一種回轉(zhuǎn)式人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種回轉(zhuǎn)式人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)自動(dòng)化設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]目前工業(yè)機(jī)器人在制造行業(yè)的運(yùn)用越來(lái)越普及，它們被大量的使用在裝配、沖壓、碼垛、插件、噴涂、焊接等作業(yè)工位，取代人工完成這些高強(qiáng)度、高危險(xiǎn)、繁瑣的工作任務(wù)。目前需要多任務(wù)處理工位的產(chǎn)品，自動(dòng)化設(shè)備的機(jī)器人集成的難度大，成本高，且不適合當(dāng)前商品個(gè)性化、客戶定制化設(shè)計(jì)多品種小批量的商業(yè)模式，換線停工時(shí)間長(zhǎng)，作業(yè)效率低。
[0003]有鑒于此，特提出本實(shí)用新型，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種回轉(zhuǎn)式人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，該設(shè)備能處理多任務(wù)工位的產(chǎn)品，自動(dòng)化設(shè)備的機(jī)器人集成的難度小，成本低，且適合當(dāng)前商品個(gè)性化、客戶定制化設(shè)計(jì)多品種小批量的商業(yè)模式，換線停工時(shí)間短，作業(yè)效率高。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種回轉(zhuǎn)式人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，其包括工作臺(tái)、轉(zhuǎn)盤、機(jī)器人、送料機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤設(shè)有兩個(gè)以上工位且中心為通孔，所述轉(zhuǎn)盤安裝于轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于工作臺(tái)，所述轉(zhuǎn)盤的一個(gè)工位為人工作業(yè)工位，所述轉(zhuǎn)盤的其他工位都設(shè)有送料機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人穿過(guò)轉(zhuǎn)盤的通孔安裝于工作臺(tái)上;所述機(jī)器人從送料機(jī)構(gòu)中取料進(jìn)行轉(zhuǎn)盤的其他工位作業(yè)，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤按工位依次旋轉(zhuǎn)，人工在轉(zhuǎn)盤的一個(gè)工位進(jìn)行作業(yè)。
[0006]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述機(jī)器人包括底座、X軸運(yùn)動(dòng)裝置、Y軸運(yùn)動(dòng)裝置、Z軸運(yùn)動(dòng)裝置、兩組角度調(diào)整裝置、兩組產(chǎn)品夾取裝置，所述X軸運(yùn)動(dòng)裝置安裝于所述底座上，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置安裝于所述X軸運(yùn)動(dòng)裝置上，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置安裝于所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置前端，兩組角度調(diào)整裝置分別安裝于所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置兩側(cè)，兩組產(chǎn)品夾取裝置分別安裝于兩組角度調(diào)整裝置下，所述X軸運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)水平初步定位，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)水平精確定位，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)Z軸方向運(yùn)動(dòng)精確定位，所述角度調(diào)整裝置實(shí)現(xiàn)角度調(diào)整，所述產(chǎn)品夾取裝置夾取產(chǎn)品。
[0007]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述X軸運(yùn)動(dòng)裝置包括第一步進(jìn)電機(jī)、第一減速器、主臂，所述第一步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第一步進(jìn)電機(jī)安裝于所述底座內(nèi)，所述第一減速器安裝于底座上，所述第一步進(jìn)電機(jī)輸出軸與所述第一減速器連接，所述主臂的一端與所述第一減速器連接。
[0008]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Y軸運(yùn)動(dòng)裝置包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二減速器、副臂，所述第二步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二減速器分別安裝于所述副臂的一端，所述第二步進(jìn)電機(jī)輸出軸與所述第二減速器連接，所述第二減速器與所述主臂的另一端連接。
[0009]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三步進(jìn)電機(jī)安裝板、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶、導(dǎo)軌、滑塊、齒條、齒條安裝座、銷軸，所述第三步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板與所述副臂的另一端固定連接，所述第一同步帶輪固定安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第二同步帶輪通過(guò)所述銷軸與所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述同步帶分別與所述第一同步帶輪、第二同步帶輪傳動(dòng)連接，所述導(dǎo)軌固定安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板，所述導(dǎo)軌與所述滑塊滑動(dòng)連接，所述齒條安裝于所述齒條安裝座，所述齒條安裝座與所述滑塊固定連接，所述齒條與所述同步帶咬合。
