本發(fā)明涉及一種廢舊彈藥拆解設(shè)備，具體地說是一種開艙式彈藥分解車。

背景技術(shù)：

在廢舊彈藥拆解銷毀領(lǐng)域，開艙式彈藥的分解拆卸工作主要包括兩大部分，即母彈的分解和母彈中裝填物（子彈等）的分解。開艙式彈藥包括子母彈和照明彈等，對于子母彈，母彈的分解是將母彈內(nèi)的子彈從母彈彈殼中分解出來，對于照明彈，母彈的分解則是將照明炬從母彈彈殼內(nèi)的取出。

目前，廢舊彈藥的拆解銷毀通常是將廢舊彈藥運送到固定的銷毀點進行集中銷毀，而廢舊彈藥屬于易爆品，其運送的過程具有很大的危險性，另外，現(xiàn)有的拆解設(shè)備自動化程度低、人工勞動強度大、拆解效率也較為低，不能滿足日益增長的廢舊彈藥拆解需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是提供一種開艙式彈藥分解車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中需要將廢舊彈藥集中運送到固定分解地點進行集中處理的問題。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：一種開艙式彈藥分解車，包括動力車頭、與動力車頭相連的車廂和設(shè)置在所述車廂內(nèi)的開艙式彈藥分解系統(tǒng)，所述車廂包括底盤和設(shè)置在所述底盤上的廂體，在所述底盤的下方設(shè)置有若干千斤頂，在所述廂體的兩側(cè)和后側(cè)分別設(shè)有廂門，所述開艙式彈藥分解系統(tǒng)包括從后到前依次設(shè)置在所述廂體內(nèi)的開艙式彈藥母彈分解機、子母彈子彈引信旋卸機和子母彈子彈裝藥推出機以及設(shè)置在所述廂體內(nèi)部的動力系統(tǒng)、防護系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

在本發(fā)明的分解車中，所述開艙式彈藥母彈分解機包括用以將母彈提升至車廂內(nèi)的母彈提升裝置和用以拆解母彈的母彈拆解裝置，所述母彈拆解裝置包括拆解臺、設(shè)置在拆解臺上的母彈上彈機械手、用以夾緊母彈的定位夾緊機構(gòu)、用以驅(qū)動定位夾緊機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、用以拆卸母彈底螺的底螺拆除裝置、用以推出母彈內(nèi)裝填物的定長頂出裝置、設(shè)置在所述定位夾緊機構(gòu)上方的固定筋鍵拆除機械手和子彈拆除機械手以及以擇一方式驅(qū)動固定筋鍵拆除機械手和子彈拆除機械手動作的機械臂；

所述母彈提升裝置包括設(shè)置在所述廂體尾部地板上的底座、相對設(shè)置在底座上的兩組平行連桿機構(gòu)、鉸接在兩組平行連桿機構(gòu)之間的支架、驅(qū)動支架翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)油缸、驅(qū)動平行連桿機構(gòu)向廂體外部轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)支架升降的提升油缸和設(shè)置在支架上的母彈緩存機構(gòu)，所述平行連桿機構(gòu)鉸接在所述底座上。

所述平行連桿機構(gòu)包括底端分別鉸接在底座上的第一連桿和第二連桿以及鉸接在第一連桿和第二連桿頂端的第三連桿，所述第一連桿和第二連桿相互平行且長度相等，所述第二連桿的設(shè)置高度高于所述第一連桿的設(shè)置高度，所述第三連桿包括上部桿體和連接在上部桿體下端的下伸桿體，所述上部桿體的上端鉸接在第二連桿的頂端，所述上部桿體的下端鉸接在第一桿體的頂端，所述下伸桿體從第一桿體的頂端向下延伸，所述提升油缸的缸體底端鉸接在所述底座上，所述提升油缸的活塞桿的頂端鉸接在所述第一連桿上；所述支架為平面架體，所述架體鉸接在兩組平行連桿機構(gòu)的下伸桿體的末端，所述翻轉(zhuǎn)油缸的缸體端部鉸接在下伸桿體上，所述翻轉(zhuǎn)油缸的活塞桿的末端鉸接在所述支架的架體末端；所述母彈緩存機構(gòu)包括滑動連接在所述支架上的滑動底板、并排設(shè)置在所述滑動底板上的若干緩存塊和驅(qū)動所述滑動底板在所述支架上滑動的平移油缸，在所述緩存塊上開設(shè)有v型限位槽。

所述定位夾緊機構(gòu)包括定位架、設(shè)置在定位架上的夾緊工裝和用以驅(qū)動夾緊工裝的夾緊液壓缸；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在所述拆解臺上的主軸箱、通過角接觸軸承固定在主軸箱內(nèi)的主軸、間隙調(diào)整鎖緊螺母和用以驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸，所述主軸的前端從主軸箱內(nèi)穿出，所述定位夾緊機構(gòu)固定連接在所述主軸的前端；所述底螺拆除裝置滑動設(shè)置在拆解臺上，底螺拆除裝置的拆除工裝的中軸線與所述定位夾緊機構(gòu)的定位架處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線；所述定長頂出裝置包括螺旋頂出機構(gòu)、頂出驅(qū)動機構(gòu)和尺寸測量機構(gòu)，所述螺旋頂出機構(gòu)的頂出桿的中軸線與所述定位架處于豎直狀態(tài)時的中軸線共直線。

在本發(fā)明的分解車中，所述子母彈子彈引信旋卸機包括引信旋卸機架、設(shè)置在引信旋卸機架上的上料工位、旋撥工位、旋卸工位和下料工位以及帶動工件在各工位之間運轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)，在所述引信旋卸機架的頂部設(shè)置有滑輪，在所述旋撥工位設(shè)有子彈耳翼旋撥裝置，在所述旋卸工位設(shè)有子彈體夾緊機構(gòu)和旋卸機構(gòu)；

所述回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)包括分度回轉(zhuǎn)工作臺、與分度回轉(zhuǎn)工作臺的中心軸相連的分度器和用以驅(qū)動分度器的回轉(zhuǎn)電機，在所述分度回轉(zhuǎn)工作臺的上臺面上設(shè)有用于容置工件的固定工裝；

所述耳翼旋撥裝置包括耳翼姿態(tài)檢測機構(gòu)和旋撥機構(gòu)，所述耳翼姿態(tài)檢測機構(gòu)包括攝像頭和分析處理器，所述旋撥機構(gòu)包括用以旋撥工件的兩桿式旋撥頭、用以驅(qū)動旋撥頭旋轉(zhuǎn)的步進馬達和用于驅(qū)動旋撥頭和步進馬達上下運動的旋撥升降氣缸；

所述子彈體夾緊機構(gòu)包括設(shè)置在引信旋卸機架上的卡盤支架和安裝在卡盤支架上的中空氣動卡盤，在所述中空氣動卡盤上設(shè)有光纖傳感器；所述旋卸機構(gòu)包括旋卸動力頭、驅(qū)動旋卸動力頭升降的旋卸升降氣缸和控制元件，所述旋卸動力頭包括滑動連接在引信旋卸機架上的滑板、固定在滑板前板面上的旋卸驅(qū)動裝置、連接在旋卸驅(qū)動裝置底端的氣動卡爪和設(shè)置在旋卸驅(qū)動裝置頂部的氣動回轉(zhuǎn)器，在所述滑板的頂端連接有鋼絲繩，所述鋼絲繩的末端繞過所述引信旋卸機架上的滑輪后與配重塊相連，所述旋卸升降氣缸的活塞桿末端與所述滑板相連，在所述旋卸機構(gòu)外罩設(shè)有防護罩，所述氣動卡爪位于所述中空氣動卡盤的正下方，且兩者的卡爪相對。

所述固定工裝設(shè)置有四個，四個所述固定工裝均勻分布在以所述工作臺的中心為圓心的同一圓周上，所述固定工裝是在所述工作臺的上臺面上設(shè)置有定位塊，在定位塊的中心開設(shè)有貫通的軸孔，在與所述軸孔對應(yīng)的工作臺的臺面上開設(shè)有貫通的通孔，所述軸孔和通孔共同形成容置工件的腔室，在所述工作臺的下臺面上設(shè)有用以承托工件底部的托架，托架位于所述通孔的正下方。

所述旋卸驅(qū)動裝置包括引信旋卸電機和減速器、用于檢測旋卸圈數(shù)的編碼器、與減速器輸出端傳動連接的空心傳動軸，所述引信旋卸電機和減速器通過電機安裝架固定在滑板上，所述空心傳動軸通過支撐板安裝在滑板上，所述氣動卡爪安裝在所述空心傳動軸的底端，所述氣動回轉(zhuǎn)器設(shè)置在所述空心傳動軸的頂端；所述控制元件包括用以檢測旋卸動力頭升降位置的電感式傳感器和磁感應(yīng)開關(guān)以及用以檢測引信旋出位移的位移傳感器，所述編碼器、所述電感式傳感器和所述位移傳感器分別與所述控制系統(tǒng)電連接。

