]步驟12:判斷當(dāng)前計算的通行耗費是否小于存儲模塊中已有的到達(dá)該副目的地的最小通行耗費。如果小于已有的最小通行耗費，則將當(dāng)前計算的通行耗費作為到達(dá)該副目的地的最小通行耗費，并調(diào)用存儲模塊存儲當(dāng)前的公交站點和路線作為到達(dá)該副目的地的公交路線。
[0028]步驟13:判斷未包含在緩沖區(qū)中的副目的地是否全部遍歷，如果全部遍歷，則執(zhí)行步驟14，否則跳轉(zhuǎn)至步驟9;
步驟14:判斷緩沖區(qū)中的公交站點是否全部遍歷，如果全部遍歷，則執(zhí)行步驟15，否則跳轉(zhuǎn)至步驟8 ；
步驟15:計算到達(dá)所有副目的地的通行耗費之和作為當(dāng)前遍歷的候選路徑的通行耗費；
步驟16:判斷當(dāng)前遍歷的候選路徑的通行耗費用戶是否小于已有的的最小通行耗費。如果小于已有的最小通行耗費，則將當(dāng)前計算的通行耗費作為所有候選規(guī)劃路徑的最小通行耗費，并調(diào)用存儲模塊存儲當(dāng)前遍歷的候選規(guī)劃路徑和公交路線作為最終的規(guī)劃路徑。
[0029]步驟17:判斷候選的導(dǎo)航路徑是否全部遍歷，如果全部遍歷，則執(zhí)行步驟18，否則跳轉(zhuǎn)至步驟3 ；
步驟18:將最終的導(dǎo)航路徑中的公交站點作為途經(jīng)點，調(diào)用導(dǎo)航路徑修改模塊，修改當(dāng)前的候選導(dǎo)航路徑。修改方法為，將公交站點作為必須經(jīng)過的中途目的地，依次分段地調(diào)用導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊計算途經(jīng)點之間的導(dǎo)航路徑，作為修改后的導(dǎo)航規(guī)劃路徑。
[0030]以上，準(zhǔn)備步驟為:步驟I。
[0031]核心模塊步驟為:步驟2-18。
[0032]本發(fā)明所具體采用的流程存在地位平等的并列方案:
在導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊中，道路的通行能力權(quán)重為道路的通行速度信息，如果導(dǎo)航數(shù)據(jù)中沒有通行速度信息，則根據(jù)道路等級進(jìn)行預(yù)設(shè)。
[0033]在公交線路查詢模塊，公交的通行能力權(quán)重為公交的通行速度信息，如果導(dǎo)航數(shù)據(jù)中沒有公交通行速度信息，則根據(jù)公交類型(地鐵、快速公交、一般公交車)進(jìn)行預(yù)設(shè)。
[0034]從開發(fā)的角度而言，技術(shù)人員需要做的工作有:導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊，緩沖區(qū)查找模塊，導(dǎo)航路徑修改模塊，公交線路查詢模塊，通行耗費計算模塊。
[0035]本發(fā)明的創(chuàng)新點:
1、主目的地的多條候選導(dǎo)航路徑規(guī)劃。計算從導(dǎo)航儀所在地到主目的地的候選規(guī)劃路徑，并將規(guī)劃出的前幾條較優(yōu)的規(guī)劃路徑都作為候選的規(guī)劃路徑。計算使用的是啟發(fā)式搜索方法，例如A*算法。道路的通行能力權(quán)重為道路的通行速度信息，如果導(dǎo)航數(shù)據(jù)中沒有通行速度信息，則根據(jù)道路等級進(jìn)行預(yù)設(shè)。
[0036]2、通過緩沖區(qū)查找候選規(guī)劃路徑附近的副目的地和公交站點。查找過程首先根據(jù)設(shè)定的緩沖區(qū)邊界距離，構(gòu)建每條候選規(guī)劃路徑的緩沖區(qū)。然后查找包含在緩沖區(qū)內(nèi)的副目的地和公交站點。
[0037]3、將副目的地作為途經(jīng)點，修改候選導(dǎo)航路徑。修改方法為，將副目的地作為必須經(jīng)過的中途目的地，依次分段地調(diào)用導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊計算途經(jīng)點之間的導(dǎo)航路徑，作為修改后的導(dǎo)航規(guī)劃路徑。
[0038]4、查找緩沖區(qū)中的公交站點與未在緩沖區(qū)中的副目的地之間最優(yōu)的的公交線路。查找方法基于公交線路網(wǎng)絡(luò)，使用的是啟發(fā)式搜索方法，例如A*算法，公交的通行能力權(quán)重為公交的通行速度信息，如果導(dǎo)航數(shù)據(jù)中沒有公交通行速度信息，則根據(jù)公交類型(地鐵、快速公交、一般公交車)進(jìn)行預(yù)設(shè)。
[0039]5、到達(dá)每個副目的地的通行耗費的計算。通行耗費的計算方式為兩部分耗費的求和，分別是沿導(dǎo)航規(guī)劃至公交站點最近處的時間，以及從公交站點換乘到副目的地的時間。當(dāng)導(dǎo)航數(shù)據(jù)中無法計算通行時間時，則用總路程作為通行耗費。
