專利名稱：部件安裝方法以及部件安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及例如把電子部件安裝到印刷線路板所定位置上時(shí)使用的部件安裝方法，以及實(shí)施該部件安裝方法時(shí)使用的部件安裝裝置。
如

圖18所示，把電子部件安裝到印刷線路板上時(shí)使用的、以前的電子部件安裝裝置1，大致具有以下幾個(gè)組成部分輸送安裝電子部件用的線路板2的運(yùn)載裝置3、提供所要安裝電子部件的線軸式部件供給裝置4，4及托盤式部件供給裝置6，6、被按裝在XY機(jī)械手5上并能向X，Y方向移動(dòng)的把線軸式部件供給裝置4或托盤式部件供給裝置6所提供的電子部件9安裝到線路板2上的部件持有裝置7、以及用于檢查被部件持有裝置7所持有的電子部件9在其被安裝到線路板2上之前時(shí)所處狀態(tài)的部件檢查識(shí)別攝像機(jī)10。而且，在部件持有裝置7中具有例如利用吸附來持有電子部件9的筒口8。
這種以前的電子部件安裝裝置1，是當(dāng)線路板2被輸送到該部件安裝裝置1中之后即將其固定住，而不在部件安裝時(shí)使其進(jìn)行移動(dòng)，在利用檢查識(shí)別攝像機(jī)10檢查識(shí)別了，通過部件持有裝置7的X，Y方向移動(dòng)而從線軸式部件供給裝置4等處收容過來的電子部件9之后，將該部件安裝到線路板2上。因此，以前的電子部件安裝裝置1，存在著因部件持有裝置7的移動(dòng)量過大而造成的難以將部件高速而精確地安裝到被安裝體上這一問題。
本發(fā)明以解決這一問題為出發(fā)點(diǎn)，其目的是要提供能把部件高速而精確地安裝到被安裝體上的、能夠提高生產(chǎn)效率的部件安裝方法以及實(shí)施這種部件安裝方法的部件安裝裝置。
本發(fā)明為達(dá)到所述目的，特此構(gòu)成如下本發(fā)明實(shí)施例1的部件安裝方法，是利用具有以下各種裝置的部件安裝裝置來實(shí)施的部件安裝方法。所述各種裝置是沿直線狀輸送途徑將被安裝體向輸送方向輸送的輸送裝置、沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)的、提供要安裝到被安裝體上的部件用的、至少兩臺(tái)部件供給裝置、以及能夠沿所述輸送方向及所述垂直方向移動(dòng)的、從所述部件供給裝置上將所述部件收容過來并將該部件安裝到所述被安裝體上的部件持有裝置。所述方法的特征是讓所述被安裝體，向?yàn)榱税阉霾考惭b到所述被安裝體上而給所述部件持有裝置提供它想要收容的部件的、所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)，然后利用所述部件持有裝置將部件安裝到移動(dòng)后的所述被安裝體上。
而且，本發(fā)明實(shí)施例2的部件安裝方法，也可以做如下構(gòu)成即讓所述被安裝體向所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)后，在安裝所述部件之前，對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行檢查識(shí)別，以便對(duì)照所述被安裝體上的部件的安裝位置，來對(duì)所述部件持有裝置的移動(dòng)量加以修正。
而且，本發(fā)明實(shí)施例3的部件安裝方法，也可以做如下構(gòu)成當(dāng)所述部件安裝裝置進(jìn)一步具有，沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)的、為了檢查識(shí)別部件持有裝置收容過來的安裝之前的部件的檢查識(shí)別裝置時(shí)，讓所述被安裝體向所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)后，在安裝所述部件之前，進(jìn)一步把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上。
而且，本發(fā)明實(shí)施例4的部件安裝方法，也可以做如下構(gòu)成在把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上之后，在安裝所述部件之前，對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行檢查識(shí)別，以便對(duì)照所述被安裝體上的部件的安裝位置，來對(duì)所述部件持有裝置的移動(dòng)量加以修正。
本發(fā)明實(shí)施例5的部件安裝裝置，具有沿直線狀輸送途徑將被安裝體向輸送方向輸送的輸送裝置、沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)的、提供要安裝到被安裝體上的部件用的、至少兩臺(tái)部件供給裝置、以及能夠沿所述輸送方向及所述垂直方向移動(dòng)的、從所述部件供給裝置上將所述部件收容過來并將該部件安裝到所述被安裝體上的部件持有裝置。其特征在于即它進(jìn)一步具有被連接到所述輸送途徑上的，沿該輸送途徑被輸送，并且持有安裝所述部件的所述被安裝體的，在所述輸送方向以及所述垂直方向中的至少一個(gè)方向上向著接近所述部件供給裝置的方向移動(dòng)所述被安裝體的被安裝體可動(dòng)裝置，和控制應(yīng)把所述被安裝體配置到，為把所述部件安裝到所述被安裝體上而提供所述部件持有裝置想要持有的部件的所述部件供給裝置一側(cè)的所述被安裝體可動(dòng)裝置的動(dòng)作的控制裝置。
在所述構(gòu)成中，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的部件安裝方法，以及實(shí)施例5的部件安裝裝置，具有控制裝置和被安裝體可動(dòng)裝置，通過在部件安裝之前預(yù)先使被安裝體移動(dòng)到，提供所述部件持有裝置想要持有的部件的所述部件供給裝置一側(cè)，就能夠縮短從部件供給裝置那里接收并持有部件后，將其安裝到被安裝體上這一過程中的部件持有裝置的移動(dòng)距離。因此，能夠高速地安裝部件，提高工作效率。
而且，按本發(fā)明實(shí)施例2的部件安裝方法，是在所述實(shí)施例1的部件安裝方法的基礎(chǔ)上，通過對(duì)所述被安裝體的配置位置進(jìn)行檢查確認(rèn)，來達(dá)到能夠高速安裝部件，并以比所述實(shí)施例1的部件安裝方法更高的精度將部件安裝到被安裝體上。
并且，按本發(fā)明實(shí)施例3的部件安裝方法，是在用檢查確認(rèn)裝置檢查確認(rèn)部件時(shí)，通過把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上，能夠縮短在用所述檢查確認(rèn)裝置檢查確認(rèn)了部件之后，所述部件持有裝置直到把部件安裝到被安裝體上所移動(dòng)的距離。因此，能夠把部件高速地安裝到被安裝體上從而提高生產(chǎn)效率。
而且，按本發(fā)明實(shí)施例4的部件安裝方法，是在所述實(shí)施例3的部件安裝方法的基礎(chǔ)上，通過對(duì)所述被安裝體的配置位置進(jìn)行檢查確認(rèn)，來達(dá)到能夠高速安裝部件，并以比所述實(shí)施例3的部件安裝方法更高的精度將部件安裝到被安裝體上。
下面對(duì)附進(jìn)行簡(jiǎn)單說明參照附圖，利用下述的對(duì)實(shí)施例所做的說明來揭示本發(fā)明的所述目的和特征。
圖1是表示本發(fā)明實(shí)施例1的部件安裝方法的流程圖。
圖2是實(shí)施圖1所示流程圖的部件安裝方法的、本發(fā)明實(shí)施例1的部件安裝裝置的立體圖。
圖3是圖2所示線路板可動(dòng)裝置的詳細(xì)立體圖。
圖4是實(shí)施圖1所示部件安裝方法時(shí)所必要的表示安裝位置數(shù)據(jù)的圖。
圖5是實(shí)施圖1所示部件安裝方法時(shí)所必要的表示供給位置數(shù)據(jù)的圖。
圖6是實(shí)施圖1所示部件安裝方法時(shí)所必要的表示檢測(cè)線路板標(biāo)記數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)圖。
圖7是說明圖1所示工序2的示意圖。
圖8是說明圖1所示工序6的示意圖。
圖9是說明圖1所示工序6的示意圖。
圖10是表示如圖1所示部件安裝方法的變形例的流程圖。
圖11是表示本發(fā)明實(shí)施例2的部件安裝裝置概略結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖12是表示圖11所示裝置的托盤式部件供給部概略結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖13是表示包含圖11所示裝置的定位支持臺(tái)的Y方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
圖14是表示安裝電子部件的印刷線路板的一例的俯視圖。
圖15是表示圖13的定位支持臺(tái)、位于其兩側(cè)的盒式部件供給部及托盤式部件供給部、以及安裝頭之間的位置關(guān)系的說明圖。
圖16是表示在鄰接、并設(shè)的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)的各部件供給位置上的托盤與部件搬運(yùn)筒口之間的位置關(guān)系的說明圖。
圖17是圖11的部件安裝裝置的控制裝置的方框圖。
圖18是以前的部件安裝裝置的立體圖。
實(shí)施例關(guān)于本發(fā)明實(shí)施例的部件安裝方法以及實(shí)施該部件安裝方法的部件安裝裝置，一面參照附圖一面做如下說明。而且，給各圖中相同結(jié)構(gòu)的部分附加相同的符號(hào)。并且，作為發(fā)揮所述被安裝體功能的一個(gè)例子，本實(shí)施例采用印刷線路板為例；作為發(fā)揮部件功能的一個(gè)例子，本實(shí)施例采用電子部件為例。實(shí)施例1首先，就所述部件安裝裝置進(jìn)行說明。如圖2所示，本實(shí)施例的部件安裝裝置101包含以下各種裝置沿X方向搬入搬出印刷線路板2的線路板運(yùn)載裝置103、能與該線路板運(yùn)載裝置103相連接、在安裝部件時(shí)持有線路板2并且使線路板向同一平面內(nèi)的互相垂直的X、Y方向移動(dòng)的線路板可動(dòng)裝置140、容納印刷線路板2上所要安裝的電子部件的線軸式電子部件供給裝置104-1、104-2(以下，也有時(shí)只稱作電子部件供給裝置104)、105以及托盤式電子部件供給裝置106、具有作為利用例如吸附的方式從電子部件供給裝置104、105以及106中的至少一處收容電子部件的部件持有構(gòu)件的筒口108、將收容到的部件安裝到印刷線路板2的安裝位置上的部件持有裝置107、使該部件持有裝置107向所述X、Y方向移動(dòng)的XY機(jī)械手115、拍攝并測(cè)量部件持有裝置107持有的電子部件的所處狀態(tài)的檢查識(shí)別裝置120及121、至少能控制XY機(jī)械手115以及線路板可動(dòng)裝置140的移動(dòng)、并對(duì)由檢查識(shí)別裝置120及121提供的圖象進(jìn)行檢查處理、對(duì)于修正部件所處狀態(tài)與該部件在線路板2上應(yīng)有的安裝姿勢(shì)之間的偏差進(jìn)行控制的控制裝置130。而且，在本實(shí)施例中，鄰接著檢查識(shí)別裝置121設(shè)置引線高度測(cè)量裝置122。引線高度測(cè)量裝置122是為了檢測(cè)出電子部件引線的所謂虛焊的裝置，配置有激光發(fā)光、受光裝置。而且，引線高度測(cè)量裝置122也被連接到控制裝置130上，由控制裝置130算出所述引線高度。