所述子母彈子彈引信旋卸機還包括用以接收被所述旋卸機構(gòu)旋卸下來的引信部的引信收集機構(gòu)，所述引信收集機構(gòu)包括斜置的接料盒和用以帶動接料盒水平移動的推拉機構(gòu)，所述推拉機構(gòu)包括推拉氣缸和推拉導(dǎo)向桿，在所述接料盒上設(shè)有光電傳感器，所述光電傳感器與所述控制系統(tǒng)電連接。

在本發(fā)明的分解車中，所述子母彈子彈裝藥推出機包括有裝藥推出機架、設(shè)置在裝藥推出機架上的步進輸送裝置以及沿步進輸送裝置送料方向順次設(shè)置在步進輸送裝置同一側(cè)的防松劑溶解裝置、子彈暫存裝置、壓緊旋卸裝置、推出裝置和下料裝置；

所述步進輸送裝置包括直線導(dǎo)軌、滑動設(shè)置在所述直線導(dǎo)軌上的水平滑座、用以驅(qū)動所述水平滑座滑動的平移氣缸、設(shè)置在所述水平滑座上的升降機構(gòu)、設(shè)置在所述升降機構(gòu)頂部的橫梁、并排設(shè)置在所述橫梁上的三個氣爪和用以驅(qū)動氣爪同步開合的氣爪氣缸，三個氣爪分別為用以將子彈從子彈暫存裝置移動至壓緊旋卸裝置的第一氣爪、用以將子彈從壓緊旋卸裝置移動至推出裝置的第二氣爪和用以將子彈從推出裝置移動至下料裝置的第三氣爪，且每個氣爪的移動距離均相等；

所述溶解裝置包括支架、設(shè)置在支架頂部的溶解槽和上料機械手，在所述溶解槽的底板上設(shè)有若干用于對子彈進行定位的定位槽。

所述壓緊旋卸裝置包括由上自下依次設(shè)置在裝藥推出機架上的壓緊機構(gòu)、第一夾緊機構(gòu)和壓環(huán)旋卸機構(gòu)；所述壓緊機構(gòu)包括壓緊支撐架、設(shè)置在壓緊支撐架上的壓緊塊和用以驅(qū)動壓緊塊上下運動的壓緊氣缸；所述第一夾緊機構(gòu)包括用以夾緊子彈的夾具和用以控制夾具松緊的夾緊氣缸，在所述夾具上設(shè)有子彈容置孔；所述壓環(huán)旋卸裝置包括立架、設(shè)置在立架上且可沿立架上下滑動的豎直滑座、安裝在豎直滑座一側(cè)的壓環(huán)旋卸軸、安裝在豎直滑座另一側(cè)的壓環(huán)旋卸電機和減速器以及用以驅(qū)動豎直滑座上下滑動的壓環(huán)旋卸氣缸，所述壓環(huán)旋卸軸的底端通過鏈輪結(jié)構(gòu)與減速器的輸出軸傳動連接，在所述壓環(huán)旋卸軸的頂部設(shè)有壓環(huán)旋卸頭，在所述壓環(huán)旋卸頭上設(shè)有用以切削壓環(huán)的刀刃部，所述壓環(huán)旋卸頭位于所述第一夾緊機構(gòu)上的子彈容置孔的正下方。

本發(fā)明的分解車集母彈分解、子彈引信旋卸、子彈裝藥推出于一體，集成化程度高、且操作簡便，安全可靠、自動化程度高，移動方便，可滿足部隊之間巡回分解銷毀廢舊彈藥的需求，解決了現(xiàn)有技術(shù)中需要將廢舊彈藥集中運送到固定分解地點進行集中處理的問題，避免了運送廢舊彈藥帶來的危險。

本發(fā)明的開艙式彈藥母彈分解機用以將母彈內(nèi)的裝填物（子彈、照明炬等）從母彈彈殼中分解出來，其結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便，可實現(xiàn)各種類型的開艙式彈藥母彈的自動化、高效率分解，不僅可實現(xiàn)照明彈的快捷拆解，還可實現(xiàn)子母彈的有序拆解，將兩種類型的母彈拆解方式整合到同一設(shè)備上，擴大了其適用范圍；其母彈提升裝置可將母彈從車廂外部的低處移動至車廂內(nèi)部的操作高度，實現(xiàn)母彈的自動提升，且操作方便，大大降低了勞動強度，采用平行連桿機構(gòu)，結(jié)構(gòu)設(shè)計巧妙，提升過程穩(wěn)定，可折疊，占用空間小，便于車載運輸；其定長頂出裝置可實現(xiàn)子母彈中子彈的逐層頂出和收集，解決了一次性頂出導(dǎo)致的子彈隨意散落、狀態(tài)不確定、無法進行收集而給后續(xù)工作帶來諸多不便的問題。

本發(fā)明的子母彈子彈引信旋卸機用于將已經(jīng)從母彈中取出的子彈的引信和子彈彈體進行旋卸分離，采用回轉(zhuǎn)平臺帶動子彈在各工位之間運轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)緊湊，占地空間小，縮短了運轉(zhuǎn)距離，提高了工作效率，其可通過更換固定工裝和氣動卡盤來兼容多種規(guī)格的子彈，設(shè)備自動化程度高，可實現(xiàn)動作的自動循環(huán)，且各部分動作運行安全可靠，旋卸效率。其耳翼旋撥裝置解決了拆解帶耳翼的子彈時存在的因耳翼的隨機位置難以確定而造成的旋卸機構(gòu)容易卡死、滑脫的問題，且可滿足不同直徑子彈的需求，可將放置在工作臺的固定工裝上的子彈耳翼調(diào)整到不影響子彈引信旋卸等后續(xù)操作的角度，以解決子彈耳翼角度不一、移動到工作臺上的狀態(tài)隨機而后續(xù)旋卸作業(yè)無法進行的問題，為帶耳翼的子彈的引信旋卸提供了極大的便利；其旋卸機構(gòu)采用滑輪、鋼絲繩、配重塊配合升降氣缸來實現(xiàn)旋卸動力頭的升降，其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，操作方便，控制可靠，運行安全，尤其是可避免因旋卸動力頭自重過重而導(dǎo)致下降時速度過快，進而使得下降過程不易控制而形成安全隱患甚至造成旋卸動力頭直接砸落在子彈引信部引起爆炸的危險情況發(fā)生。

本發(fā)明的子母彈子彈裝藥推出機用于將拆卸掉引信的子彈內(nèi)的藥柱、藥型罩等推出，實現(xiàn)子彈彈體的各部分零件的拆分，該設(shè)備可同時滿足螺紋壓環(huán)固定和脹緊固定這兩種藥型罩固定方式的子彈彈體的分解，對于藥型罩采用螺紋壓環(huán)固定的子彈，采用壓緊旋卸裝置對螺紋壓環(huán)進行旋卸后，再對裝藥進行推出，對于藥型罩采用脹緊固定方式的子彈，跳過旋卸工序，直接由推出裝置進行對裝藥進行推出，本發(fā)明將上述兩種方式整合在同一設(shè)備上，擴大了其適用性。其可同時進行三發(fā)子彈的拆解，且三發(fā)子彈在各工位之間的輸送由步進輸送裝置同步控制，即步進輸送裝置進行一次循環(huán)動作，可實現(xiàn)三發(fā)子彈的同步輸送，由此大大簡化了操作步驟，優(yōu)化了設(shè)備結(jié)構(gòu)，提高了工作效率。而且，在整個拆解過程中子彈彈體始終朝上，藥型罩射流面向下，不僅減少了翻轉(zhuǎn)等動作，還提高了拆解過程的安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是母彈提升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是母彈提升裝置處于下降狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是母彈提升裝置處于提升狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是母彈拆解裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是母彈拆解裝置的俯視圖。

圖7是旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是子母彈子彈引信旋卸機的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是引信旋卸機架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是子彈耳翼旋撥裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是子彈體夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是旋卸機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14是引信收集機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是子母彈子彈裝藥推出機的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16是子母彈子彈裝藥推出機的立體結(jié)構(gòu)示意圖(去掉上層裝藥推出防護罩)。

圖17是圖15的a-a截面示意圖。

圖18是圖15的b-b截面示意圖。

圖19是步進輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖20是溶解裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21是壓環(huán)旋卸機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、動力車頭，2、底盤，3、廂體，4、千斤頂，5、廂門，6、開艙式彈藥母彈分解機，7、子母彈子彈引信旋卸機，8、子母彈子彈裝藥推出機；

