本申請涉及自動化，特別是涉及一種物料裝卸系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、核電站作為高效、清潔的能源供應方式，在全球范圍內(nèi)得到了廣泛應用。在核電站的運營中，物料裝卸指的是核燃料組件等物料，安全地裝入反應堆或從反應堆中取出，并進行妥善的貯存的過程。這一過程不僅影響核電站的發(fā)電效率，更直接關(guān)系到核電站的安全運行和長期經(jīng)濟效益。

2、相關(guān)技術(shù)中，可以通過控制壓水堆核電站燃料操作與貯存系統(tǒng)(pressurizedwater?reactorfuel?handling?and?storage?system，pmc)，實現(xiàn)燃料組件的精確搬運、定位和存儲。

3、然而，由于操作人員的技能水平差異，不規(guī)范的操作行為時有發(fā)生，這不僅可能導致pmc系統(tǒng)的損壞，還可能引發(fā)更為嚴重的后果，如燃料組件的損傷、生產(chǎn)計劃延誤以及潛在的質(zhì)量風險和安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N物料裝卸系統(tǒng)及方法，能夠減少因人為因素導致的誤差和失誤，進而提升了物料裝卸的安全性，規(guī)避了燃料組件的損傷、生產(chǎn)計劃延誤。

2、本申請實施例公開了如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本申請公開了一種物料裝卸系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：控制器、伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)和可移動手爪；

4、所述控制器用于，獲取待裝卸物料的物料編號；

5、所述控制器還用于，根據(jù)所述物料編號，確定所述待裝卸物料的待裝卸位置；

6、所述控制器還用于，向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第一裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將所述待裝卸物料移動至所述待裝卸位置。

7、可選地，所述系統(tǒng)還包括：稱重模塊和編碼器；

8、所述控制器具體用于，若通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪的總質(zhì)量小于或等于預設質(zhì)量閾值，則向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第二裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪至所述待裝卸物料的當前位置并執(zhí)行吸合動作，抓取所述待裝卸物料，所述待裝卸物料的當前位置通過所述編碼器得到；

9、若所述可移動手爪處于吸合狀態(tài)，且通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪的總質(zhì)量大于預設質(zhì)量閾值，則向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第一裝卸指令。

10、可選地，所述控制器還用于，若通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪發(fā)生彈性碰撞，則向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第三裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪至所述待裝卸物料的當前位置并執(zhí)行放松動作，釋放所述待裝卸物料。

11、可選地，所述控制器還用于，若通過所述編碼器得到所述可移動手爪的移動速度大于預設速度閾值，則觸發(fā)告警指示。

12、可選地，所述系統(tǒng)還包括：運動平臺，所述運動平臺包括第一工位和第二工位，所述待裝卸位置為所述第一工位或所述第二工位；

13、所述控制器具體用于，向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送正向裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將所述待裝卸物料從所述第一工位移動至所述第二工位，或，向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送反向裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將待裝卸物料從所述第二工位移動至所述第一工位。

14、第二方面，本申請公開了一種物料裝卸方法，應用于物料裝卸系統(tǒng)，所述物料裝卸系統(tǒng)包括控制器、伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)和可移動手爪；所述方法包括：

15、所述控制器獲取待裝卸物料的物料編號；

16、所述控制器根據(jù)所述物料編號，確定所述待裝卸物料的待裝卸位置；

17、所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第一裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將所述待裝卸物料移動至所述待裝卸位置。

18、可選地，所述系統(tǒng)還包括：稱重模塊和編碼器；

19、所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第一裝卸指令，包括：

20、若通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪的總質(zhì)量小于或等于預設質(zhì)量閾值，則所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第二裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪至所述待裝卸物料的當前位置并執(zhí)行吸合動作，抓取所述待裝卸物料，所述待裝卸物料的當前位置通過所述編碼器得到；

21、若所述可移動手爪處于吸合狀態(tài)，且通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪的總質(zhì)量大于預設質(zhì)量閾值，則所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第一裝卸指令。

22、可選地，所述方法還包括：

23、若通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪發(fā)生彈性碰撞，則所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第三裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪至所述待裝卸物料的當前位置并執(zhí)行放松動作，釋放所述待裝卸物料。

24、可選地，所述方法還包括：

25、若通過所述編碼器得到所述可移動手爪的移動速度大于預設速度閾值，則所述控制器觸發(fā)告警指示。

26、可選地，所述系統(tǒng)還包括：運動平臺，所述運動平臺包括第一工位和第二工位，所述待裝卸位置為所述第一工位或所述第二工位；

27、所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第一裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將所述待裝卸物料移動至所述待裝卸位置，包括：

28、所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送正向裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將所述待裝卸物料從所述第一工位移動至所述第二工位，或，所述控制器向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送反向裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪，將待裝卸物料從所述第二工位移動至所述第一工位。

29、相較于現(xiàn)有技術(shù)，本申請具有以下有益效果：

30、本申請實施例提供了一種物料裝卸系統(tǒng)及方法，本申請實施例提供的物料裝卸系統(tǒng)能夠通過集成控制器、伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)和可移動手爪，實現(xiàn)了物料裝卸過程的自動化控制，確保了可移動手爪在搬運和定位物料時能夠達到極高的精確度。由此，相關(guān)技術(shù)人員可以反復練習應用物料裝卸系統(tǒng)，熟悉各種物料裝卸的流程、注意事項和應急處理措施，從而在使用pmc系統(tǒng)進行真實的物料裝卸操作時，減少因人為因素導致的誤差和失誤，進而提升了物料裝卸的安全性，規(guī)避了燃料組件的損傷、生產(chǎn)計劃延誤。

技術(shù)特征：

1.一種物料裝卸系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：控制器、伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)和可移動手爪；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：稱重模塊和編碼器；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于，若通過所述稱重模塊得到所述可移動手爪發(fā)生彈性碰撞，則向所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)送第三裝卸指令，以使所述伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)通過驅(qū)動所述可移動手爪至所述待裝卸物料的當前位置并執(zhí)行放松動作，釋放所述待裝卸物料。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于，若通過所述編碼器得到所述可移動手爪的移動速度大于預設速度閾值，則觸發(fā)告警指示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：運動平臺，所述運動平臺包括第一工位和第二工位，所述待裝卸位置為所述第一工位或所述第二工位；

6.一種物料裝卸方法，其特征在于，應用于物料裝卸系統(tǒng)，所述物料裝卸系統(tǒng)包括控制器、伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)和可移動手爪；所述方法包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：稱重模塊和編碼器；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：運動平臺，所述運動平臺包括第一工位和第二工位，所述待裝卸位置為所述第一工位或所述第二工位；

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供了一種物料裝卸系統(tǒng)及方法，涉及自動化技術(shù)領域。本申請實施例提供的物料裝卸系統(tǒng)能夠通過集成控制器、伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)和可移動手爪，實現(xiàn)了物料裝卸過程的自動化控制，確保了可移動手爪在搬運和定位物料時能夠達到極高的精確度。由此，相關(guān)技術(shù)人員可以反復練習應用物料裝卸系統(tǒng)，熟悉各種物料裝卸的流程、注意事項和應急處理措施，從而在使用PMC系統(tǒng)進行真實的物料裝卸操作時，減少因人為因素導致的誤差和失誤，進而提升了物料裝卸的安全性，規(guī)避了燃料組件的損傷、生產(chǎn)計劃延誤。

技術(shù)研發(fā)人員：賈博翔,龍建輝,李春光,羅東,常新彩,張國勝,王鈺
受保護的技術(shù)使用者：北京廣利核系統(tǒng)工程有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30