而且，本實(shí)施例在部件持有裝置107上配置有，4個(gè)筒口108和檢查確認(rèn)安裝在印刷線路板2上的線路板位置檢出標(biāo)記(以下簡(jiǎn)稱線路板標(biāo)記)的檢查確認(rèn)攝像機(jī)109。在本實(shí)施例中，是使所有4個(gè)筒口108都持有部件后，再依此把所持的部件安裝到印刷線路板2上。為了獲得部件持有裝置107在安裝部件時(shí)的移動(dòng)量修正用信息，線路板檢查確認(rèn)攝像機(jī)109拍攝形成在印刷線路板2上的具有幾何形狀的所述線路板標(biāo)記，以便正確地檢出靠線路板可動(dòng)裝置140移動(dòng)的印刷線路板2的移動(dòng)后位置。而且，在本實(shí)施例中，在安裝各種部件的每個(gè)各部件安裝區(qū)域都附上兩個(gè)所述線路板標(biāo)記。通過用控制裝置130檢查確認(rèn)該拍攝所得圖象，計(jì)算相對(duì)于印刷線路板2配置位置的部件持有裝置107的移動(dòng)量偏差以及印刷線路板2的傾斜度，對(duì)部件持有裝置107的移動(dòng)量加以修正。
如圖3所示，線路板可動(dòng)裝置140具有X工作臺(tái)141和Y工作臺(tái)142。X工作臺(tái)141使用固定端夾板143和可動(dòng)端夾板144來搭載夾帶印刷線路板2的夾帶機(jī)構(gòu)145，而且，能夠利用馬達(dá)146的運(yùn)轉(zhuǎn)通過圓螺絲147向X方向移動(dòng)。Y工作臺(tái)142搭載所述X工作臺(tái)141，能夠利用馬達(dá)148的運(yùn)轉(zhuǎn)通過圓螺絲149向Y方向移動(dòng)。而且，固定端夾板143和可動(dòng)端夾板144與線路板運(yùn)載裝置103連接，夾持通過線路板運(yùn)載裝置103運(yùn)載來的印刷線路板2。這樣一來，利用線路板可動(dòng)裝置140，印刷線路板就可以在安裝部件時(shí)向X、Y方向移動(dòng)。
另外，在本實(shí)施例中，雖然線路板可動(dòng)裝置140能向X、Y兩個(gè)方向移動(dòng)，但應(yīng)該說是可以向X、Y兩個(gè)方向中的至少一個(gè)方向移動(dòng)。
而且，如圖2所示，在本實(shí)施例中，部件供給裝置104、105、106被設(shè)置在印刷線路板2利用線路板可動(dòng)裝置140向X、Y方向移動(dòng)的范圍的周圍，但104、105、106并不向X、Y方向移動(dòng)以便使部件持有裝置107收容到所提供的部件。而且，如圖所示，在本實(shí)施例中，部件供給裝置104、105、106被設(shè)置在夾著線路板運(yùn)載裝置103的X方向運(yùn)輸路線、垂直于線路板運(yùn)輸方向的所述Y方向的兩端。而且，對(duì)應(yīng)線路板可動(dòng)裝置140的Y方向移動(dòng)的兩端部分，在設(shè)置所述檢查識(shí)別裝置121的同時(shí)，鄰接一方的檢查識(shí)別裝置121，設(shè)置所述引線高度測(cè)量裝置122以及所述部件供給裝置105。
在部件安裝裝置101中采用這種配置構(gòu)成，能夠把部件安裝裝置101整體小型化。
但是，部件供給裝置的設(shè)置位置并不受此限，例如可以只在所述運(yùn)輸路線的一側(cè)設(shè)置部件供給裝置。此外，在本實(shí)施例中也并沒有限制部件供給裝置的數(shù)量，可以至少設(shè)置兩臺(tái)部件供給裝置。
而且，關(guān)于所述檢查識(shí)別裝置120、121的設(shè)置位置，在所述的本實(shí)施例中也沒有限制。
下面說明具有這種構(gòu)成的部件安裝裝置101的工作情況。
首先，把安裝位置數(shù)據(jù)151、供給位置數(shù)據(jù)152、線路板標(biāo)記檢出數(shù)據(jù)153提供給控制裝置130。如圖4所示，安裝位置數(shù)據(jù)151包含有，表示印刷線路板2的部件安裝位置的部件安裝位置信息，和供給所要安裝部件的部件供給裝置104等的供給位置號(hào)碼等。如圖5所示，供給位置數(shù)據(jù)152包含有，有關(guān)安裝位置數(shù)據(jù)151所具有的所述供給位置號(hào)碼的信息，在該信息中也包含有關(guān)形成在印刷線路板2上的線路板標(biāo)記的信息。如圖6所示，線路板標(biāo)記檢出數(shù)據(jù)153包含有關(guān)供給位置數(shù)據(jù)152所包含的所述線路板標(biāo)記號(hào)碼的信息。
另一方面，印刷線路板2由線路板運(yùn)載裝置103輸送到該部件安裝裝置101內(nèi)，并保持在被線路板可動(dòng)裝置140。
在這種狀態(tài)下，在本實(shí)施例中，為了在距離拍攝所安裝部件的所處狀態(tài)的檢查識(shí)別裝置120及121的任何一個(gè)最近的位置上實(shí)施為安裝部件而進(jìn)行的所述線路板標(biāo)記檢出工作，控制裝置130首先在一開始時(shí)，把線路板可動(dòng)裝置140移動(dòng)到距離提供所要安裝部件的部件供給裝置104等部件供給場(chǎng)所最近的位置上(圖1所示步驟(在圖上用「S」表示)1及步驟2)。接著，在步驟3中，在安裝部件時(shí)，為了通過把部件持有裝置107持有的部件設(shè)置到檢查部件所處狀態(tài)的檢查識(shí)別裝置120或121的上方，從而使從檢查識(shí)別裝置120或121到印刷線路板2上的部件安裝位置的部件持有裝置107的移動(dòng)距離為最小，在所述提供所要安裝部件的部件供給裝置104一側(cè)，控制裝置130移動(dòng)線路板可動(dòng)裝置140，使所述部件安裝位置最大限度地接近檢查識(shí)別裝置120或121。
接著，在步驟4中，對(duì)附加在如上述那樣設(shè)置的線路板可動(dòng)裝置140持有的印刷線路板2上的所述線路板標(biāo)記進(jìn)行檢出工作。
下面對(duì)步驟1～4的工作過程做更具體的說明。在步驟1中，控制裝置130按照?qǐng)D4所示安裝位置數(shù)據(jù)151所表示的印刷線路板2的部件安裝順序，通過讀出安裝位置數(shù)據(jù)151所包含的「供給位置號(hào)碼」來識(shí)別被安裝部件的供給位置。即在本實(shí)施例中，圖4所示的所述「供給位置號(hào)碼」中的「1」與圖2所示的例如部件供給裝置104-1相對(duì)應(yīng)，所述「供給位置號(hào)碼」中的「2」與例如部件供給裝置104-2相對(duì)應(yīng)，所述「供給位置號(hào)碼」中的「3」雖然在圖4中沒有圖示，但與圖2所示的例如部件供給裝置105相對(duì)應(yīng)。而且，這些「供給位置號(hào)碼」與所述部件供給裝置104、105、106之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，事先己被儲(chǔ)存在控制裝置130中。根據(jù)這樣讀出的所述「供給位置號(hào)碼」，控制裝置130通過參照?qǐng)D5所示的供給位置數(shù)據(jù)152，得到對(duì)應(yīng)所述「供給位置號(hào)碼」的供給位置XII以及供給位置YII。例如，作為供給位置XII以及供給位置YII，當(dāng)所述「供給位置號(hào)碼」為「1」時(shí)，從圖5中明確讀出「100，100」，而當(dāng)所述「供給位置號(hào)碼」為「2」時(shí)，讀出「200，200」。
而且，通過讀出所述「供給位置號(hào)碼」，控制裝置130在步驟2中，移動(dòng)線路板可動(dòng)裝置140，使印刷線路板2的部件安裝地點(diǎn)最大限度地接近所對(duì)應(yīng)的部件供給裝置中的部件供給地點(diǎn)。在此，在本實(shí)施例中，如上述那樣，使部件持有裝置107所具有的所有4個(gè)筒口108都持有了部件以后，再安裝到印刷線路板2上。因此，對(duì)應(yīng)所述4個(gè)筒口中的哪一個(gè)筒口所持有的部件來使線路板可動(dòng)裝置140向該部件供給地點(diǎn)方向移動(dòng)，就成了問題。為此，在本實(shí)施例中，為了利用持有部件用的部件持有裝置107的移動(dòng)，來減少己被筒口108持有了的部件的脫落等的危險(xiǎn)性，抱著要使最后一個(gè)持有部件的第四個(gè)筒口108持有了部件后的部件持有裝置107的移動(dòng)量比其他的筒口108的移動(dòng)量更少這一目的，使線路板可動(dòng)裝置140向著對(duì)應(yīng)符合所述第四個(gè)筒口108的所述供給位置號(hào)碼的部件供給地點(diǎn)方向移動(dòng)。例如，如圖4所示的那樣，對(duì)應(yīng)「筒口號(hào)碼」為「4」的所述「供給位置號(hào)碼」是「2」。因此，線路板可動(dòng)裝置140依靠控制裝置130的控制作用，使印刷線路板2的部件安裝地點(diǎn)最大限度地接近例如部件供給裝置104-2，更具體地說，是圖5所示的所述供給位置XII以及供給位置YII「200，100」。
而且，作為所述「供給位置號(hào)碼」的讀出基準(zhǔn)的筒口號(hào)碼，雖然按所述理由最好是「4」，但并不作為限定，可以根據(jù)安裝條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)置。并且，如本實(shí)施這樣，當(dāng)引線高度測(cè)量裝置122只鄰接兩個(gè)之中的一個(gè)的檢查識(shí)別裝置121設(shè)置時(shí)，在使用所述引線高度測(cè)量裝置122時(shí)，可以優(yōu)先于用筒口號(hào)碼來確定所述「供給位置號(hào)碼」的方法，根據(jù)需要，移動(dòng)線路板可動(dòng)裝置140，使之接近設(shè)置在引線高度測(cè)量裝置122一側(cè)的所述部件供給裝置。
而且，在本實(shí)施例中，如圖2所示，把所述引線高度測(cè)量裝置122設(shè)置在托盤式電子部件供給裝置106的所設(shè)處旁邊。這是因?yàn)椋枰M(jìn)行引線高度測(cè)量的部件大多是由所述托盤式電子部件供給裝置106來供給的，所以，這樣設(shè)置就可以減少線路板可動(dòng)裝置140的移動(dòng)次數(shù)。
例如，作為部件供給裝置，以圖2所示的部件供給裝置104-1及部件供給裝置105為例，如果參照?qǐng)D7說明步驟1～2的工作過程，用控制裝置130來控制線路板可動(dòng)裝置140的移動(dòng)，使印刷線路板2上的所述安裝位置161與部件供給裝置104-1的供給位置162，最大限度地接近。
如圖8所示，在步驟3中，用控制裝置130來控制線路板可動(dòng)裝置140的移動(dòng)，使要安裝所述被持有部件的印刷線路板2上的安裝位置161最大限度地接近檢查識(shí)別裝置120或121。
此外，所述圖7及圖8是說明線路板可動(dòng)裝置140移動(dòng)情況的示意圖。部件供給裝置104和檢查識(shí)別裝置120間的位置關(guān)系以及部件供給裝置105和檢查識(shí)別裝置121間的位置關(guān)系，與實(shí)際裝置的情況相比，有若干不同。