[0040]6、候選路徑通行耗費的計算。計算方式為將到達(dá)所有副目的地的通行耗費之和作為當(dāng)前候選路徑的通行耗費；選取所有候選路徑中具有最小通行耗費的候選規(guī)劃路徑和公交路線作為最終的規(guī)劃路徑。
[0041]7、將最終的導(dǎo)航路徑中的公交站點作為途經(jīng)點，修改當(dāng)前的候選導(dǎo)航路徑。修改方法為，將公交站點作為必須經(jīng)過的中途目的地，依次分段地調(diào)用導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊計算途經(jīng)點之間的導(dǎo)航路徑，作為修改后的導(dǎo)航規(guī)劃路徑。
[0042]本發(fā)明的技術(shù)效果:
本發(fā)明的技術(shù)效果是用戶在輸入自己需要前往的主目的地，以及需要接送他人的副目的地之后，導(dǎo)航系統(tǒng)首先規(guī)劃出幾條候選的導(dǎo)航路徑；然后根據(jù)候選導(dǎo)航路徑附近的副目的地和公交站點，繼續(xù)查找公交站點到其它副目的地的最優(yōu)路線；最后根據(jù)計算每條候選導(dǎo)航路徑的通行耗費，選取通行耗費最小的候選導(dǎo)航路徑作為最終的規(guī)劃結(jié)果，并調(diào)整該導(dǎo)航路徑使其經(jīng)過需要接送的副目的地和公交站點。
[0043]圖1是模塊構(gòu)成圖；
圖2是步驟流程圖。
【主權(quán)項】
1.主目的地的多條候選導(dǎo)航路徑規(guī)劃。2.計算從導(dǎo)航儀所在地到主目的地的候選規(guī)劃路徑，并將規(guī)劃出的前幾條較優(yōu)的規(guī)劃路徑都作為候選的規(guī)劃路徑。3.計算使用的是啟發(fā)式搜索方法，例如A*算法。4.道路的通行能力權(quán)重為道路的通行速度信息，如果導(dǎo)航數(shù)據(jù)中沒有通行速度信息，則根據(jù)道路等級進(jìn)行預(yù)設(shè)。5.通過緩沖區(qū)查找候選規(guī)劃路徑附近的副目的地和公交站點。6.查找過程首先根據(jù)設(shè)定的緩沖區(qū)邊界距離，構(gòu)建每條候選規(guī)劃路徑的緩沖區(qū)。7.然后查找包含在緩沖區(qū)內(nèi)的副目的地和公交站點。8.將副目的地作為途經(jīng)點，修改候選導(dǎo)航路徑。9.修改方法為，將副目的地作為必須經(jīng)過的中途目的地，依次分段地調(diào)用導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊計算途經(jīng)點之間的導(dǎo)航路徑，作為修改后的導(dǎo)航規(guī)劃路徑。10.查找緩沖區(qū)中的公交站點與未在緩沖區(qū)中的副目的地之間最優(yōu)的的公交線路。11.查找方法基于公交線路網(wǎng)絡(luò)，使用的是啟發(fā)式搜索方法，例如A*算法，公交的通行能力權(quán)重為公交的通行速度信息，如果導(dǎo)航數(shù)據(jù)中沒有公交通行速度信息，則根據(jù)公交類型(地鐵、快速公交、一般公交車)進(jìn)行預(yù)設(shè)。12.到達(dá)每個副目的地的通行耗費的計算。13.通行耗費的計算方式為兩部分耗費的求和，分別是沿導(dǎo)航規(guī)劃至公交站點最近處的時間，以及從公交站點換乘到副目的地的時間。14.當(dāng)導(dǎo)航數(shù)據(jù)中無法計算通行時間時，則用總路程作為通行耗費。15.候選路徑通行耗費的計算。16.計算方式為將到達(dá)所有副目的地的通行耗費之和作為當(dāng)前候選路徑的通行耗費；選取所有候選路徑中具有最小通行耗費的候選規(guī)劃路徑和公交路線作為最終的規(guī)劃路徑。17.將最終的導(dǎo)航路徑中的公交站點作為途經(jīng)點，修改當(dāng)前的候選導(dǎo)航路徑。18.修改方法為，將公交站點作為必須經(jīng)過的中途目的地，依次分段地調(diào)用導(dǎo)航路徑規(guī)劃模塊計算途經(jīng)點之間的導(dǎo)航路徑，作為修改后的導(dǎo)航規(guī)劃路徑。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種實現(xiàn)自駕與公交無縫接駁的導(dǎo)航系統(tǒng)。采用本發(fā)明的技術(shù)方案以后，導(dǎo)航系統(tǒng)中會添加自駕與公交接駁路徑規(guī)劃的選項，用戶可以設(shè)定駕車的主目的地和乘客需到達(dá)的副目的地。系統(tǒng)能夠接收并規(guī)劃出總時間較短的駕駛導(dǎo)航路徑和乘客的公交換乘規(guī)劃，實現(xiàn)自駕與公交的無縫接駁，解決用戶駕車送人的路徑規(guī)劃問題。
【IPC分類】G01C21/34, G01C21/26
【公開號】CN104977008
【申請?zhí)枴緾N201410139911
【發(fā)明人】施應(yīng)德
【申請人】廣東融訊信息科技有限公司
【公開日】2015年10月14日
【申請日】2014年4月9日