61、底座，62、平行連桿機構(gòu)，63、提升油缸，64、支架，65、翻轉(zhuǎn)油缸，66、第一連桿，67、第二連桿，68、第三連桿，69、第一鉸接軸，610、第二鉸接軸，611、第三鉸接軸，612、第四鉸接軸，613、翻轉(zhuǎn)鉸接軸，614、滑動底板，615、緩存塊，616、限位槽，617、拆解臺，618、母彈上彈機械手，619、定位夾緊機構(gòu)，620、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，621、底螺旋卸裝置，622、底螺推出裝置，623、定長頂出裝置，624、子彈拆除機械手，625、機械臂，626、定位架，627、自鎖夾緊工裝，628、夾緊液壓缸，629、主軸箱，630、主軸，631、旋轉(zhuǎn)氣缸，632、旋卸軸箱，633、底螺旋卸軸，634、底螺旋卸頭，635、底螺旋卸電機和減速器，636、推桿，637、推出油缸，638、螺旋頂出機構(gòu)，639、頂出驅(qū)動機構(gòu)，640、尺寸測量機構(gòu)，641、頂出桿；

71、引信旋卸機架，72、回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)，73、子彈上下料輔助機構(gòu)，74、子彈耳翼旋撥裝置，75、子彈體夾緊機構(gòu)，76、引信旋卸機構(gòu)，77、引信收集機構(gòu)，78、引信下料輸送機，7101、機座，7102、引信旋卸立架，7103、滑輪，7104、豎直導(dǎo)軌，7105、引信旋卸防護罩，7201、工作臺，7202、分度器，7203、回轉(zhuǎn)電機，7204、定位塊，7205、托架，7401、旋撥升降氣缸，7402、升降導(dǎo)向桿，7403、裝配底板，7404、馬達安裝支架，7405、步進馬達，7406、兩桿式旋撥頭，7501、卡盤支架，7502、中空氣動卡盤，7503、光纖傳感器，7601、滑板，7602、電機安裝架，7603、引信旋卸電機和減速器，7604、主動輪，7605、編碼器，7606、裝配板，7607、空心傳動軸，7608、從動輪，7609、氣動回轉(zhuǎn)器，7610、氣動卡爪，7611、旋卸升降氣缸，7612、鋼絲繩，7613、滑塊，7614、配重塊，7615、位移傳感器，7616、磁感應(yīng)開關(guān)，7617、電感式傳感器，7701、接料盒，7702、推拉氣缸，7703、推拉導(dǎo)向桿，7704、安裝板，7705、光電傳感器；

81、裝藥推出機架，82、步進輸送裝置，83、溶解裝置，84、子彈暫存裝置，85、壓緊機構(gòu)，86、第一夾緊機構(gòu)，87、壓環(huán)旋卸機構(gòu)，88、壓環(huán)收集裝置，89、推出裝置，810、裝藥滑道，811、彈殼滑道，812、落殼孔，8101、層間板，8102、裝藥推出防護罩，8103、安全門氣缸，8201、直線導(dǎo)軌，8202、水平滑座，8203、平移氣缸，8204、升降氣缸，8205、導(dǎo)向柱，8206、橫梁，8207、第一氣爪，8208、第二氣爪，8209、第三氣爪，8210、氣爪氣缸，8211、拋殼氣缸，8301、支架，8302、溶解槽，8303、上料機械手，8304、溶解劑儲罐，8501、壓緊支撐架、8502、壓緊塊，8503、壓緊氣缸，8601、夾具，8602、夾緊氣缸，8701、壓環(huán)旋卸立架，8702、豎直滑座，8703、壓環(huán)旋卸軸，8704、壓環(huán)旋卸電機和減速器，8705、壓環(huán)旋卸氣缸，8706、耳板，8707、壓環(huán)旋卸頭，8708、上限位柱，8709、下限位柱，8801、刮環(huán)塊，8802、環(huán)料道，8901、推出支撐架，8902、氣液增壓缸，8903、推出壓頭，8904、第二夾緊機構(gòu)，8905、推出導(dǎo)向桿，8906、位置感應(yīng)塊，8907、接近開關(guān)。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明的開艙式彈藥分解車主要包括動力車頭1、與動力車頭1相連的車廂和設(shè)置在車廂內(nèi)的開艙式彈藥分解系統(tǒng)。動力車頭1用以為整車的運行提供動力，帶動車廂運動。車廂用以承載開艙式彈藥分解系統(tǒng)，包括底盤2和廂體3，在底盤2的下方設(shè)置有四個千斤頂4，以滿足停車運行時，車身的穩(wěn)定性需求，在廂體3的兩側(cè)和后側(cè)分別設(shè)有廂門5，以便于操作人員在車廂外查看車廂內(nèi)部各部分的狀態(tài)。在廂體3后端右側(cè)掛設(shè)有登廂梯，以便于操作人員上下車廂，在廂體后端左側(cè)設(shè)置有登頂梯，以便于操作人員上下廂頂。

開艙式彈藥分解系統(tǒng)包括從后到前依次設(shè)置在廂體3內(nèi)部的開艙式彈藥母彈分解機6、子母彈子彈引信旋卸機7和子母彈子彈裝藥推出機8以及用以為上述三者提供動力的動力系統(tǒng)、用以保護整車安全的防護系統(tǒng)和用以控制上述三者運轉(zhuǎn)的控制系統(tǒng)。

開艙式彈藥母彈分解機7包括用以將預(yù)處理后的母彈（拆掉引信、防潮塞和拋射藥盒的母彈）提升至操作高度的母彈提升裝置和用以將母彈中的裝填物（照明炬、子彈等）拆解出來的母彈拆解裝置。

如圖2~6所示，母彈提升裝置包括底座61、相對設(shè)置在底座61上的兩組平行連桿機構(gòu)62、用以驅(qū)動平行連桿機構(gòu)62的提升油缸63、設(shè)置在兩組平行連桿機構(gòu)62之間的支架64、用以驅(qū)動支架64翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)油缸65和設(shè)置在支架64上的母彈緩存機構(gòu)。底座61固定設(shè)置在廂體3尾部的地板上，在底座61的兩端對稱設(shè)置有立板，立板垂直于廂體3的地板，且平行于廂體3的側(cè)板，在每塊立板上分別連接有一套平行連桿機構(gòu)62。

平行連桿機構(gòu)62包括第一連桿66、第二連桿67和第三連桿68，第一連桿66與第二連桿67相互平行且長度相等，第一連桿66的底端通過第一鉸接軸69鉸接在底座61上，第二連桿67的底端通過第二鉸接軸610鉸接在底座61上，且第二鉸接軸610的設(shè)置位置高于第一鉸接軸69。第三連桿68的桿體分為上部桿體和連接在上部桿體下端的下伸桿體，且下伸桿體與上部桿體的夾角為鈍角，其中上部桿體的上端通過第三鉸接軸611鉸接在第二連桿67的頂端，下端（即上部桿體和下伸桿體的交匯處）通過第四鉸接軸612鉸接在第一連桿66的頂端，且第三鉸接軸611與第四鉸接軸612的間距等于第一鉸接軸69與第二鉸接軸610的間距，由此構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)。每個平行連桿機構(gòu)62均配有一個提升油缸63，提升油缸63位于上述平行四邊形結(jié)構(gòu)的對角線上，具體為提升油缸63的缸體底端鉸接在第二鉸接軸610上，提升油缸63的活塞桿的頂端鉸接在第四鉸接軸612上。

支架64是由若干架桿焊接而成的平面型架體，架體通過翻轉(zhuǎn)鉸接軸613鉸接在第三連桿68的下伸桿體末端，在兩組平行連桿機構(gòu)62的下伸桿體上分別設(shè)置有翻轉(zhuǎn)油缸65，翻轉(zhuǎn)油缸65的缸體的端部鉸接在下伸桿體的中部，翻轉(zhuǎn)油缸65的活塞桿的末端鉸接在支架64架體的末端，兩個翻轉(zhuǎn)油缸65相互平行。