在步驟4中，首先，通過參照?qǐng)D6所示的線路板標(biāo)記檢出數(shù)據(jù)153，控制裝置130對(duì)照被裝部件的安裝位置，讀出形成在印刷線路板2上的線路板標(biāo)記的「標(biāo)記位置」。例如，在所述例子中，控制裝置130參照?qǐng)D5所示的供給位置數(shù)據(jù)152，對(duì)應(yīng)「筒口號(hào)碼」為「4」的情況，讀出對(duì)應(yīng)「供給位置No.」之「2」的線路板標(biāo)記號(hào)碼之「1」。接著，控制裝置130參照?qǐng)D6所示的線路板標(biāo)記檢出數(shù)據(jù)153，讀出對(duì)應(yīng)「線路板標(biāo)記No.」之「1」的「標(biāo)記位置X，Y」以及「線路板標(biāo)記形狀號(hào)碼」。這時(shí)，如通過圖6所明確的那樣，所述標(biāo)記位置X及標(biāo)記位置Y，如所述的那樣，分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)線路板標(biāo)記為「190，210」以及「190，210」，該線路板標(biāo)記的形狀號(hào)碼是「1」。還有，雖然在此省略了圖示，但對(duì)照所述線路板標(biāo)記的形狀號(hào)碼，預(yù)先決定形成在印刷線路板2上的線路板標(biāo)記的形狀，由控制裝置130來識(shí)別各個(gè)線路板標(biāo)記形狀。因此，控制裝置130能夠判斷對(duì)應(yīng)所述線路板標(biāo)記形狀號(hào)碼的標(biāo)記形狀，與用設(shè)置在部件持有裝置107上的線路板檢查確認(rèn)攝像機(jī)109拍攝的標(biāo)記形狀的圖象是否一致。在本實(shí)施例中，對(duì)要安裝的所有部件，均事先進(jìn)行所述線路板標(biāo)記的檢查識(shí)別。
而且，在本實(shí)施例中，是通過其他途徑在印刷線路板2上形成所述線路板標(biāo)記的，但也可以把描在印刷線路板2上的例如布線的一部分作為所述線路板標(biāo)記來進(jìn)行識(shí)別。
此外，雖然在圖1中沒有表示，但在步驟4之后步驟5以前，也可以設(shè)置判斷其他應(yīng)該檢出的所述線路板標(biāo)記是否存在的判斷工序。
其次，控制裝置130依據(jù)讀出的所述標(biāo)記位置的信息，通過X，Y機(jī)械手115，使該部件持有裝置107移動(dòng)，用設(shè)置在部件持有裝置107上的線路板檢查確認(rèn)攝像機(jī)109拍攝線路板標(biāo)記圖像。
在步驟5中，對(duì)部件持有裝置107的移動(dòng)修正量進(jìn)行計(jì)算。即如所述的那樣，線路板可動(dòng)裝置140和部件持有裝置107是被分別移動(dòng)的，但線路板可動(dòng)裝置140和部件持有裝置107的各個(gè)移動(dòng)量如無偏差，所拍攝的所述線路板標(biāo)記圖像的中心位置應(yīng)與所述標(biāo)記位置信息一致。此時(shí)，沒有必要修正部件持有裝置107的移動(dòng)量。另一方面，所述中心位置與所述標(biāo)記位置信息不一致時(shí)，控制裝置130把該偏差量作為對(duì)部件持有裝置107的移動(dòng)進(jìn)行修正的修正量。而且，線路板標(biāo)記如同在本實(shí)施例中所述的那樣，形成在夾著要安裝部件的安裝位置的對(duì)角的兩處上，所以，通過連接這兩處的直線和連接所述拍攝的兩個(gè)所述線路板標(biāo)記的圖象領(lǐng)域的兩個(gè)中心位置的直線，控制裝置130算出印刷線路板2的傾斜度，來作為對(duì)部件持有裝置107的傾斜進(jìn)行修正的修正量。
在步驟6中，依據(jù)如圖4所示的安裝位置數(shù)據(jù)151以及如圖5所示的供給位置數(shù)據(jù)152，部件持有裝置107通過控制裝置130把部件從所定的部件供給位置，例如圖8所示的部件供給位置162那里收容過來之后，把該部件設(shè)置到檢查識(shí)別裝置120的上方。接著，由檢查識(shí)別裝置120對(duì)所述的部件進(jìn)行拍攝，依照該拍攝所得的圖像，控制裝置130對(duì)所述部件的持有狀態(tài)進(jìn)行檢查，讓部件持有裝置107對(duì)該持有狀態(tài)進(jìn)行修正。而且，在本實(shí)施例中，部件持有裝置107的部件接受行為是利用筒口108的吸附來進(jìn)行的，對(duì)所述持有狀態(tài)的修正是通過使筒口108繞其軸旋轉(zhuǎn)來完成的。
如上所述，在本實(shí)施例中，部件持有裝置107具有四個(gè)筒口108，所以，利用控制裝置130的控制作用，部件持有裝置107上的各筒口108，依次被定位到應(yīng)收容的電子部件的各部件供給位置上，連續(xù)不斷地吸附所提供的電子部件。這樣一來，在所有四個(gè)筒口108都吸附了電子部件之后，部件持有裝置107通過XY機(jī)械手115被設(shè)置到檢查識(shí)別裝置120的上方，由檢查識(shí)別裝置120依次對(duì)各筒口108上的電子部件的所處狀態(tài)進(jìn)行拍攝。然后，針對(duì)每一個(gè)筒口108，實(shí)施對(duì)所述部件所處狀態(tài)的修正。
在步驟7中，被實(shí)施了狀態(tài)修正的部件，被部件持有裝置107安裝到所述安裝位置161上。而且，在圖8以及下述的圖9中，符號(hào)165所示的直線就是部件持有裝置107所持部件的被移送路徑。
在本實(shí)施例中，部件持有裝置107具有四個(gè)筒口108，所以，如所述那樣，利用線路板可動(dòng)裝置140移動(dòng)印刷線路板2，使四個(gè)中第一個(gè)被實(shí)施安裝的筒口的部件在線路板2上的安裝位置最大限度地接近所述檢查識(shí)別裝置120。隨后，利用X，Y機(jī)械手115移動(dòng)部件持有裝置107，使所述第一個(gè)被實(shí)施安裝的電子部件被定位到所述安裝位置上后，實(shí)施向線路板2上的安裝。以下同樣，利用X，Y機(jī)械手115移動(dòng)部件持有裝置107，依次將所述第二至第四個(gè)要實(shí)施安裝的電子部件定位到所述安裝位置上，并將該電子部件安裝到線路板2上。
在步驟8中，判斷應(yīng)安裝的部件是否己全部被安裝到了印刷線路板2上，如果仍有應(yīng)安裝而沒安裝的部件，則返回步驟6，如己全部安裝完畢則結(jié)束工作。
如此，在本實(shí)施例中，參照?qǐng)D8時(shí)，在利用線路板可動(dòng)裝置140移動(dòng)印刷線路板2，使印刷線路板2上的部件安裝位置161最大限度地接近部件供給裝置之后，用線路板可動(dòng)裝置140移動(dòng)印刷線路板2，使印刷線路板2上的安裝位置161最大限度地接近檢查識(shí)別裝置120。例如，如所述那樣，部件持有裝置107具有四個(gè)筒口108時(shí)，向提供最后收容部件的第四個(gè)筒口應(yīng)該收容的電子部件的部件供給裝置方向移動(dòng)線路板可動(dòng)裝置140之后，對(duì)應(yīng)所述四個(gè)筒口108的第一個(gè)安裝，移動(dòng)線路板可動(dòng)裝置140，使印刷線路板2上的安裝位置161最大限度地接近設(shè)置在所述部件供給裝置旁邊的檢查識(shí)別裝置120。
因此，由于預(yù)先印刷線路板2己向部件持有裝置107收容電子部件的部件供給裝置方向移動(dòng)，所以，從所述部件供給位置到所述檢查識(shí)別裝置120，以及從檢查識(shí)別裝置120到印刷線路板2上的部件安裝位置161的部件持有裝置107的移動(dòng)量，與以前相比縮短了。因此，能夠把部件高速地安裝到印刷線路板2上、能夠提高生產(chǎn)效率。
還有，通過在使印刷線路板2上的安裝位置161最大限度地接近檢查識(shí)別裝置120的狀態(tài)下，檢出印刷線路板2上的線路板標(biāo)記，計(jì)算出部件持有裝置107的移動(dòng)量偏差的修正值，得以在部件持有裝置107的移動(dòng)量比以前減少的狀態(tài)下，計(jì)算出所述修正值，從而能夠以比以前更高的精度把收容的部件移動(dòng)到印刷線路板2的安裝位置上。而且，所述線路板標(biāo)記形成在每一個(gè)部件的安裝位置上，所以，能夠計(jì)算出每一個(gè)部件的所述修正值。因此，所有的要安裝的部件都能夠被高精度地安裝到印刷線路板2上。
另外，如圖9所示，當(dāng)部件供給位置163從部件供給裝置104移到部件供給裝置105上時(shí)，用所述步驟2及步驟3移動(dòng)線路板可動(dòng)裝置140，使印刷線路板2的部件安裝位置164最大限度地接近部件供給位置163及檢查識(shí)別裝置121。
在本實(shí)施例中，如所述的那樣，線路板可動(dòng)裝置140，首先向收容要安裝到印刷線路板2上的部件的部件供給裝置方向移動(dòng)，然后去接近檢查識(shí)別裝置120。雖然線路板可動(dòng)裝置140如所述的那樣來構(gòu)成，但并不被此所限定。即線路板可動(dòng)裝置140，可以只向收容要安裝到印刷線路板2上的部件的部件供給裝置方向移動(dòng)，而不向所述檢查識(shí)別裝置的方向移動(dòng)。這時(shí)，實(shí)施圖10所示動(dòng)作。即實(shí)施了步驟1及步驟2之后，實(shí)施步驟11，進(jìn)行所述位置檢出標(biāo)記的圖像識(shí)別工作。實(shí)施步驟11后，用步驟12計(jì)算出部件持有裝置的移動(dòng)修正量。實(shí)施步驟12后，用步驟13向印刷線路板2上安裝部件。而且，步驟11及步驟12可以省略。
如此，即使是在只讓線路板可動(dòng)裝置140向部件供給裝置方向移動(dòng)的情況下，部件持有裝置107的從所述部件供給位置到印刷線路板2上的部件安裝位置的移動(dòng)量，與以前相比也縮短了。因此，能夠把部件高速地安裝到印刷線路板2上、能夠提高生產(chǎn)效率。再者，通過增加步驟11及步驟12，在部件持有裝置107的移動(dòng)量比以前減少的情況下，計(jì)算出部件持有裝置107的移動(dòng)修正量，所以，與以前相比，能夠把收容的部件用更高的精度移動(dòng)到印刷線路板2上的安裝位置上。實(shí)施例2在實(shí)施例2中，對(duì)所述線路板可動(dòng)裝置只向Y方向移動(dòng)的部件安裝裝置進(jìn)行說明。即如所述那樣，對(duì)具有只向收容要安裝到印刷線路板2上的部件的部件供給裝置方向移動(dòng)而不向所述檢查識(shí)別裝置的方向移動(dòng)的所述線路板可動(dòng)裝置的部件安裝裝置進(jìn)行說明。
而且，設(shè)置在以下所示部件安裝位置401上的裝載部332以及卸載部334，相當(dāng)于設(shè)置在所示部件安裝裝置101上的運(yùn)載裝置103，設(shè)置在部件安裝位置401上的盒式部件供給部313、托盤式部件供給部308，分別相當(dāng)于設(shè)置在所示部件安裝裝置101上的部件供給部104、105、以及106，設(shè)置在部件安裝位置401上的安裝頭321，相當(dāng)于設(shè)置在所示部件安裝裝置101上的部件持有裝置107，設(shè)置在部件安裝位置401上的檢查識(shí)別攝像機(jī)371、372，相當(dāng)于設(shè)置在所示部件安裝裝置101上的檢查識(shí)別裝置120、121，設(shè)置在部件安裝位置401上的控制裝置402，相當(dāng)于設(shè)置在所示部件安裝裝置101上的控制裝置130，設(shè)置在部件安裝位置401上的Y方向工作臺(tái)341，相當(dāng)于設(shè)置在所示部件安裝裝置101上的線路板可動(dòng)裝置140。
