】B29C33/44GK205466938SQ201620148787
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月26日
【發(fā)明人】楊舟
【申請人】浙江榮升機械有限公司