托盤堆碼料袋自動拆袋機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種托盤堆碼料袋自動拆袋機。
【背景技術(shù)】
[0002]在我國的化肥、面粉、淀粉、飼料、油脂柏、食鹽等行業(yè)，其產(chǎn)品物料采用袋裝形式，包裝后常采用自動碼垛機把料袋碼垛在托盤上，再由叉車在庫房進行托盤堆碼料袋的堆放儲存，自動碼垛機的廣泛應(yīng)用有效解決了料袋的堆包碼垛，但存放在庫房的托盤堆碼料袋最終都要出庫裝車并運輸銷售，托盤堆碼料袋進行拆袋裝車時，由于托盤上的堆碼料袋是相互接觸且是透氣柔軟體，采用機械設(shè)備進行拆袋難度大。到目前為止還沒有行之有效的機械設(shè)備實現(xiàn)對托盤堆碼料袋的拆袋，基本全靠人工將料袋從托盤逐袋拆下后進行裝車，存在勞動強度大、拆袋裝車效率低，生產(chǎn)成本高的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠降低生產(chǎn)成本、提高拆袋效率的托盤堆碼料袋自動拆袋機。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的托盤堆碼料袋自動拆袋機的技術(shù)方案是:托盤堆碼料袋自動拆袋機包括托盤進入輸送機、料袋輸出輸送機以及位于托盤進入輸送機與料袋輸出輸送機之間的料袋拾取器，所述料袋拾取器安裝在三坐標(biāo)運動裝置上，所述料袋拾取器包括能夠至少轉(zhuǎn)動90°的回轉(zhuǎn)座，回轉(zhuǎn)座上設(shè)有用于吸取料袋的真空吸盤和用于夾持料袋的夾持卡爪。
[0005]所述回轉(zhuǎn)座上固定有旋轉(zhuǎn)支座，旋轉(zhuǎn)支座上鉸接有用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動的直線氣缸，所述三坐標(biāo)運動裝置上鉸接有氣缸支架，直線氣缸固定在所述氣缸支架上。
[0006]所述回轉(zhuǎn)座上設(shè)有夾持支架，夾持卡爪的上端鉸接在夾持支架上，兩夾持卡爪之間鉸接有用于驅(qū)動夾持卡爪開合動作的夾持氣缸。
[0007]所述真空吸盤采用真空海綿吸盤。
[0008]所述托盤進入輸送機為滾筒輸送機或鏈條輸送機，所述料袋輸出輸送機為皮帶輸送機。
[0009]所述回轉(zhuǎn)座上設(shè)有測距儀和位置傳感器。
[0010]所述三坐標(biāo)運動裝置安裝在龍門支架上。
[0011]所述三坐標(biāo)運動裝置包括分別用于帶動料袋拾取器沿縱向、橫向和豎向移動的縱向運動裝置、橫向運動裝置和豎向運動裝置，所述豎向運動裝置包括升降桿，所述料袋拾取器設(shè)置在升降桿的下端。
[0012]所述回轉(zhuǎn)座通過回轉(zhuǎn)支撐與升降桿轉(zhuǎn)動配合。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的托盤堆碼料袋自動拆袋機包括托盤進入輸送機、料袋輸出輸送機以及位于托盤進入輸送機與料袋輸出輸送機之間的料袋拾取器，料袋拾取器安裝在三坐標(biāo)運動裝置上，料袋拾取器具有旋轉(zhuǎn)功能，能夠?qū)崿F(xiàn)對常規(guī)的托盤堆碼料袋進行拆袋，回轉(zhuǎn)座上同時設(shè)置真空吸盤和夾持卡爪，先向上吸取然后夾持住料袋，能夠防止拾取器快速運動出現(xiàn)掉袋的問題。托盤堆碼料袋自動拆袋機整體結(jié)構(gòu)緊湊、制造成本低，替代了人工拆袋，能夠降低生產(chǎn)成本、提高拆袋效率。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的托盤堆碼料袋自動拆袋機的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1的俯視圖；
圖3為圖1中料袋拾取器的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為圖3的俯視圖；
圖5為圖3的左視圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方式作進一步說明。