在實(shí)施例2中，圖11表示在作為安裝對(duì)象一例的印刷線路板301上安裝包含作為部件一例的接插件等的各種電子部件302，從而制造電子印刷線路板303的、部件安裝裝置的情況。但本實(shí)施例并不被此所限定，它適用于通過把各種部件安裝到各種部件安裝對(duì)象物上，來組裝、制造及制作各種物品的一切場(chǎng)合。
圖11所示的部件安裝位置401，包括盒式部件供給部313和托盤式部件供給部308。托盤式部件供給部308，如圖12所示，具有復(fù)數(shù)個(gè)鄰接并設(shè)的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307，該托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307為了處理各種電子部件302，選擇收容所定部件的托盤304，并根據(jù)需要將其從收容位置305移動(dòng)到部件供給位置306，將所收容的部件提供使用。盒式部件供給部313，裝載集裝部件和散裝部件，將電子部件302一個(gè)一個(gè)地向部件安裝位置311輸送，并設(shè)置有復(fù)數(shù)個(gè)鄰接的、供使用的部件供給盒312。本實(shí)施例的部件安裝位置401，通過利用能在例如從平面看去是互相垂直的X、Y兩個(gè)方向上移動(dòng)的安裝頭321，從這些托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307及盒式部件供給部313中，根據(jù)需要挑選出所提供的各種電子部件302，安裝到印刷線路板301的所定位置上，來制造電子印刷線路板303。
托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307，如圖12所示，具有通過用馬達(dá)315使螺絲軸314正反旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行升降的升降臺(tái)316，將收容了多個(gè)托盤304的托盤箱317置位于該升降臺(tái)316的所定位置上進(jìn)行定位，同時(shí)用沒有圖示的鎖構(gòu)件施鎖，以防止其意外脫落。用沒有圖示的左右橫攔把托盤箱317上下分隔，分層收容裝了各種電子部件302的多個(gè)托盤304，并使這些托盤304能單獨(dú)出入托盤箱317。
在設(shè)置在托盤箱317的升降臺(tái)316的升降部前的部件供給位置306處，在各托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307上，共同設(shè)置用于推入拉出托盤304的推入拉出臺(tái)318，而在推入拉出臺(tái)318上，則設(shè)置被貫通其中央部而設(shè)的定時(shí)傳送帶319往返驅(qū)動(dòng)于Y方向上的、來回推入拉出在托盤箱317內(nèi)相互對(duì)置的托盤304的擺梭326。托盤箱317通過升降臺(tái)316的升降被控制在收容應(yīng)安裝的電子部件302的托盤304適于在推入拉出臺(tái)318上被推入拉出的高度上，通過擺梭326，其托盤304被抽出到推入拉出臺(tái)318上的部件供給位置306處，使之能夠提供所定的各種電子部件302。提供被其他托盤304所收容的電子部件302時(shí)，將被抽出到部件供給位置306處的托盤304推回到托盤箱317對(duì)應(yīng)的原高度的位置上，然后利用升降臺(tái)316控制托盤箱317的高度，用與所述相同的方法，把下一個(gè)要提供所收容電子部件302的托盤304同樣置位于所述推入拉出的高度后，再抽出到部件供給位置306處即可。
擺梭326具有用于推入拉出所述托盤304的連結(jié)構(gòu)件322，連結(jié)構(gòu)件322由沒有圖示的促動(dòng)器來控制其打開/關(guān)閉，通過打開/關(guān)閉，與托盤304上的連結(jié)部304b在例如托盤304的推入拉出方向上結(jié)合成為連結(jié)狀態(tài)，如解開該結(jié)合則連結(jié)狀態(tài)消失，如與托盤304結(jié)合，則能在托盤箱317上推入拉出托盤304，而如解開該結(jié)合，則與托盤304分離，為不干擾伴隨托盤箱317升降的托盤304的行動(dòng)而退避開。
結(jié)合在托盤304收容的電子部件302的大小和形狀，在形成于托盤304上的被模型狀區(qū)劃了的各凹部304a內(nèi)，將對(duì)應(yīng)的電子部件302按所定方向依序收容、處理，對(duì)于大而平坦的電子部件302以及接插件等大而平坦的異型電子部件302，利用托盤304凹部304a，把要收容的電子部件302在托盤304上按一定方向定位、收容。
部件供給盒312，適于收容處理微小的、多種類的集成電路片部件等、與托盤304收容、處理的電子部件302相比，使用頻度特別高的電子部件302，將多個(gè)電子部件302依序收容到盒式部件供給部313中，提供大量的電子部件302。
托盤式部件供給部308和盒式部件供給部313原則上怎么設(shè)置都行，利用與安裝頭321的相對(duì)移動(dòng)來供給的電子部件302，可以通過安裝頭321被適時(shí)地選出。安裝頭321選出的電子部件302，通過與印刷線路板301的相對(duì)移動(dòng)，被安裝到印刷線路板301的所定位置上。
例如，在盒式部件供給部313中，收容、處理使用頻度特別高的、微小的電子部件302，由多個(gè)部件供給盒312依次提供多種多樣的電子部件302。一面利用安裝頭321，每次按照符合其使用頻度的數(shù)量連續(xù)挑選出電子部件302，將其依次安裝到印刷線路板301的所定位置上，一面在托盤式部件供給部308中，用復(fù)數(shù)個(gè)并設(shè)的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307交替供給不同種類的電子部件302。按此作法，即使用于提供多種多樣的電子部件302的時(shí)間較長(zhǎng)，仍能使依次提供多種多樣電子部件302的所用時(shí)間減半。使利用托盤304提供多種多樣的電子部件302的速度加倍。因此，在安裝頭321利用托盤304，連續(xù)挑選、安裝電子部件302其間，托盤304提供多種多樣的電子部件302的時(shí)間相對(duì)充裕，所以就整體而言，能挑選、安裝更多的電子部件302，而且能減少或消滅部件供給的時(shí)間滯后問題，有利于部件安裝的高速化。
安裝頭321如圖11所示，被X方向工作臺(tái)324支持，利用馬達(dá)323的螺絲軸323a的正反旋轉(zhuǎn)，沿X方向往返移動(dòng)。X方向工作臺(tái)324的兩端部被Y方向工作臺(tái)329、331支持，各Y方向工作臺(tái)329、331分別利用相互同期驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)325、326的螺絲軸325a、326a的正反旋轉(zhuǎn)，沿Y方向往返移動(dòng)。對(duì)此，印刷線路板301沿X方向被搬運(yùn)，提供給安裝頭321安裝部件。即通過有一對(duì)搬運(yùn)軌道332a的裝載部332，印刷線路板301被搬運(yùn)到安裝部件位置333，供安裝部件之用，在安裝部件位置333上的、安裝部件之后的電子印刷線路板303，通過有一對(duì)搬運(yùn)軌道334a的卸載部334，被搬出。從而，作為整體的印刷線路板301和電子印刷線路板303的搬運(yùn)路徑330被形成。
在部件安裝位置333，如圖11、13所示，設(shè)有為了印刷線路板301的搬入、電子印刷線路板303的搬出用的一對(duì)搬運(yùn)軌道335和定位支持臺(tái)337，定位支持臺(tái)337，在一對(duì)搬運(yùn)軌道335之間，從下方支撐、定位搬入的印刷線路板301。例如用支撐拄336對(duì)兩面印刷線路板301進(jìn)行支撐、定位。而且，使支撐拄336的支撐，對(duì)裝在印刷線路板301的面向下方一面的電子部件302沒有干擾。
在托盤式部件供給部308和盒式部件供給部313，如圖11所示，通過將其分成兩部分設(shè)置到印刷線路板301及電子印刷線路板303的所述搬運(yùn)路徑330的一側(cè)和另一側(cè)并使之相對(duì)面，使將各自的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307及部件供給盒312沿X方向鄰接設(shè)置時(shí)所需要的X方向長(zhǎng)度減少了一半。但這種排列設(shè)置是自由的，在本實(shí)施例中，設(shè)置有在托盤式部件供給部308的一旁也沿X方向排列設(shè)置若干部件供給盒312的盒式部件供給部313，一面增加部件供給盒312的排列設(shè)置數(shù)量，一面作為整體的部件供給部的X方向的長(zhǎng)度在搬運(yùn)路徑330兩側(cè)變得幾乎相等，從而使裝置整體的搬運(yùn)路徑330變成能高效地利用空間的、部件搬運(yùn)路徑。
不過，托盤式部件供給部308的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的鄰接設(shè)置數(shù)、托盤式部件供給部308的設(shè)置數(shù)、盒式部件供給部313的部件供給盒312的鄰接設(shè)置數(shù)、以及盒式部件供給部313的設(shè)置數(shù)量等的設(shè)置都是自由的，可以進(jìn)行各種設(shè)計(jì)。
在本實(shí)施例中，通過把部件供給部308、313分成兩部分設(shè)置到搬運(yùn)路徑330的兩側(cè)，安裝頭321為選出由其兩側(cè)的各個(gè)部件供給部308、313提供的電子部件302，按選擇電子部件302的順序，跨過所述搬運(yùn)路徑330，在Y方向上移動(dòng)。這時(shí)，安裝頭321的移動(dòng)量，比不跨搬運(yùn)路徑330時(shí)大，也只有此時(shí)，從選擇電子部件302到將其安裝到印刷線路板301的所要時(shí)間會(huì)變長(zhǎng)。這種安裝時(shí)間的不均一，使依次安裝電子部件的工作效率，被各種電子部件302的安裝順序決定所限制。
為此，在本實(shí)施例中，設(shè)法使所述安裝部件位置333能夠向Y方向移動(dòng)。具體地說，如圖13所示，在Y方向工作臺(tái)341上設(shè)置設(shè)在安裝部件位置333上的一對(duì)搬運(yùn)軌道335及定位支持臺(tái)337，通過用馬達(dá)342使螺絲軸342a正反旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)Y方向工作臺(tái)341，使之沿Y方向的導(dǎo)軌349做往返移動(dòng)。而且，如圖15的實(shí)線所示，象安裝頭321從印刷線路板301移動(dòng)到盒式部件供給部313的情況那樣，安裝頭321為選擇電子部件302，跨過所述搬運(yùn)路徑330移動(dòng)到部件供給部308或313時(shí)，進(jìn)行以下動(dòng)作。即，在安裝頭321向在安裝頭321的移動(dòng)方向上設(shè)置的部件供給部308或313移動(dòng)的同時(shí)，或至少在安裝頭321開始下一個(gè)電子部件302的安裝之前，追隨定位支持臺(tái)337，使安裝部件位置333，象如圖15的假設(shè)線所示的印刷線路板301那樣移動(dòng)。以此方法來縮短為把選擇的電子部件302安裝到印刷線路板301的所定位置上，安裝頭321所移動(dòng)的距離。