設(shè)備停機時，平行連桿機構(gòu)62和支架64均處于豎直狀態(tài)（如圖2），即第一連桿66、第二連桿67和支架64所在平面均垂直于底座61平面。設(shè)備運行時，啟動翻轉(zhuǎn)油缸65，其內(nèi)的活塞桿回縮，拉動支架64的端部向上運動，使支架64的架體以翻轉(zhuǎn)鉸接軸613為轉(zhuǎn)軸向下轉(zhuǎn)動，當翻轉(zhuǎn)油缸65的活塞桿回縮至內(nèi)止點時，支架64的架體由豎直狀態(tài)變?yōu)樗綘顟B(tài)（如圖3），將翻轉(zhuǎn)油缸65鎖緊；啟動提升油缸63，其內(nèi)的活塞桿外伸，第一連桿66以第一鉸接軸69為軸向下旋轉(zhuǎn)，帶動第二連桿67和第三連桿68一起動作，提升油缸63也以第二鉸接軸610為轉(zhuǎn)軸向下一起轉(zhuǎn)動，當提升油缸63的活塞桿外伸至外止點時，平行連桿機構(gòu)62轉(zhuǎn)至廂體3的外部，且處于水平狀態(tài)，而支架64則被降至車廂外部的低處，將提升油缸63鎖緊，此時可將待拆卸母彈搬運至母彈緩存機構(gòu)上。母彈搬運結(jié)束之后，開始提升操作，提升油缸63的活塞桿回縮，拉動第一連桿66以第一鉸接軸69為轉(zhuǎn)軸向上轉(zhuǎn)動，第二連桿67和第三連桿68隨之動作，并拉動支架64和支架64上的待拆卸母彈一并上升，由于第三連桿68鉸接在第一連桿66和第二連桿67上，所以在上升過程中支架64始終保持水平狀態(tài)，當提升油缸63的活塞桿回縮至內(nèi)止點時，平行連桿機構(gòu)62由水平狀態(tài)回復(fù)至豎直狀態(tài)，支架64被提升至操作高度（如圖4），將提升油缸63再次鎖緊。當工作結(jié)束之后，需要將支架64收起時，再次啟動翻轉(zhuǎn)油缸65，其活塞桿外伸，推動支架64的端部向下運動，使支架64的架體以反正鉸接軸為轉(zhuǎn)軸向上轉(zhuǎn)動，當翻轉(zhuǎn)油缸65的活塞桿外伸至外止點時，支架64的架體由水平狀態(tài)回復(fù)至豎直狀態(tài)，從而實現(xiàn)架體的折疊，將翻轉(zhuǎn)有感65鎖緊，以便于車廂后側(cè)廂門的關(guān)閉。提升油缸63和翻轉(zhuǎn)油缸65均具有自鎖功能，在平行連桿機構(gòu)62從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)（或反之）的過程中，通過鎖緊提升油缸可將平行連桿機構(gòu)62固定在任意角度的位置，進而將支架64固定在任意高度的位置。

母彈緩存機構(gòu)設(shè)置在支架64上，用于承托存放待拆解的母彈和拆解完的母彈彈殼。母彈緩存機構(gòu)包括滑動連接在支架64上的滑動底板614、并排設(shè)置在滑動底板614上的若干緩存塊615和驅(qū)動滑動底板614在支架64上滑動的平移油缸，在緩存塊615上開設(shè)有v型限位槽616，用以對放在緩存塊615上的母彈形成限位。當平行連桿機構(gòu)62將母彈緩存機構(gòu)提升至操作高度后，平移油缸驅(qū)動滑動底板614向母彈拆解裝置方向移動，以縮短母彈上彈機械手618的移動行程。在拆解過程中，每拆解完一枚母彈，平移油缸驅(qū)動滑動底板614移動一次，將母彈往前送進一個位置，以便于母彈上彈機械手618的上彈操作。

母彈提升裝置也可以采用氣動助力平衡吊結(jié)構(gòu)，在平衡吊前端設(shè)有夾持結(jié)構(gòu)，用以夾持待拆解的母彈，夾持完成后，通過人工操作平衡吊將母彈移動到位于操作高度的母彈暫存工位上。

如圖5~7所示，母彈拆解裝置包括拆解臺617、設(shè)置在拆解臺617上的母彈上彈機械手618及其驅(qū)動機構(gòu)、用以夾緊母彈的定位夾緊機構(gòu)619、用以驅(qū)動定位夾緊機構(gòu)619旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)620、用以拆卸母彈底螺的底螺拆除裝置、用以將母彈內(nèi)的子彈推出的定長頂出裝置623、設(shè)置在定位夾緊機構(gòu)619上方的固定筋鍵拆除機械手（未示出）和子彈拆除機械手624、以及以擇一方式驅(qū)動固定筋鍵拆除機械手和子彈拆除機械手624動作的機械臂625。

母彈上彈機械手618采用氣缸進行夾緊控制，采用自鎖結(jié)構(gòu)，確保彈體夾持過程中不會脫落，其驅(qū)動機構(gòu)包括垂直提升機構(gòu)和水平輸送機構(gòu)，垂直提升機構(gòu)由驅(qū)動氣缸和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)構(gòu)成，水平輸送機構(gòu)由電機進行驅(qū)動，根據(jù)設(shè)定程序，抓取不同的位置，確保彈體輸送穩(wěn)定可靠。

定位夾緊機構(gòu)619用以對母彈進行定位和卡緊，包括v型定位架626、設(shè)置在定位架626上的自鎖夾緊工裝627和用以驅(qū)動自鎖夾緊工裝627的夾緊液壓缸628。v型定位架626的開口朝向母彈上彈機械手618的方向，便于母彈上彈機械手618進行上彈操作；自鎖夾緊工裝627具有自鎖功能，夾緊力量大，確保滿足夾緊后旋卸扭矩要求。

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)620用于對母彈進行旋轉(zhuǎn)，使其由水平狀態(tài)旋轉(zhuǎn)為豎直狀態(tài)或由豎直狀態(tài)旋轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)620包括主軸箱629、設(shè)置在主軸箱629內(nèi)的主軸630和用以驅(qū)動主軸630旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)氣缸631，主軸630通過高精度角接觸球軸承安裝在主軸箱629內(nèi)，角接觸球軸承通過間隙調(diào)整螺母來調(diào)整軸承間隙并鎖緊，主軸630的前端從主軸箱629內(nèi)穿出，定位夾緊機構(gòu)619即固定安裝在主軸630的前端。在主軸箱629內(nèi)還設(shè)有調(diào)節(jié)機構(gòu)，用以對彈體水平及豎直位置進行微調(diào)，確保彈體的水平或豎直精度。

底螺拆除裝置分為兩種，一種是用于底螺螺紋連接的子母彈或照明彈的底螺旋卸裝置621，另一種的用于底螺銷釘連接的照明彈的底螺推出裝置622。

底螺旋卸裝置621用于將母彈底螺從經(jīng)過預(yù)處理的彈體上旋卸掉，包括旋卸軸箱632、水平設(shè)置在旋卸軸箱632內(nèi)的底螺旋卸軸633、安裝在底螺旋卸軸633前端的底螺旋卸頭634、用以驅(qū)動底螺旋卸軸633旋轉(zhuǎn)的底螺旋卸電機和減速器635、扭矩過載保護器和軸向移動機構(gòu)（底螺旋卸軸633和底螺旋卸頭634構(gòu)成該裝置的拆除工裝）。底螺旋卸軸633通過高精度角接觸球軸承安裝在旋卸軸箱632內(nèi)，滿足旋卸時產(chǎn)生的軸向及徑向載荷，底螺旋卸軸633的中軸線與v型定位架626處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線，以保證底螺旋卸頭634能對準底螺進而將其旋卸掉。底螺旋卸頭634為可更換部件，對于不同規(guī)格的彈體，使用不同的底螺旋卸頭634，底螺旋卸頭634與彈體底螺接觸的部分根據(jù)底螺外形進行設(shè)計，確保接合面尺寸準確。軸向移動機構(gòu)用于驅(qū)動旋卸軸箱632向著底螺方向靠近或遠離，進行旋卸時，軸向移動機構(gòu)驅(qū)動旋卸軸箱632向著底螺軸向運動，確保底螺旋卸頭634與底螺接觸，當旋卸完成后，軸向移動機構(gòu)反向動作，帶動底螺離開彈體。扭矩過載保護器用于在旋卸底螺時，扭矩超出規(guī)定值后，裝置自動打滑，確保不會因為扭矩過載發(fā)生危險。

底螺收集裝置用于將旋卸完成的底螺收集并運送到收集筐內(nèi)，包括氣動夾爪、用以驅(qū)動氣動夾爪開合的夾持氣缸和用以驅(qū)動氣動夾爪和夾持氣缸移動的軸向移動氣缸。當?shù)茁菪堆b置621將底螺旋卸下后，底螺留在底螺旋卸頭634上，此時，由氣動夾爪將底螺夾住，軸向移動氣缸帶動氣動夾爪沿彈體軸向移動，將底螺從底螺旋卸頭634上取下，放入底螺收集筐內(nèi)。

底螺推出裝置622包括引信替代機構(gòu)、推桿636、用于驅(qū)動推桿636動作的推出油缸637和平移驅(qū)動機構(gòu)，推桿636的中軸線與v型定位架626處于水平狀態(tài)時的中軸線共直線（推拉和引信替代機構(gòu)端部的工裝構(gòu)成該裝置的拆除工裝）。在對采用銷釘連接的照明彈進行底螺拆卸時，需要先使用槍鉆在銷釘位置鉆孔，鉆孔深度超過彈體壁厚，以降低銷釘剪切強度，待母彈被定位夾緊裝置抓緊后，母彈處于水平狀態(tài)，平移驅(qū)動該機構(gòu)驅(qū)動整個裝置向著母彈的原引信安裝部位平移，同時引信替代機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，將其端部的工裝旋入母彈引信螺紋孔，旋入到位后，推出油缸637帶動推桿636動作，推動拋射推板，底螺連接銷釘剪切，剪切完成后，引信替代機構(gòu)反向旋轉(zhuǎn)，其端部的工裝旋出引信螺紋孔，平移驅(qū)動機構(gòu)反向動作，帶動整個裝置返回原始位置。

