39]為了確保軸類工件I的夾持穩(wěn)定，作為優(yōu)選，所述夾手5上的夾爪數(shù)量至少為3只。
[0040]本發(fā)明提供的機械手力控制裝配裝置的工作原理如下:
[0041]先將孔類工件2固定在裝配平臺6上，夾手5夾持軸類工件1，由機械手主體3帶動軸類工件I運動到軸向正對于孔類工件2的位置?？刂葡到y(tǒng)的控制器控制機械手主體3進行試裝，試探力傳感器4是否檢測到信號。如果力傳感器4檢測到信號并反饋至控制系統(tǒng)的壓力信號處理單元，說明軸類工件I與孔類工件2沒有對準，此時軸類工件I與孔類工件2在軸向上是相碰的，不能直接進行裝配。壓力信號處理單元會進行分析，并由控制器對機械手主體3發(fā)出調(diào)整命令，控制機械手主體3按照特定的軌跡調(diào)整裝配位置，尋找孔類工件2的孔心，使軸類工件I與孔類工件2同心對準，從而進行裝配。
[0042]實施例二
[0043]本發(fā)明還提供一種機械手力控制裝配方法，包括以下步驟:
[0044]S01、將孔類工件2固定于裝配平臺6上，機械手主體3帶動夾手5抓取并夾穩(wěn)軸類工件I，使軸類工件I軸向上正對于孔類工件2 ;
[0045]S02、機械手主體3帶動軸類工件I進行軸向試裝，如果力傳感器4檢測到試裝時的接觸力為零，則直接進行裝配；
[0046]S03、如果力傳感器4檢測到試裝時的接觸力不為零，則經(jīng)控制系統(tǒng)分析，命令機械手主體3帶動軸類工件I尋找孔類工件2的孔心位置重新裝配。
[0047]請參閱圖2，進一步的，所述步驟S03包括以下步驟:
[0048]S031、如果力傳感器4檢測到試裝時的接觸力不為零，經(jīng)控制系統(tǒng)分析，命令機械手主體3帶動軸類零件沿螺旋線軌跡7自中心向外運動，并在螺旋線軌跡7上設定足夠多個裝配點8，并在螺旋線軌跡7上經(jīng)過的每個裝配點8位置逐一進行軸向試裝；
[0049]S032、如果力傳感器4檢測到試裝時的接觸力不為零，則機械手主體3帶動軸類零件繼續(xù)沿螺旋線軌跡7運行到下一個裝配點8位置，并再次進行試裝；
[0050]S033、重復步驟S032，直至力傳感器4檢測到試裝時的接觸力為零，則在該裝配點8位置直接進行裝配。
[0051]需要說明的是，以上實施例均以孔類工件2作為固定件，并抓取軸類工件I進行裝配。采用這個設計的原因在于孔類工件2—般較為單薄脆弱，容易因夾持、運動過程中的刮擦而產(chǎn)生損傷，因而在技術(shù)上更傾向于固定孔類工件2并抓取軸類工件I進行裝配的方案。但兩者本質(zhì)上并無較大差異，即使反其道而行之，采用固定軸類工件1，抓取孔類工件2進行裝配的技術(shù)方案，在沒有脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，仍屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0052]本發(fā)明提供的一種機械手力控制裝配裝置及裝配方法，通過接觸力判別軸類工件I和孔類工件2的位置是否匹配，滿足高精度裝配需求。且設備結(jié)構(gòu)簡單，可靠性強，能有效防止工件裝配過程中的刮擦損壞，對工件本身具有一定的保護作用。螺旋線軌跡和裝配點可自由設定，可控性強。同時大幅提高裝配效率，降低生產(chǎn)成本，減輕作業(yè)人員的勞動強度。以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。
【主權(quán)項】
1.一種機械手力控制裝配裝置，其特征在于:包括帶有完整活動機構(gòu)的機械手主體、控制系統(tǒng)、力傳感器、夾手和設有夾具的裝配平臺；控制系統(tǒng)安裝于機械手主體的內(nèi)部；力傳感器安裝于機械手主體的端部且與控制系統(tǒng)連接；夾手安裝于力傳感器上；裝配平臺設于機械手主體的側(cè)方，位于夾手的正下方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手力控制裝配裝置，其特征在于:所述機械手主體具有至少三軸以上的自由度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手力控制裝配裝置，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括:壓力信號處理單元、二軸運動坐標處理單元和控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手力控制裝配裝置，其特征在于，所述夾手上的夾爪數(shù)量至少為3只。5.一種機械手力控制裝配方法，其特征在于，包括以下步驟: S01、將孔類工件固定于裝配平臺上，機械手主體帶動夾手抓取并夾穩(wěn)軸類工件，使軸類工件軸向上正對于孔類工件； S02、機械手主體帶動軸類工件進行軸向試裝，如果力傳感器檢測到試裝時的接觸力為零，則直接進行裝配； S03、如果力傳感器檢測到試裝時的接觸力不為零，則經(jīng)控制系統(tǒng)分析，命令機械手主體帶動軸類工件尋找孔類工件的孔心位置重新裝配。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手力控制裝配方法，其特征在于，所述步驟S03包括以下步驟: S031、如果力傳感器檢測到試裝時的接觸力不為零，經(jīng)控制系統(tǒng)分析，命令機械手主體帶動軸類零件沿螺旋線軌跡自中心向外運動，并在螺旋線軌跡上設定足夠多個裝配點，并在螺旋線軌跡上經(jīng)過的每個裝配點位置逐一進行軸向試裝； S032、如果力傳感器檢測到試裝時的接觸力不為零，則機械手主體帶動軸類零件繼續(xù)沿螺旋線軌跡運行到下一個裝配點位置，并再次進行試裝； S033、重復步驟S032，直至力傳感器檢測到試裝時的接觸力為零，則在該裝配點位置直接進行裝配。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種機械手力控制裝配裝置及裝配方法，其中機械手力控制裝配裝置包括：帶有完整活動機構(gòu)的機械手主體、控制系統(tǒng)、力傳感器、夾手和設有夾具的裝配平臺；控制系統(tǒng)安裝于機械手主體的內(nèi)部；力傳感器安裝于機械手主體的端部且與控制系統(tǒng)連接；夾手安裝于力傳感器上；裝配平臺設于機械手主體的側(cè)方，位于夾手的正下方。本發(fā)明利用壓力識別裝配，保證軸與孔的高精度裝配。
【IPC分類】B23P19/12, B25J9/00
【公開號】CN105643267
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】何偉全, 李學威, 邊弘曄, 何元一, 吳瓊, 徐冰
【申請人】沈陽新松機器人自動化股份有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2014年11月11日