因此，安裝頭321不跨過所述搬運(yùn)路徑330，選擇各種電子部件302依次安裝時(shí)，與跨過所述搬運(yùn)路徑330，選擇各種電子部件302依次安裝時(shí)的、從選擇電子部件302到將其安裝到印刷線路板301的所定位置上所要的時(shí)間差，變小了。因此，安裝頭321時(shí)而跨過所述搬運(yùn)路徑330去移動(dòng)各種電子部件302，時(shí)而不跨過所述搬運(yùn)路徑330去移動(dòng)各種電子部件302，即使不考慮各種電子部件302的安裝順序，依次安裝各種電子部件到印刷線路板301的所定位置上時(shí)，基本上沒有工作效率下降的問題，有利于部件安裝的高速化。
但是，如上述那樣，安裝頭321跨過所述搬運(yùn)路徑330移動(dòng)時(shí)，使定位支持臺(tái)337追隨移動(dòng)，是利用安裝頭321的從選擇電子部件302到將其安裝到印刷線路板301上所要的時(shí)間，來達(dá)成的。所以，不需要為移動(dòng)定位支持臺(tái)337而專門化時(shí)間，有利于部件安裝的高速化。
一對(duì)搬運(yùn)軌道335在Y方向工作臺(tái)341上，將一方固定，使另一方沿Y方向的導(dǎo)軌346可以移動(dòng)，利用馬達(dá)343的運(yùn)轉(zhuǎn)，通過皮帶滑輪，螺絲軸344a、344b同時(shí)作正反旋轉(zhuǎn)，對(duì)其相互間隔作擴(kuò)縮調(diào)整，使用于安裝部件的印刷線路板301的搬運(yùn)反向適合垂直方向的幅度尺寸。而且，與此同時(shí)，用與馬達(dá)343直接連接的螺絲軸345正反旋轉(zhuǎn)，定位支持臺(tái)337沿Y方向的導(dǎo)軌347，以可動(dòng)搬運(yùn)軌道335的一半的速度做往返移動(dòng)。使定位支持臺(tái)337經(jīng)常位于一對(duì)搬運(yùn)軌道335之間的所定位置，例如中心位置上，使定位支持臺(tái)337能在與在一對(duì)搬運(yùn)軌道335之間接收的印刷線路板301的中心位置相一致的情況下，支持、定位印刷線路板301。
安裝頭321具有，安裝排列在也是鄰接設(shè)置、排列部件供給盒312和托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的方向的X方向上的部件的復(fù)數(shù)個(gè)部件安裝工具351～354，和為識(shí)別安裝由這些部件安裝工具351～354選出的電子部件302的印刷線路板301上的位置的檢查識(shí)別攝像機(jī)355，并分別保持與它們同處一行的位置關(guān)系。相當(dāng)于部件持有構(gòu)件的各部件安裝工具351～354，是與所處理的電子部件302的種類相適合的工具，有利用吸附來持有電子部件的筒口，以及利用夾持來持有電子部件的夾頭等。本實(shí)施例分別采用吸附筒口。
結(jié)合這種安裝頭321，鄰接的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的擺梭326，選擇托盤304，使之從收容位置305移動(dòng)到部件供給位置306，然后重新將其收容到收容位置305，如是往復(fù)移動(dòng)。在本實(shí)施例中，在這種擺梭326中的至少一個(gè)上設(shè)有，用對(duì)應(yīng)部件安裝工具351～354的排列方向及排列間距的方向及間距，來排列電子部件302的，接收電子部件302用的部件持有部361～364。而且，在托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307中設(shè)有，選出被移動(dòng)到各托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的部件供給位置306的托盤304收容的電子部件302，并將其移載到所述部件持有部361～364上保持的部件移載頭365。安裝頭321將所述部件持有部361～364持有的電子部件選出，并安裝到印刷線路板301的所定位置上。
部件持有部361～364，對(duì)應(yīng)所處理的電子部件302的種類來設(shè)置，只要能用安裝頭321的部件安裝工具351～354選出所持的電子部件302，就可以。本實(shí)施采用吸附筒口，以對(duì)應(yīng)被收容在托盤304中待選的平坦型的電子部件302。部件移載頭365也對(duì)應(yīng)所處理的電子部件302的種類來設(shè)置部件移載工具367，本實(shí)施采用吸附筒口，以對(duì)應(yīng)被收容在托盤304中待選的平坦型的電子部件302。
部件移載頭365，被覆蓋并設(shè)在托盤式部件供給部308中的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307全體的機(jī)殼366的、被固定在設(shè)置由擺梭326定的托盤304的出入口366a的部分的正上方的工作臺(tái)368支持、利用馬達(dá)368a的螺絲軸368b的正反旋轉(zhuǎn)，沿X工作臺(tái)368往返移動(dòng)。該往返移動(dòng)的范圍是能橫貫鄰接的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的各部件供給裝置306的雙方的范圍。為從由部件移載頭365移載的各托盤304中選出電子部件302，和為將選出的電子部件302移載到部件持有部361～364處，也利用各托盤304的擺梭326進(jìn)行向出入方向的移動(dòng)。因此，能選出各托盤304任何位置的電子部件302，能把選出的電子部件302移載到部件持有部361～364中的任何一處。不過，能根據(jù)需用，使移載頭365向X、Y兩個(gè)方向移動(dòng)。
由此可知，安裝頭321，在按符合其使用頻度的數(shù)量，連續(xù)挑選并處理由盒式部件供給部313所提供的電子部件302其間，可以有以下動(dòng)作。即，用鄰接的復(fù)數(shù)個(gè)托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307，來供給異種電子部件302時(shí)，如到下一個(gè)托盤304的電子部件302被使用之前有富裕時(shí)間的話，利用該富裕時(shí)間，用部件移載頭365處理處于供給狀態(tài)的托盤304內(nèi)的電子部件302，能夠?qū)⑺〝?shù)量的電子部件302移載到設(shè)置在進(jìn)出在鄰接的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307內(nèi)的托盤304的擺梭326一側(cè)的復(fù)數(shù)個(gè)部件持有部361～364處。被移載的所定數(shù)量的電子部件302，利用與其排列方向及排列間距一致的安裝頭321的部件安裝工具351～354，在必要時(shí)被一舉選出，并被同時(shí)安裝。因此，包含部件安裝工具351～354的一部分，直接從在部件供給位置306中的托盤304中選出電子部件302的情況，由托盤式部件供給部308提供的電子部件302的安裝效率，按同時(shí)選出電子部件302的數(shù)量的倍數(shù)提高，可望大幅度地提高部件安裝速度。所以，部件持有部361～364，最好象本實(shí)施例這樣，按與安裝頭321的部件安裝工具351～354相同的數(shù)量來設(shè)置。
使用利用部件持有部361～364的安裝頭321，一次選出、處理復(fù)數(shù)個(gè)電子部件302，將復(fù)數(shù)個(gè)印刷線路板301作為一體安裝電子部件302，在作為所述的電子印刷線路板303之后，有利于制造象分割各個(gè)電子印刷線路板303那樣的所謂分割線路板。特別是，當(dāng)在一體化的復(fù)數(shù)個(gè)印刷線路板301上，同時(shí)安裝同樣的電子部件302時(shí)，很有效，也能夠從盒式部件供給部313，一次數(shù)個(gè)地選出同樣的電子部件302，并一次性地安裝將其一體化的復(fù)數(shù)個(gè)印刷線路板301。不過，這時(shí)在盒式部件供給部313中，能同時(shí)提供同樣的電子部件302的部件供給盒312的排列間距，有必要與安裝頭321的同時(shí)選擇電子部件302的復(fù)數(shù)個(gè)部件安裝工具351～354排列間距相一致。
并且，如圖11所示，本實(shí)施例中，在具有部件持有部361～364的右面的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307中，如果用擺梭326將托盤304容納到存儲(chǔ)位置305，在左面的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307中，用擺梭326將托盤304抽出到部件供給位置306，將被抽出到左面的部件供給位置306的托盤304容納的電子部件302移載到將右面的托盤304置于存儲(chǔ)位置上的擺梭326的部件持有部361～364處，則能夠簡(jiǎn)單、高效用安裝頭321一次性地選出、處理所述復(fù)數(shù)個(gè)電子部件302。不過能夠把部件持有部361～364設(shè)置到左右擺梭326的雙方，并能夠選擇使用。這時(shí)，與所述相反，通過用左側(cè)的擺梭326將托盤304容納到存儲(chǔ)位置305，將被抽出到右側(cè)的部件供給位置306的托盤304容納的電子部件302移載到設(shè)在左側(cè)的擺梭326上的部件持有部361～364處，就能夠用安裝頭321一次性地選出、處理該電子部件302，有利于例如依次一次性地選出、處理各種電子部件302。
不過，不論在托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的擺梭326上有沒有部件持有部361～364，如圖12所示，安裝頭321，從由左右的各托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307抽出的各托盤304的雙方，每次按所定數(shù)連續(xù)地選出電子部件302，將其一次性地安裝到印刷線路板301上的所定位置上。這時(shí)，能夠把從左右的各托盤304的雙方或一方選出的電子部件302，和從部件持有部361～364選出的電子部件302合到一起做一次性處理，同時(shí)把它們安裝到印刷線路板301上的所定位置上。
而且，在本實(shí)施例中，根據(jù)電子部件302是按照一定的方向被收容到托盤304中的這一點(diǎn)，把利用部件安裝工具351～354，從托盤304中選出的電子部件302，預(yù)先旋轉(zhuǎn)到與用安裝頭321來安裝印刷線路板301時(shí)的安裝方向相對(duì)應(yīng)的方向上，收容在部件持有部上。