[0016]本發(fā)明的托盤堆碼料袋自動拆袋機的具體實施例，如圖1至圖5所示，托盤堆碼料袋自動拆袋機包括托盤進入輸送機1、安裝支架2和料袋輸出輸送機16，安裝支架2上安裝有三坐標(biāo)運動裝置，三坐標(biāo)運動裝置連接有帶旋轉(zhuǎn)功能的料袋拾取器。托盤進入輸送機I用于將托盤及其上堆碼的料袋輸送到料袋拾取器處。安裝支架2為龍門支架，包括四個固定在地面上的支腿。三坐標(biāo)運動裝置包括用于實現(xiàn)料袋拾取器的縱向移動的縱向運動裝置3、用于實現(xiàn)料袋拾取器的橫向移動的橫向運動裝置4和用于實現(xiàn)料袋拾取器的豎直方向位移的豎直運動裝置5，三坐標(biāo)運動裝置連接有對應(yīng)地控制各方向移動的控制器，豎直運動裝置5包括升降桿51，升降桿51下端與料袋拾取器相連。
[0017]料袋拾取器包括旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、真空吸盤9和夾持機構(gòu)。旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座6和用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)座6轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括直線氣缸15，升降桿51的下端向外凸設(shè)有托板，回轉(zhuǎn)座6通過位于托板上的回轉(zhuǎn)支撐8與升降桿51轉(zhuǎn)動配合，回轉(zhuǎn)座6上固定有旋轉(zhuǎn)支座13，直線氣缸15的活塞桿鉸接與旋轉(zhuǎn)支座13鉸接相連，直線氣缸15的缸筒固定在氣缸支架14上，氣缸支架14通過旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)20鉸接在連接板19上，連接板19固定在升降桿51上，如圖3所示，直線氣缸15的伸縮動作能夠使回轉(zhuǎn)座6正向和逆向轉(zhuǎn)動90°。回轉(zhuǎn)座6的底部通過連接盤7與真空吸盤9固連在一起，真空吸盤9與真空發(fā)生器相連。夾持機構(gòu)包括與回轉(zhuǎn)座6固連的夾持支架10，夾持支架10上通過銷軸鉸接有位于料袋兩側(cè)的用于夾持料袋的兩個夾持卡爪12，兩個夾持卡爪12上鉸接有用于驅(qū)動兩夾持卡爪12開合動作的夾持氣缸11，通過夾持氣缸11的收縮和伸張能夠?qū)崿F(xiàn)夾持卡爪12對料袋的夾包和放包動作。在本實施例中，真空吸盤9為真空海綿吸盤，回轉(zhuǎn)支撐8為滾子回轉(zhuǎn)支撐或推力軸承結(jié)構(gòu)，真空吸盤9采用多孔聚氨酯材質(zhì)，連接盤7上安裝有超聲波測距儀17和位置傳感器18，由電控箱內(nèi)的電器件和PLC控制器控制進行。托盤進入輸送機I為滾筒輸送機或鏈條輸送機，料袋輸出輸送機16為皮帶輸送機
托盤上的料袋通常每層有五袋料袋，以三縱兩橫的方式水平排布，其中三袋縱向放置的料袋與料袋輸出輸送機的存放料袋結(jié)構(gòu)的方向是一致的，兩袋橫向放置的料袋則與料袋輸出輸送機的存放料袋結(jié)構(gòu)的方向相垂直，在托盤堆碼料袋自動拆袋機工作時，通過控制器控制三坐標(biāo)運動裝置，使料袋拾取器接近縱向放置的料袋，真空吸盤接觸料袋表面后向上吸取料袋，料袋上升一定高度后，夾持機構(gòu)動作，將被真空吸盤吸取的料袋夾持固定，然后通過三坐標(biāo)運動裝置的各向運動裝置的相互配合，將料袋放置到料袋輸出輸送機上送出。當(dāng)拆取橫向放置的料袋時，需要使料袋拾取器在旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的作用下先旋轉(zhuǎn)90°，吸取夾持完料袋再轉(zhuǎn)回90°，使料袋與料袋輸出輸送機平行后，將料袋放置到料袋輸出輸送機上送出。這樣從上往下逐層拆取，直到拆完托盤上最下一層的料袋，拆完料袋后的空托盤被托盤進入輸送機送出拆袋位置，同時下一個堆滿料袋的托盤移至料袋拾取器的下方，再從上往下逐層拆取料袋。