[0010]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述角度調(diào)整裝置包括第四步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)安裝板、扭力盤、扭力架，所述第四步進(jìn)電機(jī)設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝于所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝板，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝板與所述滑塊固定連接，所述扭力盤固定安裝于所述第四步進(jìn)電機(jī)輸出軸，所述扭力架固定安裝于扭力盤。
[0011]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述產(chǎn)品夾取裝置包括手指氣缸、第一夾爪、第二夾爪，所述手指氣缸設(shè)有兩氣動(dòng)手指，所述第一夾爪、第二夾爪分別安裝于所述兩氣動(dòng)手指，所述手指氣缸安裝于所述扭力架下。
[0012]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第一減速器、第二減速器都為諧波減速器。
[0013]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置還包括緩沖墊塊，所述緩沖墊塊固定安裝于所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板上部，用于所述滑塊向上運(yùn)動(dòng)時(shí)的緩沖。
[0014]本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述Z軸運(yùn)動(dòng)裝置還包括同步帶張緊機(jī)構(gòu)，所述同步帶張緊機(jī)構(gòu)包括調(diào)整塊、緊固螺釘、張緊螺釘，所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板下部設(shè)有調(diào)節(jié)槽、方形空腔，所述銷軸固定安裝于所述調(diào)整塊，所述調(diào)整塊置于所述方形空腔內(nèi)并與之松動(dòng)連接，所述緊固螺釘穿過(guò)所述調(diào)節(jié)槽并與所述調(diào)整塊螺紋連接，所述張緊螺釘穿過(guò)所述第三步進(jìn)電機(jī)安裝板底部的通孔與所述調(diào)整塊螺紋連接。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用機(jī)器人從送料機(jī)構(gòu)中取料進(jìn)行轉(zhuǎn)盤的其他工位作業(yè)，轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤按工位依次旋轉(zhuǎn)，人工在轉(zhuǎn)盤的一個(gè)工位進(jìn)行作業(yè)，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了人與機(jī)器人回轉(zhuǎn)式協(xié)同作業(yè)。本實(shí)用新型能處理多任務(wù)工位的產(chǎn)品，自動(dòng)化設(shè)備的機(jī)器人集成的難度小，成本低，且適合當(dāng)前商品個(gè)性化、客戶定制化設(shè)計(jì)多品種小批量的商業(yè)模式，換線停工時(shí)間短，作業(yè)效率高。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型的立體圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型的機(jī)器人立體圖；
[0018]圖3是本實(shí)用新型的X軸運(yùn)動(dòng)裝置立體圖；
[0019]圖4是圖3的立體展開(kāi)圖；
[0020]圖5是本實(shí)用新型的Y軸運(yùn)動(dòng)裝置立體圖；
[0021]圖6是圖5的立體展開(kāi)圖；
[0022]圖7是本實(shí)用新型的Z軸運(yùn)動(dòng)裝置立體圖；
[0023]圖8是本實(shí)用新型的第三步進(jìn)電機(jī)安裝板立體圖；
[0024]圖9是圖8的立體展開(kāi)圖；
[0025]圖10是本實(shí)用新型的角度調(diào)整裝置立體圖；
[0026]圖11是本實(shí)用新型的產(chǎn)品夾取裝置立體圖；
[0027]圖12是圖10的立體展開(kāi)圖；
[0028]圖13是圖11的立體展開(kāi)圖。
[0029]圖中各部件名稱如下:
[0030]I 一工作臺(tái)；
[0031 ]2—轉(zhuǎn)盤；
[0032]3—機(jī)器人；
[0033]31—底座；
[0034]32—X軸運(yùn)動(dòng)裝置；
[0035]321—第一步進(jìn)電機(jī)；
[0036]322—第一減速器；
[0037]323—主臂；
[0038]3231—第一角度控制擋塊；
[0039]33—Y軸運(yùn)動(dòng)裝置；
[0040]331—第二步進(jìn)電機(jī)；
[0041 ]332—第二減速器；
[0042]333—副臂；
[0043]34—Z軸運(yùn)動(dòng)裝置；
[0044]3401—第三步進(jìn)電機(jī)；
[0045]3402—第三步進(jìn)電機(jī)安裝板；
[0046]34021—調(diào)節(jié)槽；
[0047]34022—方形空腔；
[0048]3403—第一同步帶輪；
[0049]3404—第二同步帶輪；
[0050]3405—同步帶；
[0051 ]3406—導(dǎo)軌；
[0052]3407—滑塊；
[0053]3408—齒條；
[0054]3409—齒條安裝座；
[0055]3410—銷軸；
[0056]3411—緩沖墊塊；
[0057]3412—同步帶張緊機(jī)構(gòu)；
[0058]34121—調(diào)整塊；
[0059]34122—緊固螺釘；
[0060]34123—張緊螺釘；
[0061]35—角度調(diào)整裝置；
[0062]351—第四步進(jìn)電機(jī)；
[0063]352—第四步進(jìn)電機(jī)安裝板；
[0064]353—扭力盤；
[0065]354—扭力架；
[0066]355—力傳感器；
[0067]36—產(chǎn)品夾取裝置；
[0068]361—手指氣缸；
[0069]3611—?dú)鈩?dòng)手指；
[0070]362—第一夾