因此，在所述安裝頭321安裝由盒式部件供給部308提供的電子部件302其間，結(jié)合托盤式部件供給部308的部件供給動(dòng)作，不需要專門的時(shí)間就能夠預(yù)先使電子部件302轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，能夠節(jié)省安裝頭321選出電子部件302之后，對(duì)其進(jìn)行檢查識(shí)別并使其轉(zhuǎn)到所定方向上來所用的時(shí)間，因?yàn)檫x出之后立刻就可以安裝，所以有利于部件安裝的進(jìn)一步高速化。
如所述那樣，安裝頭321把由位于搬運(yùn)路徑330的兩側(cè)的部件供給部308、313所提供的電子部件302安裝到定位在搬運(yùn)路徑330的所定位置上的印刷線路板301的所定位置上，與此相對(duì)應(yīng)，在搬運(yùn)路徑330的定位支持臺(tái)337沿Y方向移動(dòng)的范圍的兩側(cè)的位置上，設(shè)置檢查識(shí)別攝像機(jī)371、372。在這些各檢查識(shí)別攝像機(jī)371、372內(nèi)，安裝頭321選出所提供的電子部件302，而設(shè)置在向印刷線路板301移動(dòng)的路徑上的檢查識(shí)別攝像機(jī)，對(duì)安裝頭321的部件安裝工具351～354所持有的電子部件302的位置及方向進(jìn)行圖象識(shí)別檢查，在決定為將識(shí)別后的電子部件302安裝到印刷線路板301的所定位置上所需的移動(dòng)量的同時(shí)，決定選出并持有的電子部件302的置位方向修正量。轉(zhuǎn)動(dòng)持有電子部件302的部件安裝工具351～354，使電子部件302的置位方向按所定修正量隨之轉(zhuǎn)動(dòng)后，將其安裝到印刷線路板301的所定位置上。
由此可見，因?yàn)楣?jié)省了為對(duì)安裝頭321的各部件安裝工具351～354所持有的電子部件302進(jìn)行圖象識(shí)別檢查，安裝頭321進(jìn)行返回移動(dòng)所浪費(fèi)的時(shí)間，所以有利于部件安裝的高速化。
當(dāng)把安裝頭321的部件安裝工具351～354所持有的、進(jìn)行了置位方向修正的電子部件302，安裝到印刷線路板301的所定位置上時(shí)，利用設(shè)在安裝頭321上的檢查識(shí)別攝像機(jī)355，對(duì)印刷線路板301的整體位置以及印刷線路板301上的部件安裝位置，進(jìn)行圖象識(shí)別檢查。具體地說，在本實(shí)施例中，在從跨到安裝頭321的搬運(yùn)路徑330的另一側(cè)的部件供給部308或313，選出電子部件302進(jìn)行安裝時(shí)，在進(jìn)行選出動(dòng)作的部件供給部308或313一側(cè)，定位支持臺(tái)337沿Y方向移動(dòng)，去接收所述電子部件302的安裝。
因此，定位支持臺(tái)337在安裝電子部件302之前一刻，是向與上次的移動(dòng)方向相反的方向移動(dòng)，到達(dá)所定位置的，所以，由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的無效行程等的影響和控制誤差等，有時(shí)不能正確地到達(dá)所定位置，而如若把由安裝頭321的檢查識(shí)別攝像機(jī)355進(jìn)行了圖象識(shí)別檢查的印刷線路板301的整體位置以及部件安裝位置作為基準(zhǔn)，則在部件安裝位置上易出現(xiàn)偏差。
為此，在本實(shí)施例中，每當(dāng)定位支持臺(tái)337向設(shè)置通過跨過搬運(yùn)路徑330的安裝頭321的移動(dòng)來選擇電子部件302的部件供給部308或313的一側(cè)移動(dòng)、停止時(shí)，安裝頭321上的檢查識(shí)別攝像機(jī)355，用如圖所示的整體位置標(biāo)志381、382，對(duì)印刷線路板301的整體位置進(jìn)行圖象識(shí)別檢查，并且，用安裝位置標(biāo)志383、384對(duì)印刷線路板301上的電子部件302的安裝位置380進(jìn)行圖象識(shí)別檢查。以這些識(shí)別檢查結(jié)果為依據(jù)，把通過跨過搬運(yùn)路徑330的移動(dòng)，安裝頭321從部件供給部308或313選出的電子部件302，安裝到向設(shè)置用作選擇該電子部件302的部件供給部308或313的一側(cè)，或移動(dòng)或停止的定位支持臺(tái)337上的印刷線路板301上的所定位置上。這樣一來，即使有因?yàn)橛捎诙ㄎ恢С峙_(tái)337在安裝電子部件302之前一刻，向與上次的移動(dòng)方向相反的方向移動(dòng)，造成驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的無效行程的影響和控制誤差等這些原因所導(dǎo)致的運(yùn)行不穩(wěn)定，也能夠不受這些影響，把電子部件302正確地安裝到印刷線路板301上的所定位置。
此外，在為了安裝、移載電子部件302而進(jìn)行的部件處理上，為了切實(shí)達(dá)成對(duì)電子部件302的選擇、安裝、及移載，如圖15、16所示，給了安裝頭321的各部件安裝工具351～354，以及部件移載頭365的部件移載工具367中的每一個(gè)工具一段，足以干擾作為作業(yè)對(duì)象的印刷線路板301和托盤304等的下降沖程S。所以，當(dāng)部件安裝工具351～354處于下降狀態(tài)時(shí)，時(shí)而安裝頭321及定位支持臺(tái)337的一方或雙方，向相互接近的方向移動(dòng)，時(shí)而部件移載頭365及托盤304的一方或雙方，向相互接近的方向移動(dòng)，這樣一來，容易因互相干擾而造成損傷。
為避開這種動(dòng)作狀態(tài)，可以編制控制裝置的動(dòng)作程序。
但是，不可否認(rèn)，用這種軟件上的對(duì)策，會(huì)因?yàn)樵胍艏捌渌蚨鴮?dǎo)致動(dòng)作錯(cuò)誤，也可能會(huì)產(chǎn)生所述干擾問題。
為此，在本實(shí)施例中，為了防止安裝頭321和定位支持臺(tái)337之間的干擾，設(shè)置如圖15所示的區(qū)域范圍傳感器386，而為了防止部件移載頭365、托盤304、以及擺梭326之間的干擾，設(shè)置如圖16所示的區(qū)域范圍傳感器387。
區(qū)域范圍傳感器386用于檢查安裝頭321的部件安裝工具351～354中的至少一個(gè)是否處在與定位支持臺(tái)337上的印刷線路板301上方向相對(duì)的位置范圍內(nèi)，作為一個(gè)實(shí)施例，使用光電傳感器。例如，把區(qū)域范圍傳感器386安裝到安裝頭321上，與此相對(duì)應(yīng)，把具有對(duì)應(yīng)最大尺寸的印刷線路板301的Y方向尺寸長(zhǎng)度的遮光板388安裝到定位支持臺(tái)337上，使之與印刷線路板301一起移動(dòng)，使只有當(dāng)區(qū)域范圍傳感器386檢出遮光板388時(shí)，定位支持臺(tái)337才能移動(dòng)。
由此，在包括控制錯(cuò)誤和誤動(dòng)作等在內(nèi)的任何情況下，利用區(qū)域范圍傳感器386這一硬件方法，就能夠切實(shí)檢出安裝頭321不在定位支持臺(tái)337上的部件安裝范圍內(nèi)這一情況，從而禁止定位支持臺(tái)337移動(dòng)。因此，把安裝頭321安裝到定位支持臺(tái)337上的部件安裝范圍以外的位置上，并且，當(dāng)部件安裝工具351～354處于下降狀態(tài)時(shí)，通過把定位支持臺(tái)337移動(dòng)到安裝頭321一側(cè)，就能夠切實(shí)防止雙方互相干擾、損傷。而且，遮光板388是對(duì)應(yīng)最大尺寸的印刷線路板301制作的，所以，即使印刷線路板301的大小改變也沒關(guān)系。但也可以結(jié)合與印刷線路板301的大小匹配的搬運(yùn)軌道335的間隔調(diào)整，來調(diào)節(jié)遮光板388的長(zhǎng)度，或使之能夠調(diào)節(jié)。根據(jù)情況可以進(jìn)行替換。但是，區(qū)域范圍傳感器386即使不是用光電傳感器和遮光板構(gòu)成的，只要是能達(dá)到同樣的效果的硬件方法，完全可以采用。
而且，使安裝頭321的部件安裝工具351～354下降后，能夠進(jìn)行部件安裝動(dòng)作，在區(qū)域范圍傳感器386不能檢出遮光板388的范圍內(nèi)，禁止安裝頭321的部件安裝工具351～354下降，進(jìn)行部件安裝動(dòng)作。而且，在區(qū)域范圍傳感器386沒檢出遮光板388，部件安裝工具351～354中的至少一個(gè)處在下降位置時(shí)，阻止定位支持臺(tái)337向Y反向移動(dòng)。
區(qū)域范圍傳感器387用于檢查部件移載頭365是否處在與托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的托盤304相干擾的位置上，作為一個(gè)實(shí)施例，使用光電傳感器。接續(xù)部件移載頭365的部件移載工具367的吸附筒口的空氣配管385的兩個(gè)彎曲部位385a，以部件移載頭365的移動(dòng)速度一半的速度連動(dòng)，利用空氣配管385貼在導(dǎo)配管426上的長(zhǎng)度L的變化，區(qū)域范圍傳感器387被安裝在導(dǎo)配管426等的固定部位，根據(jù)空氣配管385貼在導(dǎo)配管426上的長(zhǎng)度范圍，檢出部件移載頭365是在哪個(gè)托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的旁邊。具體地說，如圖16的假設(shè)線所示，在區(qū)域范圍傳感器387檢出空氣配管385其間，判定部件移載頭365是在圖16右邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的旁邊，從而禁止右邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307旁邊的托盤304的出入。雖然允許部件移載工具367下降，但禁止部件移載頭365在部件移載工具367下降的狀態(tài)下，向左邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307移動(dòng)。同時(shí)，允許左邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307旁邊的托盤304的出入。而且，如圖16的實(shí)線所示，在區(qū)域范圍傳感器387不檢出空氣配管385其間，判定部件移載頭365是在圖16左邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的旁邊，從而禁止左邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307旁邊的托盤304的出入。雖然允許部件移載工具367下降，但禁止部件移載頭365在部件移載工具367下降的狀態(tài)下，向右邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307移動(dòng)。同時(shí)，允許右邊的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307旁邊的托盤304的出入。區(qū)域范圍傳感器387即使不是用光電傳感器構(gòu)成的，只要是能達(dá)到同樣的效果的硬件方法，完全可以采用。但是，如把區(qū)域范圍傳感器387設(shè)置到固定部位，則檢出用的電配線能固定，與移動(dòng)的情況相比，能更簡(jiǎn)單地設(shè)置。