定長頂出裝置623用于將彈體內(nèi)部的裝填物（子彈、照明炬等）從彈殼內(nèi)推出，包括螺旋頂出機構(gòu)638、頂出驅(qū)動機構(gòu)639和尺寸測量機構(gòu)640，螺旋頂出機構(gòu)638為蝸輪蝸桿驅(qū)動梯形螺紋副結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)同時有減速機增力的功能，包括蝸輪、豎直設(shè)置的蝸桿（即頂出桿641）和設(shè)置在蝸桿頂端的頂出盤，蝸輪通過聯(lián)軸器與驅(qū)動機構(gòu)連接，以為其提供驅(qū)動力，尺寸測量機構(gòu)640用以測量蝸桿的頂出距離。

對于子母彈，在進行推出時，先根據(jù)母彈內(nèi)子彈的長度設(shè)定頂出距離，每次向上頂出一個子彈的長度，頂出過程中，尺寸測量機構(gòu)640測量頂出距離達到設(shè)定值時，即第一層子彈推出殼體，頂出驅(qū)動機構(gòu)639停止，子彈拆除機械手624動作，將被推出的子彈移動到子彈緩存輸送機上，移動完成后，固定筋鍵拆除機械手將露出的固定筋鍵部分拆除，頂出驅(qū)動機構(gòu)639再次啟動，驅(qū)動頂出桿641再次動作，將第二層子彈推出殼體，如此循環(huán)，將母彈內(nèi)的子彈全部移出。對于照明彈，則直接將照明炬頂出母彈體，再由人工將照明炬取下即可。

機械臂625用以驅(qū)動子彈拆除機械手624和固定筋鍵拆除機械手，機械臂625采用標準六軸關(guān)節(jié)機械臂625，可滿足不同規(guī)格產(chǎn)品的需求。子彈拆除機械手624上設(shè)置有子彈位置檢測裝置，用于檢測子彈在母彈內(nèi)的位置角度，以實現(xiàn)準確抓取。固定筋鍵拆除機械手包括氣爪和氣爪氣缸，用以對筋鍵進行夾持，當需要用到時，機械臂625將固定筋鍵拆除機械手連接，進行拆除工作，拆除完成后，機械臂625從固定筋鍵拆除機械手上斷開，將子彈拆除機械手624連接，進行子彈移出工作。

子彈緩存輸送機用于將移出的子彈輸送到子母彈子彈引信旋卸機7中進行處理，由于子彈拆除機械手624的工作節(jié)拍大于子母彈子彈引信旋卸機7的節(jié)拍，故需要將多出的子彈進行緩存。子彈緩存輸送機為皮帶輸送機，在輸送機的末端設(shè)有限位擋塊，當子彈輸送到最末端時被限位擋塊擋住，定位集中，進行后續(xù)操作。

如圖8所示，子母彈子彈引信旋卸機7主要包括引信旋卸機架71、回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)72、子彈上下料機械手、子彈耳翼旋撥裝置74、子彈體夾緊機構(gòu)75、旋卸機構(gòu)76和引信收集機構(gòu)77，其中子彈上下料機械手位于上料工位和下料工位之間，子彈耳翼旋撥裝置74位于旋撥工位，子彈體夾緊機構(gòu)75和旋卸機構(gòu)76位于旋卸工位，回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)72用以承載子彈并帶動其在各工位之間運轉(zhuǎn)。

如圖9所示，引信旋卸機架71包括水平設(shè)置的機座7101和設(shè)置在機座7101上的立架7102，機座7101用于承載回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)72、子彈體夾緊機構(gòu)75和引信收集機構(gòu)77等，立架7102位于機座7101的端部，用于安裝旋卸機構(gòu)76。立架7102由兩條相對設(shè)置的立柱和連接在兩個立柱之間的若干連接板組成，在每個立柱的頂端分別設(shè)置有滑輪7103支架，在滑輪7103支架上安裝有滑輪7103，兩個滑輪7103的輪盤盤面相對，在每個立柱的前側(cè)柱面上分別設(shè)置有豎向的豎直導(dǎo)軌7104，在立架7102頂部的連接板上安裝有旋卸升降氣缸7611，在立架7102上設(shè)有引信旋卸防護罩7105，引信旋卸防護罩7105位于旋卸機構(gòu)76的外側(cè)，將旋卸機構(gòu)76圍起來，在引信旋卸防護罩7105的底端設(shè)有防護窗，當回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)72帶動子彈轉(zhuǎn)至旋卸工位后，防護窗關(guān)閉，開始旋卸操作，待旋卸結(jié)束后，防護窗開啟。

如圖10所示，回轉(zhuǎn)平臺及其驅(qū)動機構(gòu)72設(shè)置在機座7101上，包括分度回轉(zhuǎn)工作臺7201、與工作臺7201的中心軸相連的高精度回轉(zhuǎn)分度器7202和用以驅(qū)動分度器7202的防爆回轉(zhuǎn)電機7203，分度器7202和回轉(zhuǎn)電機7203位于工作臺7201的下方。分度回轉(zhuǎn)工作臺7201用于在各工位之間輸送子母彈子彈，在工作臺7201的上臺面上設(shè)有四個固定工裝，用以容置子母彈子彈，且該四個固定工裝位于以工作臺7201的中心為圓心的圓周上，且相鄰兩個固定工裝之間所夾圓弧對應(yīng)的圓心角為90°。固定工裝是在工作臺7201的上臺面上設(shè)置有圓餅形定位塊7204，在定位塊7204的中心開設(shè)有貫通的軸孔，在與該軸孔對應(yīng)的工作臺7201的臺面上開設(shè)有貫通的通孔，該通孔的中心軸與軸孔的中心軸在同一條直線上，子彈的戰(zhàn)斗部插設(shè)在軸孔和通孔共同形成的腔室內(nèi)，在工作臺7201的下臺面上固定安裝有托架7205，托架7205位于通孔的正下方，且托架7205的寬度小于軸孔的直徑，用以承托子彈的底端，防止其從通孔中滑脫。在更換不同尺寸的子彈時，需要對回轉(zhuǎn)工作臺7201臺面上的固定工裝進行轉(zhuǎn)換，定位工裝存放在專用工裝柜中，集中、有序碼放。

子彈上下料機械手設(shè)置在工作臺7201的前方，用以將子彈緩存輸送機上的待旋卸子彈移動到工作臺7201的固定工裝上，待旋卸操作結(jié)束后，再將拆卸掉引信的子彈（即子彈戰(zhàn)斗部）從工作臺7201上取下。

如圖11所示，子彈耳翼旋撥裝置74設(shè)置在引信旋卸防護罩7105的前方，用于將放置在工作臺7201的固定工裝上的子彈耳翼調(diào)整到不影響子彈引信旋卸的角度，以解決子彈耳翼角度不一、移動到工作臺7201上的狀態(tài)隨機從而影響后續(xù)旋卸作業(yè)的問題。該裝置包括耳翼姿態(tài)檢測機構(gòu)和旋撥機構(gòu)，耳翼姿態(tài)檢測機構(gòu)包括攝像頭和分析處理器，通過攝像頭拍攝的圖像，檢測子彈耳翼所處位置，并通過分析處理器進行分析計算，確認耳翼角度，并控制旋撥機構(gòu)動作。旋撥機構(gòu)包括旋撥升降氣缸7401、升降導(dǎo)向桿7402、裝配底板7403、馬達安裝支架7404、步進馬達7405和兩桿式旋撥頭7406，裝配底板7403固定在引信旋卸防護罩7105上，作為整個機構(gòu)的安裝基礎(chǔ)，旋撥升降氣缸7401底部的法蘭通過螺栓固定在裝配底板7403的上方，在裝配底板7403上開設(shè)有旋撥升降氣缸導(dǎo)向孔，該導(dǎo)向孔的直徑與旋撥升降氣缸7401的活塞桿直徑相匹配，在旋撥升降氣缸導(dǎo)向孔的前后兩側(cè)對稱開設(shè)有導(dǎo)向桿孔，升降導(dǎo)向桿7402的底端穿過導(dǎo)向桿孔后通過螺栓固定在馬達安裝支架7404的頂部，升降導(dǎo)向桿7402能隨馬達安裝支架7404上下移動，步進馬達7405的下端法蘭通過螺釘固定在馬達安裝支架7404上，步進馬達7405可隨馬達安裝支架7404上下移動；兩桿式旋撥頭7406用以撥動子彈，包括撥桿座、設(shè)置在撥桿座上方的螺紋連接段和對稱設(shè)置在撥桿座下方的兩個撥桿，撥桿垂直安裝在撥桿座上，螺紋連接段與步進馬達7405的輸出軸底端螺紋連接。