[0018]在其他實施例中，超聲波測距儀還可以替換為激光或紅外測距儀。
【主權(quán)項】
1.一種托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:托盤堆碼料袋自動拆袋機包括托盤進入輸送機、料袋輸出輸送機以及位于托盤進入輸送機與料袋輸出輸送機之間的料袋拾取器，所述料袋拾取器安裝在三坐標(biāo)運動裝置上，所述料袋拾取器包括能夠至少轉(zhuǎn)動90°的回轉(zhuǎn)座，回轉(zhuǎn)座上設(shè)有用于吸取料袋的真空吸盤和用于夾持料袋的夾持卡爪。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)座上固定有旋轉(zhuǎn)支座，旋轉(zhuǎn)支座上鉸接有用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動的直線氣缸，所述三坐標(biāo)運動裝置上鉸接有氣缸支架，直線氣缸固定在所述氣缸支架上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)座上設(shè)有夾持支架，夾持卡爪的上端鉸接在夾持支架上，兩夾持卡爪之間鉸接有用于驅(qū)動夾持卡爪開合動作的夾持氣缸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述真空吸盤采用真空海綿吸盤。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述托盤進入輸送機為滾筒輸送機或鏈條輸送機，所述料袋輸出輸送機為皮帶輸送機。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)座上設(shè)有測距儀和位置傳感器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述三坐標(biāo)運動裝置安裝在龍門支架上。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任意一項所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述三坐標(biāo)運動裝置包括分別用于帶動料袋拾取器沿縱向、橫向和豎向移動的縱向運動裝置、橫向運動裝置和豎向運動裝置，所述豎向運動裝置包括升降桿，所述料袋拾取器設(shè)置在升降桿的下端。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的托盤堆碼料袋自動拆袋機，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)座通過回轉(zhuǎn)支撐與升降桿轉(zhuǎn)動配合。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種托盤堆碼料袋自動拆袋機。托盤堆碼料袋自動拆袋機包括托盤進入輸送機、料袋輸出輸送機以及位于托盤進入輸送機與料袋輸出輸送機之間的料袋拾取器，所述料袋拾取器安裝在三坐標(biāo)運動裝置上，所述料袋拾取器包括能夠至少轉(zhuǎn)動90°的回轉(zhuǎn)座，回轉(zhuǎn)座上設(shè)有用于吸取料袋的真空吸盤和用于夾持料袋的夾持卡爪。料袋拾取器具有旋轉(zhuǎn)功能，能夠?qū)崿F(xiàn)對常規(guī)的托盤堆碼料袋進行拆袋，回轉(zhuǎn)座上同時設(shè)置真空吸盤和夾持卡爪，先向上吸取然后夾持住料袋，能夠防止拾取器快速運動出現(xiàn)掉袋的問題。托盤堆碼料袋自動拆袋機整體結(jié)構(gòu)緊湊、制造成本低，替代了人工拆袋，能夠降低生產(chǎn)成本、提高拆袋效率。
【IPC分類】B65G61/00
【公開號】CN105173761
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】張中利, 周志剛, 李更更, 黨玉功, 張利娟
【申請人】河南科技大學(xué)
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年9月14日