如上所述，通過用硬件方法檢出并處置安裝頭321和定位支持臺(tái)337之間的干擾動(dòng)作區(qū)域，以及部件移載頭365、托盤304、和擺梭326之間的干擾動(dòng)作區(qū)域，不論軟件控制程序和利用軟件控制程序進(jìn)行控制的實(shí)際情況如何，利用實(shí)際動(dòng)作的位置關(guān)系來判定干涉條件，就能夠切實(shí)防止干涉問題。不過，也可以將這種用硬件防止干涉的方法和所述用軟件防止干涉的方法一起使用。
在本實(shí)施例中，當(dāng)安裝頭321處理的電子部件302成為造成安裝錯(cuò)誤和其他問題的問題部件時(shí)，把問題部件排出到，例如設(shè)置在如圖12所示的托盤式部件供給部308的機(jī)殼366的兩側(cè)那樣的所定位置上的問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391上。每當(dāng)接收到排出的所述問題部件，利用馬達(dá)392，按所定間歇量，間歇性地驅(qū)動(dòng)問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391，將所載部件按一定節(jié)距P，沿一定方向搬運(yùn)，提供再安裝和廢棄處理等，而且，當(dāng)所載部件體積過大時(shí)，按其大出的比例的整數(shù)倍(P×n)，使所述搬運(yùn)機(jī)391的移動(dòng)量增大。
因此，當(dāng)安裝頭321挑選出所提供的各種電子部件302，依次安裝到印刷線路板301上時(shí)，出現(xiàn)導(dǎo)致安裝錯(cuò)誤和其他問題的部件時(shí)，把問題部件排出到所定位置上的問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391上，用問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391按一定的節(jié)距P搬運(yùn)，為接收下一個(gè)電子部件302讓出空間。通過這樣的工序，問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391上的問題部件由人們按照各個(gè)電子部件302的實(shí)際狀態(tài)，或再使用或廢棄等，進(jìn)行處理。而且，即使安裝頭321處理的電子部件302的大小不等，結(jié)合排出到問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391上的電子部件302的大小，每次按所述移動(dòng)量(P×n)，利用馬達(dá)392，間歇性地驅(qū)動(dòng)、送出問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391，所以，能夠使排出的電子部件302彼此之間不發(fā)生重疊、互相干涉、互相損傷、以及滑落等問題。對(duì)于小型的問題部件，通過把所述移動(dòng)量設(shè)為最小的P，能夠防止過多地搬運(yùn)問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391，能夠避免因?yàn)閱栴}部件處理搬運(yùn)機(jī)391的移動(dòng)量過大，而使工作人員失去處理問題部件302的機(jī)會(huì)。
而且，在本實(shí)施例中，在安裝頭321的部分移動(dòng)范圍內(nèi)，設(shè)置有替換部件安裝工具351～354用的各種模式的部件安裝工具的儲(chǔ)存庫(kù)428，使之能適當(dāng)?shù)靥幚砀鞣N電子部件302。如有必要，對(duì)部件移載工具361也可以進(jìn)行替換。
如所述那樣的動(dòng)作控制，用圖11的裝置主體401內(nèi)設(shè)置的控制裝置402來進(jìn)行。雖然控制裝置402適于利用微型計(jì)算機(jī)，但不受此限。控制裝置402為進(jìn)行所述那樣的動(dòng)作控制，如圖17所示，把設(shè)置在裝置主體401上的操作面板403接續(xù)到輸出輸入轉(zhuǎn)換器上，同時(shí)，對(duì)從區(qū)域范圍傳感器382、383、以及各識(shí)別檢查攝像機(jī)355、371、372輸入的圖像進(jìn)行處理，把取得必要的位置信息用的識(shí)別檢查電路401～406接續(xù)到輸入轉(zhuǎn)換器上，而把是輸出轉(zhuǎn)換器控制對(duì)象的盒式部件供給部313的驅(qū)動(dòng)器407、托盤式部件供給部308的驅(qū)動(dòng)器408、部件移載頭365的驅(qū)動(dòng)器409、安裝頭321的驅(qū)動(dòng)器410、Y方向工作臺(tái)341的驅(qū)動(dòng)器411、以及問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391的驅(qū)動(dòng)器412，接續(xù)到輸出轉(zhuǎn)換器上，而表示各動(dòng)作對(duì)象的動(dòng)作狀態(tài)的信號(hào)則分別用實(shí)時(shí)輸入。
如所述那樣的問題部件處理搬運(yùn)機(jī)391的動(dòng)作控制，用作為控制裝置402內(nèi)部功能的第6控制方式427來進(jìn)行。區(qū)域范圍傳感器386對(duì)托盤304的動(dòng)作控制，由作為控制裝置402內(nèi)部功能的第1控制方式421來進(jìn)行。區(qū)域范圍傳感器386和輸入控制裝置402的部件安裝工具351～354的動(dòng)作狀態(tài)，對(duì)托盤304及部件安裝頭321的動(dòng)作控制，由作為控制裝置402內(nèi)部功能的第2控制方式422來進(jìn)行。區(qū)域范圍傳感器387對(duì)托盤304的動(dòng)作控制，由作為控制裝置402內(nèi)部功能的第3控制方式423來進(jìn)行。區(qū)域范圍傳感器387和輸入控制裝置402的動(dòng)作狀態(tài)，對(duì)托盤304及部件移載頭365的動(dòng)作控制，由作為控制裝置402內(nèi)部功能的第4控制方式424來進(jìn)行。而且，將如所述那樣的在各托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307中的各個(gè)被選擇的托盤304，如圖12所示的那樣，同時(shí)向部件供給位置306移動(dòng)，提供收容在各托盤304中的電子部件302以供使用的第1部件供給模式，和利用部件移載頭365，把收容在向托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的部件供給位置305移動(dòng)的托盤304中的電子部件302，移載到同樣擺梭326的部件持有部361～364，以供使用的第2部件供給模式，結(jié)合盒式部件供給部313的電子部件302的供給，依照部件安裝程序，利用作為控制裝置402內(nèi)部功能的第5控制方式425，按符合需要的各種時(shí)機(jī)，可以只對(duì)一方，或也可以對(duì)雙方一起進(jìn)行動(dòng)作控制。并且，第2部件供給模式能夠控制以下動(dòng)作。即，根據(jù)電子部件302被移載到部件持有部361～364的各處，或其他所需要的地方時(shí)的開始和結(jié)束的信息，用持有這些被移載的電子部件302的安裝頭321，進(jìn)行一次性挑選、安裝，直到出現(xiàn)電子部件302的移載完畢的信號(hào)為止，利用盒式部件供給部313繼續(xù)供給電子部件302。
在所述第1部件供給模式中，最多能夠同時(shí)或依次供給具有與托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307的并設(shè)數(shù)量相同的種類數(shù)量的電子部件302，所以，提高了用托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307提供多種類的電子部件302的效率。而且，在所述第2部件供給模式中，利用被持有的電子部件302的排列方向及間距是一致的所述部件安裝頭321的部件安裝工具351～354等，一次性挑選、安裝被擺梭326的各部件持有部361～364持有的多個(gè)電子部件302，所以能夠減少挑選、安裝電子部件302的操作次數(shù)以及所需的時(shí)間。而且，在供給包含持有被并設(shè)的其他的托盤式部件供給機(jī)構(gòu)307和部件供給盒312的盒式部件供給部313等其他的部件供給機(jī)構(gòu)的其他的部件供給部的部件的同時(shí)，移載所述電子部件302，就能夠提高同樣地處理所定數(shù)的電子部件302等時(shí)的工作效率，例如，能夠提高對(duì)應(yīng)所述分區(qū)線路板的同一部件的安裝作業(yè)效率。
如以上詳述的那樣，在實(shí)施例2的部件安裝裝置中，關(guān)于利用安裝頭，挑選用設(shè)置在夾著在將安裝對(duì)象物搬入部件安裝位置提供了部件安裝之后搬出的搬送途徑的兩側(cè)的各部件供給部供給的部件，安裝到安裝對(duì)象物的所定位置上的部件安裝裝置的安裝對(duì)象物支持裝置具有，支持將安裝對(duì)象物定位到搬送途徑的部件安裝位置上的定位支持臺(tái)，和使該定位支持臺(tái)在搬送途徑的兩側(cè)的部件供給部之間進(jìn)行往返移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝頭跨過搬送途徑從部件供給部挑選部件時(shí)，能夠利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)使定位支持臺(tái)向安裝頭移動(dòng)的部件供給部一側(cè)移動(dòng)，從而給部件安裝提供安裝對(duì)象物。
通過這樣的構(gòu)成，安裝頭不跨過搬運(yùn)路徑，選擇各種電子部件依次安裝時(shí)，與跨過所述搬運(yùn)路徑，選擇各種電子部件依次安裝時(shí)的、從選擇部件到將其安裝到對(duì)象物上的所定位置上所要的時(shí)間差，變小了。因此，即使不考慮各種電子部件的安裝順序，也沒有工作效率下降的問題，有利于部件安裝的高速化。
而且，能夠使所述定位支持臺(tái)與所述安裝頭同時(shí)移動(dòng)，或者從安裝頭挑選出部件之后，到將部件安裝之前，使定位支持臺(tái)移動(dòng)。
通過這樣的構(gòu)成，安裝頭跨過所述搬運(yùn)路徑移動(dòng)時(shí)，使定位支持臺(tái)追隨移動(dòng)，不需要為移動(dòng)定位支持臺(tái)而專門化時(shí)間，有利于部件安裝的高速化。
而且，所述定位支持臺(tái)具有，伴隨升降，從部件供給部挑選出部件，并將其安裝到安裝對(duì)象物上的部件安裝工具，設(shè)有檢查所述安裝頭是否置位于所述定位支持臺(tái)上的部件安裝范圍內(nèi)的區(qū)域范圍傳感器當(dāng)，當(dāng)區(qū)域范圍傳感器不位于部件安裝范圍內(nèi)時(shí)，禁止定位支持臺(tái)移動(dòng)。