如圖12所示，子彈體夾緊機構(gòu)75位于工作臺7201的一個固定工裝的正下方，用于將子彈戰(zhàn)斗部外壁夾緊，其結(jié)構(gòu)包括卡盤支架7501和中空氣動卡盤7502，卡盤支架7501安裝在水平機座7101上，中空氣動卡盤7502為二爪中空卡盤，在中空氣動卡盤7502上設(shè)置有光纖傳感器7503，用以檢測子彈是否進入卡盤中。當機器處于停機狀態(tài)時，中空氣動卡盤上的卡爪處于常閉狀態(tài)，開機后，電磁閥通電兩個卡爪打開，當子彈進入旋卸工位后，即子彈戰(zhàn)斗部進入兩個卡爪之間后，光線傳感器檢測到子彈，發(fā)出信號使氣動系統(tǒng)控制兩個卡爪閉合，將子彈戰(zhàn)斗部外壁夾緊，此時，固定工裝底部的托架7205也被夾在兩個卡爪之間，如圖8所示。

如圖13所示，旋卸機構(gòu)76設(shè)置在子彈體夾緊機構(gòu)75的上方，用于旋卸被夾緊機構(gòu)夾緊的子彈的引信，包括旋卸動力頭、旋卸升降氣缸7611和控制元件。旋卸動力頭包括滑板7601、安裝在滑板7601前板面上的電機安裝架7602、安裝在電機安裝架7602上的引信旋卸電機和減速器7603、設(shè)置在電機輸出軸上的主動輪7604、設(shè)置在滑板7601前板面上的編碼器安裝架、安裝在編碼器安裝架上的編碼器7605、安裝在滑板7601前板面上的裝配板7606、通過軸承安裝在裝配板7606上的空心傳動軸7607、設(shè)置在空心傳動軸7607上的從動輪7608、設(shè)置在空心傳動軸7607頂端的氣動回轉(zhuǎn)器7609和安裝在空心傳動軸7607底端的氣動卡爪7610，其中，主動輪7604與從動輪7608通過皮帶連接，從而實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的傳遞，編碼器7605用以檢測減速器輸出軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)進而檢測引信的旋卸圈數(shù)。在滑板7601的頂部連接有兩條鋼絲繩7612，鋼絲繩7612的一端連接在滑板7601頂部的耳板上，另一端繞過引信旋卸機架71立柱上的滑輪7103后與配重塊7614連接。在滑板7601的背板面上設(shè)有外伸板，外伸板與立架7102頂部的旋卸升降氣缸7611的活塞桿相連，活塞桿運動帶動外伸板進而實現(xiàn)旋卸動力頭的升降。在滑板7601的背板面上還設(shè)有四塊滑塊7613，滑塊7613滑動連接在引信旋卸機架71的滑軌上，在滑板7601的升降過程中起到導(dǎo)向作用。在立架7102上設(shè)有電感式傳感器7617、磁感應(yīng)開關(guān)7616和位移傳感器7615，電感式傳感器7617和磁感應(yīng)開關(guān)7616用以檢測旋卸機構(gòu)76的升降位置，位移傳感器7615用以檢測引信的旋出位移。

當子彈進入旋卸工位后，子彈體夾緊機構(gòu)75上的光纖傳感器7503檢測到彈體信號，控制夾緊機構(gòu)的中空氣動卡盤7502將子彈戰(zhàn)斗部外壁夾緊，之后，旋卸升降氣缸7611推動旋卸動力頭下降，下降到位后，氣動卡爪7610將子彈引信體夾緊，與此同時電機啟動，經(jīng)減速器進行減速和提升扭矩后帶動主動輪7604轉(zhuǎn)動并經(jīng)皮帶帶動從動輪7608轉(zhuǎn)動，進而通過空心傳動軸7607帶動其底端的氣動卡爪7610轉(zhuǎn)動（轉(zhuǎn)動方向與引信螺紋擰緊方向相反），開始對子彈的引信體旋卸，此時，旋卸升降氣缸7611反向動作，帶動旋卸動力頭邊上升邊旋卸，當旋卸圈數(shù)和引信旋出位移達到設(shè)定值后，電機關(guān)閉，氣動卡爪7610停止轉(zhuǎn)動，旋卸升降氣缸7611帶動旋卸動力頭上升回位。上述過程中編碼器7605用以檢測旋卸圈數(shù)，位移傳感器7615用以檢測引信旋出位移變化值，當所測的旋卸圈數(shù)和位移變化值均達到預(yù)設(shè)值時，設(shè)備判定旋卸成功，認為引信與彈體完全分離，若其中任何一個數(shù)值未達到預(yù)設(shè)值，則認為引信未能與彈體完全分離，設(shè)備報警，自動停機；旋卸完成后，旋卸升降氣缸7611帶動旋卸動力頭提升回位，若無到位磁開位置信號，則認為旋卸動力頭未回復(fù)到位，設(shè)備報警，自動停機。

在更換不同尺寸的子彈時，中空氣動卡盤7502和氣動卡爪7610上的氣爪也需要進行轉(zhuǎn)換，氣爪存放在氣爪專用柜中，集中、有序碼放。

如圖14所示，引信收集機構(gòu)77用以接收被旋卸機構(gòu)76旋卸下來的引信，并將引信傳送到引信下料輸送機78上，其結(jié)構(gòu)包括斜置的接料盒7701和帶動接料盒7701水平移動的推拉機構(gòu)。接料盒7701由底板和兩塊側(cè)板組成，底板與水平面的夾角優(yōu)選為30°，側(cè)板焊接在底板的側(cè)沿上，在底板的下方設(shè)有若干安裝板7704，用以連接推拉機構(gòu)。推拉機構(gòu)包括推拉氣缸7702和推拉導(dǎo)向桿7703，推拉氣缸7702的一端連接在立架7102上，其活塞桿的末端連接在接料盒7701的安裝板7704上，推拉導(dǎo)向桿7703與推拉氣缸7702的活塞桿平行，其一端連接在立架7102上，另一端連接在接料盒7701下方的安裝板7704上，起到支撐導(dǎo)向作用。當旋卸結(jié)束，旋卸機構(gòu)76提升回復(fù)到位后，推拉氣缸7702拉動接料盒7701水平移動使接料盒7701的頂端移至氣動卡爪7610的下方，此時氣動卡爪7610松開，引信體落在接料盒7701中，并沿底板滑落至引信下料輸送機78上，之后，推拉氣缸7702推動接料盒7701反向運動，回復(fù)至初始位置。

為避免旋下的引信未從卡爪中掉落導(dǎo)致與后續(xù)子彈引信部發(fā)生擠壓碰撞，在接料盒7701兩側(cè)的側(cè)板上設(shè)置光電傳感器7705，若檢測到引信落入接料盒7701中，光路斷，系統(tǒng)正常運行，若檢測不到引信部落入接料盒7701中，則光路通，系統(tǒng)自動停機，判定為旋卸下的引信部未從卡爪中脫出。

引信下料輸送機78為皮帶輸送機，用于平布旋卸下來的引信，即每旋卸完一發(fā)，輸送機向前步進一個位置，從而將旋卸下來的引信部按順序排布于輸送帶上，完成一批后，由操作人員取下，并放入引信回收轉(zhuǎn)運車的分隔槽內(nèi)，防止引信間的磕碰及殉爆。

子彈上下料輔助機構(gòu)73設(shè)置在下料工位，用以將旋卸下引信的子彈（即子彈戰(zhàn)斗部）從工作臺7201的固定工裝中頂起，以便于子彈上下料機械手抓取，子彈上下料機械手將子彈運送至子母彈子彈裝藥推出機上進行下一步操作。

如圖15和16所示，子母彈子彈裝藥推出機包括裝藥推出機架81、步進輸送裝置82、溶解裝置83、子彈暫存裝置84、壓緊旋卸裝置、推出裝置89和下料裝置等部分。

裝藥推出機架81是由若干架桿組裝而成的架體，在架體的中部水平設(shè)有層間板8101，將裝藥推出機架81分為上下兩層，在裝藥推出機架81外設(shè)置有鋼板裝藥推出防護罩8102，起到安全防護作用，溶解裝置83和子彈暫存裝置84位于裝藥推出防護罩8102的外側(cè)，在靠近子彈暫存裝置84的裝藥推出防護罩8102側(cè)壁上設(shè)有安全門，安全門與安全門氣缸8103相連，由安全門氣缸8103實現(xiàn)安全門的開關(guān)。

如圖19所示，步進輸送裝置82水平設(shè)置在裝藥推出機架81的層間板8101上，用以帶動子彈在各裝置之間順序移動。步進輸送裝置82包括水平鋪設(shè)在層間板8101上的直線導(dǎo)軌8201、滑動設(shè)置在直線導(dǎo)軌8201上的水平滑座8202、用以驅(qū)動水平滑座8202滑動的平移氣缸8203、設(shè)置在水平滑座8202上的升降氣缸8204和導(dǎo)向柱8205、設(shè)置在升降氣缸8204和導(dǎo)向柱8205頂部的橫梁8206、并排設(shè)置在橫梁8206上的三個氣爪和用以驅(qū)動氣爪同步開合的氣爪氣缸8210。溶解裝置83、子彈暫存裝置84、壓緊旋卸裝置、推出裝置89和下料裝置沿子彈的輸送方向順次設(shè)置在直線導(dǎo)軌8201的同一側(cè)，且子彈暫存裝置84的子彈容置區(qū)與壓緊旋卸裝置的子彈容置區(qū)的間距、壓緊旋卸裝置的子彈容置區(qū)與推出裝置89的子彈容置區(qū)的間距、推出裝置89的子彈容置區(qū)與下料裝置的子彈殼落殼孔812的間距均相等，從而使得三個氣爪的移動距離相等。將三個氣爪分別命名為第一氣爪8207、第二氣爪8208和第三氣爪8209，第一氣爪8207用于將子彈從子彈暫存裝置84移動至壓緊旋卸裝置，第二氣爪8208用以將子彈從壓緊旋卸裝置移動至推出裝置89，第三氣爪8209用以將子彈從推出裝置89移動至下料裝置，且第一氣爪8207與第二氣爪8208之間的間距等于第二氣爪8208與第三氣爪8209之間的間距。第一氣爪8207的連接架呈l型，包括前伸臂和側(cè)伸臂，第一氣爪8207連接在側(cè)伸臂的端部，側(cè)伸臂與安全門的位置相對，可從裝藥推出機架81上的安全門中進出裝藥推出機架81裝藥推出防護罩8102，以實現(xiàn)第一氣爪8207對子彈暫存裝置84上子彈的抓取和輸送。第三氣爪8209通過拋殼氣缸8211與橫梁連接，拋殼氣缸8211設(shè)置在橫梁8206的末端，拋殼氣缸8211的活塞桿的前端與第三氣爪8209的氣爪氣缸相連，拋殼氣缸8211用以調(diào)節(jié)第三氣爪的伸出距離。

步進輸送裝置82的工作過程為：初始狀態(tài)時，三個氣爪均為打開狀態(tài)，第一氣爪8207位于子彈暫存裝置84和壓緊旋卸裝置之間，第二氣爪8208位于壓緊旋卸裝置和推出裝置89之間，第三氣爪8209位于推出裝置89和下料裝置之間，啟動平移氣缸8203推動水平滑座8202帶動橫梁8206及三個氣爪向子彈暫存裝置84方向移動（正向移動），當?shù)谝粴庾?207移動至子彈暫存裝置84處時，第二氣爪8208移動至壓緊旋卸裝置處，第三氣爪8209移動至推出裝置89處，平移氣缸8203停止動作，升降氣缸8204動作，推動橫梁8206帶動三個氣爪一并下移，下移至氣爪接觸到子彈后，三個氣爪氣缸8210同步動作，使三個氣爪同步閉合，分別將對應(yīng)位置處的子彈夾緊，升降氣缸8204再次動作，拉動橫梁8206帶動三個氣爪一并上移，上移至初始高度后停止動作；此后，平移氣缸8203再次動作，推動水平滑座8202帶動橫梁8206及三個氣爪向著下料裝置方向移動（反向移動），直至第一氣爪8207移動至壓緊旋卸裝置處，第二氣爪8208移動至推出裝置89處，第三氣爪8209移動至下料裝置處，平移氣缸8203停止動作，升降氣缸8204再次推動橫梁8206帶動三個氣爪一并下移，直至氣爪所夾子彈進入對應(yīng)的子彈容置區(qū)，升降氣缸8204停止動作，三個氣爪氣缸8210控制三個氣爪同步打開，之后，升降氣缸8204再次拉動橫梁8206帶動氣爪上移至初始高度，平移氣缸8203推動水平滑座8202帶動橫梁8206移動至初始位置，由此完成一次動作循環(huán)。

環(huán)氧樹脂溶解裝置83用以將壓環(huán)部位的環(huán)氧樹脂防松劑溶解掉，以減小因環(huán)氧樹脂防松劑完全固化造成的旋卸扭矩增大的問題。如圖20所示，環(huán)氧樹脂溶解裝置83包括支架8301和設(shè)置在支架8301頂部的溶解槽8302，在溶解槽8302上設(shè)置有若干定位槽，用以對子彈定位，在溶解槽8302內(nèi)盛裝有環(huán)氧樹脂溶解劑，在溶解槽8302的側(cè)壁上設(shè)有溢流口，溢流口通過溢流管與溶解劑儲罐8304相連，在支架8301上設(shè)有上液泵，用以將溶解劑儲罐8304內(nèi)的溶解劑輸送至溶解槽8302內(nèi)，以對溶解槽8302內(nèi)的溶劑進行補充，使溶解槽8302內(nèi)的溶劑液面維持在所需高度，即沒過子彈壓環(huán)的高度。在支架8301上設(shè)置有上料機械手8303，用以將來自上一工序的子彈戰(zhàn)斗部移動至環(huán)氧樹脂溶解裝置83中，并將溶解后的子彈戰(zhàn)斗部移動至子彈暫存裝置84。

如圖16所示，子彈暫存裝置84包括傳送帶和步進電機，浸泡好的子彈沿傳送帶傳送方向排成一列，步進輸送裝置82每取走一發(fā)，步進電機動作一次，將子彈往前送進一個位置。

如圖15和圖17所示，壓緊旋卸裝置包括由上自下依次設(shè)置在裝藥推出機架81上的壓緊機構(gòu)85、第一夾緊機構(gòu)86和壓環(huán)旋卸機構(gòu)87，用以對子彈戰(zhàn)斗部的壓環(huán)進行旋卸分解。

第一夾緊機構(gòu)86設(shè)置在裝藥推出機架81的層間板8101上，用以對子彈戰(zhàn)斗部進行夾緊定位，其結(jié)構(gòu)包括夾具8601和控制夾具8601夾緊與松開的夾緊氣缸8602，在夾具8601上設(shè)有子彈戰(zhàn)斗部容置孔。壓緊機構(gòu)85位于第一夾緊機構(gòu)86的上方，包括倒l型的壓緊支撐架8501、設(shè)置在壓緊支撐架8501頂部的壓緊塊8502和用以帶動壓緊塊8502上下運動的壓緊氣缸8503，壓緊塊8502連接在壓緊氣缸8503的活塞桿端部，壓緊塊8502與第一夾緊機構(gòu)86的夾具8601上的子彈戰(zhàn)斗部容置孔正對，用以壓緊子彈戰(zhàn)斗部的頂部，以防止旋卸壓環(huán)時，子彈戰(zhàn)斗部上移。

如圖17和圖21所示，壓環(huán)旋卸機構(gòu)87位于第一夾緊機構(gòu)86的下方，設(shè)置在下層裝藥推出機架81上，包括壓環(huán)旋卸立架8701、設(shè)置在壓環(huán)旋卸立架8701上且可沿壓環(huán)旋卸立架8701上下滑動的豎直滑座8702、安裝在豎直滑座8702一側(cè)的壓環(huán)旋卸軸8703、安裝在豎直滑座8702另一側(cè)的壓環(huán)旋卸電機和減速器8704以及驅(qū)動豎直滑座8702上下運動的壓環(huán)旋卸氣缸8705。壓環(huán)旋卸立架8701包括豎直設(shè)置的兩根立柱、設(shè)置在立柱頂部的頂板和設(shè)置在立柱底端的底板，在頂板上開設(shè)有貫通孔，該貫通孔與第一夾緊機構(gòu)86上的子彈戰(zhàn)斗部容置孔正對。豎直滑座8702是在矩形座體上開設(shè)有兩個軸向的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔的直徑與立柱的直徑基本相等，以使立柱可穿設(shè)在導(dǎo)向孔內(nèi)，同時保證豎直滑座8702可沿立柱自由滑動，在矩形座體的兩側(cè)對稱設(shè)有兩塊耳板8706，耳板8706與壓環(huán)旋卸氣缸8705的活塞桿相連。在矩形座體的后側(cè)面設(shè)置有電機及減速器安裝架，壓環(huán)旋卸電機和減速器8704固定在電機及減速器安裝架上，在減速器的輸出軸軸端設(shè)有主動鏈輪。在矩形座體的前側(cè)面設(shè)置有壓環(huán)旋卸軸安裝架，壓環(huán)旋卸軸8703通過軸承安裝在壓環(huán)旋卸軸安裝架上，且壓環(huán)旋卸軸8703的中軸線、頂板上的貫通孔的孔心軸與第一夾緊機構(gòu)86上的子彈戰(zhàn)斗部容置孔的孔心軸在同一條直線上，在壓環(huán)旋卸軸8703的頂部套設(shè)有壓環(huán)旋卸頭8707，在壓環(huán)旋卸頭8707上設(shè)有可切削螺紋壓環(huán)的刀刃部，在壓環(huán)旋卸軸8703的底端設(shè)置有從動鏈輪，從動鏈輪通過鏈條與主動鏈輪傳動連接。壓環(huán)旋卸氣缸8705設(shè)置有兩個，安裝在壓環(huán)旋卸立架8701的底板上，每個氣缸分別對應(yīng)一塊耳板8706，且壓環(huán)旋卸氣缸8705的活塞桿與豎直滑座8702的耳板8706連接，由此為豎直滑座8702在立柱上的上下滑動提供驅(qū)動力，從而實現(xiàn)壓環(huán)旋卸軸8703的升降。