通過這樣的構(gòu)成，在包括控制錯(cuò)誤和誤動(dòng)作等在內(nèi)的任何情況下，利用區(qū)域范圍傳感器這一硬件方法來檢查位置關(guān)系，當(dāng)安裝頭位于定位支持臺(tái)上的部件安裝范圍以外的位置上時(shí)，部件安裝工具，呈下降狀態(tài)，定位支持臺(tái)向安裝頭移動(dòng)，能夠切實(shí)防止雙方互相干涉、發(fā)生損傷。
在本發(fā)明中，一面參照附圖，一面圍繞理想的實(shí)施例做了充分地記載，但對(duì)于熟悉這種技術(shù)的人來說，各種變形和修正是明確的。這樣的變形和修正只要不超出本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍，都應(yīng)包含在本發(fā)明之中。
權(quán)利要求
1.一種部件安裝方法，是使用具有以下各種裝置的部件安裝裝置(101，401)來實(shí)施的部件安裝方法。所述各種裝置是沿直線狀輸送途徑將被安裝體(2，301)向輸送方向輸送的輸送裝置(103，332，334)、沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)、并提供要安裝到被安裝體(2，301)上的部件用的、至少兩臺(tái)部件供給裝置(104，105，106，308，313)、以及能夠沿所述輸送方向及所述垂直方向移動(dòng)的、從所述部件供給裝置上將所述部件收容過來并將所述部件安裝到所述被安裝體上的部件持有裝置(107，321)；其特征在于，讓所述被安裝體，向?yàn)榱税阉霾考惭b到所述被安裝體上而給所述部件持有裝置提供它想要收容的部件的、所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)，然后利用所述部件持有裝置將部件安裝到移動(dòng)后的所述被安裝體上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝方法，其特征在于，讓所述被安裝體向所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)后，在安裝所述部件之前，對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行檢查識(shí)別，以便對(duì)照所述被安裝體上的部件的安裝位置，來對(duì)所述部件持有裝置的移動(dòng)量加以修正。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝方法，其特征在于，所述部件安裝裝置進(jìn)一步具有，沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)的、為了檢查識(shí)別部件持有裝置收容過來的安裝之前的部件的檢查識(shí)別裝置(120，121，371，372)時(shí)，讓所述被安裝體向所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)后，在安裝所述部件之前，進(jìn)一步把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的部件安裝方法，其特征在于，在把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上之后，在安裝所述部件之前，對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行檢查識(shí)別，以便對(duì)照所述被安裝體上的部件的安裝位置，來對(duì)所述部件持有裝置的移動(dòng)量加以修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4的任意一項(xiàng)所述的部件安裝方法，其特征在于，所述部件持有裝置具有多個(gè)持有所述部件的部件持有構(gòu)件(108)，當(dāng)用這些部件持有構(gòu)件進(jìn)行了對(duì)部件的持有動(dòng)作后，又進(jìn)行對(duì)所述部件的安裝動(dòng)作時(shí)，所述被安裝體的移動(dòng)，是將所述被安裝體移動(dòng)到，供給最后持有所述部件的所述部件持有構(gòu)件所持有的部件的所述部件供給裝置一側(cè)。
6.一種部件安裝裝置，是具有，沿直線狀輸送途徑將被安裝體(2，301)向輸送方向輸送的輸送裝置(103，332，334)、沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)的、提供要安裝到被安裝體(2，301)上的部件用的、至少兩臺(tái)部件供給裝置(104，105，106，308，313)、以及能夠沿所述輸送方向及所述垂直方向移動(dòng)的、從所述部件供給裝置上將所述部件收容過來并將該部件安裝到所述被安裝體上的部件持有裝置(107，321)的部件安裝裝置(101，401)，其特征在于，進(jìn)一步具有，被連接到所述輸送途徑上的，沿該輸送途徑被輸送，并且持有安裝所述部件的所述被安裝體的，在所述輸送方向以及所述垂直方向中的至少一個(gè)方向上向著接近所述部件供給裝置的方向移動(dòng)所述被安裝體的被安裝體可動(dòng)裝置(140，341)，和控制應(yīng)把所述被安裝體配置到，為把所述部件安裝到所述被安裝體上而提供所述部件持有裝置想要持有的部件的所述部件供給裝置一側(cè)的所述被安裝體可動(dòng)裝置的動(dòng)作的控制裝置(130，402)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的部件安裝裝置，其特征在于，所述控制裝置，在預(yù)先使所述被安裝體向所述部件供給裝置一側(cè)移動(dòng)后，在安裝所述部件之前，對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行動(dòng)作識(shí)別控制，以便對(duì)照所述被安裝體上的部件的安裝位置，來對(duì)所述部件持有裝置的移動(dòng)量加以修正。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的部件安裝裝置，其特征在于，當(dāng)所述部件安裝裝置進(jìn)一步具有，沿著與所述輸送方向相垂直的方向被固定、安裝在夾著所述輸送途徑的兩側(cè)的、為了檢查識(shí)別部件持有裝置收容過來的安裝之前的部件的檢查識(shí)別裝置(120，121，371，372)時(shí)，所述控制裝置，在對(duì)應(yīng)把所述被安裝體設(shè)置到所述部件供給裝置一側(cè)的所述被安裝體可動(dòng)裝置，進(jìn)行動(dòng)作控制之后，在安裝所述部件之前，進(jìn)一步對(duì)應(yīng)把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上的所述被安裝體可動(dòng)裝置，進(jìn)行動(dòng)作控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的部件安裝裝置，其特征在于，所述控制裝置，在對(duì)應(yīng)把所述被安裝體設(shè)置到使所述檢查識(shí)別裝置與被安裝體上的部件的安裝位置之間的距離為最短的位置上的所述被安裝體可動(dòng)裝置，進(jìn)行動(dòng)作控制之后，在安裝所述部件之前，對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行檢查識(shí)別，以便對(duì)照所述被安裝體上的部件的安裝位置，來對(duì)所述部件持有裝置的移動(dòng)量加以修正。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或9所述的部件安裝裝置，其特征在于，利用所述控制裝置對(duì)所述被安裝體的設(shè)置位置進(jìn)行的識(shí)別控制，是通過利用裝配在所述部件持有裝置上攝像裝置(109，355)，拍攝形成在所述被安裝體上的位置檢出標(biāo)記來進(jìn)行，所述移動(dòng)量修正，是將所述位置檢出標(biāo)記和通過所述拍攝求得的位置檢出標(biāo)記之間的偏差量作為對(duì)所述的部件安裝裝置的移動(dòng)進(jìn)行修正的修正量。
11.根據(jù)權(quán)利要求7、9、或10的所述部件安裝裝置，其特征在于，把所述檢查識(shí)別裝置分別設(shè)置到靠近各個(gè)部件供給裝置的位置上。
12.根據(jù)權(quán)利要求6～11的任意一項(xiàng)所述的部件安裝裝置，其特征在于，所述部件供給裝置被設(shè)置在夾著所述被安裝可動(dòng)裝置可動(dòng)范圍的、方向相對(duì)的位置上，在夾著所述搬運(yùn)路徑的兩側(cè)，其中一側(cè)設(shè)有，送出收容所述部件的走帶、供給部件的線軸式部件供給裝置(104，313)，而另一側(cè)設(shè)有提供收容在劃分成格子狀的各劃分區(qū)內(nèi)的所述部件的托盤式部件供給裝置(106，308)。
13.一種部件安裝裝置，其特征在于，具有沿直線狀輸送途徑，輸送安裝電子部件的印刷線路板的輸送裝置(103，332，334)、和夾著所述輸送途徑，方向相對(duì)地被設(shè)置在位于所述輸送途徑上的所述印刷線路板的輸送方向的兩側(cè)的，供給向所述印刷線路板上安裝的所述電子部件的復(fù)數(shù)個(gè)部件供給裝置(104，105，106，308，313)、和跨過所述輸送途徑，向所述輸送方向，以及在平面內(nèi)垂直于所述輸送方向的垂直方向移動(dòng)，從所述部件供給裝置中的至少一處，接收所述電子部件，并將持有的電子部件安裝到所述印刷線路板上的部件持有裝置(107，321)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的部件安裝裝置，其特征在于，進(jìn)一步具有，連接到所述輸送途徑上，接收搬送來的所述印刷線路板，而且向與所述輸送方向垂直的方向移動(dòng)，使所述印刷線路板向所述部件安裝裝置靠近的線路板可動(dòng)裝置(140，341)、和設(shè)置在由所述線路板可動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的所述印刷線路板的移動(dòng)方向的兩端部位上，拍攝所述部件持有裝置持有的電子部件的所處狀態(tài)，使所述部件持有裝置修正要安裝到所述印刷線路板上的電子部件的所處狀態(tài)的檢查識(shí)別裝置(120，121，371，372)。
全文摘要
一種部件安裝裝置包含有控制裝置和持有線路板、并用所述控制裝置進(jìn)行動(dòng)作控制的線路板可動(dòng)裝置。使線路板可動(dòng)裝置移動(dòng)并最大限度地接近線路板上的部件安裝位置后,再使線路板可動(dòng)裝置移動(dòng),讓所述部件安裝位置最大限度地接近檢查識(shí)別裝置。在此狀態(tài)下,通過檢出形成在線路板上的線路板標(biāo)記,就可以識(shí)別線路板的位置。因此,用部件持有裝置將部件從檢查識(shí)別裝置移送到所述部件安裝位置的移送距離變短了。
文檔編號(hào)H05K13/08GK1269121SQ9880869
公開日2000年10月4日 申請(qǐng)日期1998年8月27日 優(yōu)先權(quán)日1997年8月29日
發(fā)明者吉田典晃, 末木誠(chéng), 小寺幸治, 吉田義廣, 奧田修, 北村尚之, 壁下朗 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社