在豎直滑座8702的頂部設(shè)有下限位柱8709，在立柱頂板的下板面上設(shè)有上限位柱8708，上限位柱8708與下限位柱8709上下正對，當壓環(huán)旋卸氣缸8705推動豎直滑座8702上升至旋卸高度后，上限位柱8708與下限位柱8709頂緊，防止壓環(huán)旋卸頭8707過度上升將子彈戰(zhàn)斗部壓毀。

壓環(huán)收集裝置88設(shè)置在壓環(huán)旋卸立架8701頂板的下板面上，包括刮環(huán)塊8801、環(huán)料道8802和驅(qū)動刮環(huán)塊8801動作的刮環(huán)氣缸，刮環(huán)塊8801用以將旋卸結(jié)束后留在壓環(huán)旋卸頭8707上的壓環(huán)刮下，環(huán)料道8802為斜置的滑道，用以接收被刮環(huán)塊8801刮下的壓環(huán)并將其導(dǎo)入收集槽中。

如圖18所示，推出裝置89用以將拆卸掉壓環(huán)的子彈戰(zhàn)斗部中的藥柱和藥型罩頂出，其結(jié)構(gòu)包括推出支撐架8901、設(shè)置在推出支撐架8901頂部的氣液增壓缸8902、與氣液增壓缸8902相連接的推出壓頭8903和設(shè)置在層間板8101上的第二夾緊機構(gòu)8904，第二夾緊機構(gòu)8904位于推出壓頭8903的正下方，用于夾緊旋卸掉壓環(huán)的子彈戰(zhàn)斗部，其結(jié)構(gòu)可以與第一夾緊機構(gòu)86相同。在推出支撐架8901的頂部還設(shè)置有推出導(dǎo)向桿8905和接近開關(guān)8907，在推出導(dǎo)向桿8905的上部桿體上設(shè)置有位置感應(yīng)塊8906，推出導(dǎo)向桿8905通過軸承安裝在推出支撐架8901的架體頂部，且其底端通過轉(zhuǎn)接板與氣液增壓缸8902的活塞桿相連，氣液增壓缸8902動作帶動推出導(dǎo)向桿8905隨之動作，當推出導(dǎo)向桿8905向下運動至位置感應(yīng)塊8906到達接近開關(guān)8907時，向控制系統(tǒng)發(fā)出信號，氣液增壓缸8902停止動作，以提高裝置的安全性。在與第二夾緊機構(gòu)8904的子彈戰(zhàn)斗部容置孔對應(yīng)的層間板8101上開設(shè)有落藥孔，以便于被推出壓頭8903推出的藥柱和藥型罩下落。

如圖15和圖16所示，藥柱收集輸送裝置是在層間板8101的下方設(shè)置有裝藥滑道810，裝藥滑道810的頂端與落藥孔相通，底端從下層裝藥推出機架81的側(cè)壁伸出，用以將推出裝置89推出的藥柱和藥型罩收集輸送到裝藥推出機架81外部，便于機械或人工取出。

如圖15和圖16所示，下料裝置是在層間板8101上開設(shè)有落殼孔812，在層間板8101的下方設(shè)置有彈殼滑道811，彈殼滑道811的頂端與落殼孔812相通，底端從下層裝藥推出機架81的側(cè)壁伸出，用以將推出藥柱和藥型罩的子彈戰(zhàn)斗部殼體收集輸送到裝藥推出機架81外部，便于機械或人工取出。子彈殼體經(jīng)第三氣爪移動至落殼孔812的上方，氣爪打開，子彈殼體經(jīng)過落殼孔進入彈殼滑道，為將裝藥未完全推出的子彈殼體區(qū)分出來，將落殼孔812設(shè)置為兩個，拋殼氣缸8211用以調(diào)節(jié)第三氣爪的伸出距離，實現(xiàn)子彈殼體在兩個落殼孔之間的移動，以使第三氣爪所夾子彈殼體從所需落殼孔中落下。

防護系統(tǒng)是在開艙式彈藥母彈分解機6與子母彈子彈引信旋卸機7之間、在子母彈子彈引信旋卸機7與子母彈子彈裝藥推出機8之間分別設(shè)置防護隔板，防止其中一臺設(shè)備運行過程中發(fā)生爆燃，對旁邊的設(shè)備產(chǎn)生影響。隔板材料采用鋼板或復(fù)合防彈材料制成，在隔板上需要傳遞工件的地方預(yù)留傳遞口。為提高整車的安全性，車廂內(nèi)的各設(shè)備所采用的電機、電控元件、氣缸等均有防爆功能。

動力系統(tǒng)用于為開艙式彈藥母彈分解機6、子母彈子彈引信旋卸機7和子母彈子彈裝藥推出機8提供動力源。

控制系統(tǒng)用以對各部分進行連鎖控制，確保各個動作運行的安全性和可靠性，包括廂體內(nèi)控制系統(tǒng)和遠程控制系統(tǒng)兩部分。廂體內(nèi)控制系統(tǒng)包含國產(chǎn)plc、電機變頻器、開關(guān)電源、防爆隔離柵、遠程通訊模塊等元器件，三臺設(shè)備由一個plc進行過程控制。遠程控制系統(tǒng)包含工業(yè)控制計算機、plc、遠程通訊模塊等組成，由于廂體內(nèi)實現(xiàn)無人操作，在設(shè)備運行過程中，需對設(shè)備運行狀態(tài)通過工控計算機進行監(jiān)控，對設(shè)備進行操作。監(jiān)視系統(tǒng)用于廂體內(nèi)設(shè)備運行狀態(tài)實時監(jiān)視，遠程控制系統(tǒng)和監(jiān)視系統(tǒng)集成在一個移動式控制臺上，在控制臺上設(shè)有各動作的手動按鈕。在移動式控制臺、現(xiàn)場操作位均設(shè)有急停按鈕，確保在設(shè)備故障或發(fā)生非正常情況等極端情況下操作人員能夠第一時間緊急停止設(shè)備運轉(zhuǎn)，進一步提高整體安全性。

本發(fā)明分解車的操作流程為：操作人員打開廂體上的廂門，將移動式控制臺搬運至安全距離外，通過電纜連接移動式控制臺和廂體內(nèi)控制系統(tǒng)，連接設(shè)備動力電源。

設(shè)備運行前，操作人員應(yīng)檢查設(shè)備各工位在運輸移動后狀態(tài)是否正常，解除移動部件鎖緊狀態(tài)。運行設(shè)備開機自檢程序，確認設(shè)備各個動作運行無誤。待設(shè)備正常，轉(zhuǎn)入設(shè)備正常操作流程。

操作人員將待分解母彈的包裝箱打開，取出發(fā)射藥筒另行處理。在包裝箱內(nèi)使用專用工具將母彈防潮塞旋下，連同包裝箱一起將待拆解母彈移動到廂體尾部，操作廂體內(nèi)尾部的母彈提升裝置，將待拆解母彈提升至操作高度。

操作人員到移動式控制臺按下啟動按鈕，設(shè)備自動運行。開艙式彈藥母彈分解機將母彈頭螺、底螺、母彈彈殼、子彈分級完成，子彈進入下一設(shè)備處理，頭螺、底螺進入收集盒進行收集，照明炬放入盛料箱，母彈彈殼放回母彈緩存機構(gòu)。

子彈經(jīng)子彈緩存輸送機自動進入子母彈子彈引信旋卸機進行引信旋卸。旋卸完成后，分解成引信部和子彈戰(zhàn)斗部，引信部聚集在引信下料輸送機上待人工處理，子彈戰(zhàn)斗部輸送到下一設(shè)備進行處理。

子彈戰(zhàn)斗部通過子彈上下料機械手進入到子母彈子彈裝藥推出機內(nèi)進行處理，經(jīng)處理過的戰(zhàn)斗部分解為子彈殼體、子彈裝藥及藥型罩、壓螺。子彈殼體通過彈殼滑道輸送出設(shè)備進行收集，子彈裝藥通過裝藥滑道集中進行收集，壓螺通過收集盒進行收集。

以上所有母彈及母彈內(nèi)的子彈處理完成后，人工將引信下料輸送機上的引信收集起來，將子彈裝藥進行收集，將子彈殼體進行收集，將壓螺進行收集，將處理完的母彈彈殼通過母彈提升裝置送回車廂外部的低處，進行收集。

重復(fù)以上動作進行后續(xù)母彈拆解操作。在設(shè)備運行時，操作人員在移動式控制臺前，通過工業(yè)控制計算機及視頻監(jiān)視器監(jiān)控設(shè)備運行狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)問題及時進行處理。