具有全向移動功能的前移式電動叉車的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種具有全向移動功能的前移式電動叉車，包括車架、踏板、車箱，門架、貨叉、車輪、車輪驅(qū)動電機(jī)、車輪操縱手柄、貨叉操縱手柄、液壓系統(tǒng)及中央控制器，車輪操縱手柄及貨叉操縱手柄分別連接中央控制器和液壓系統(tǒng)；其特征是車架由前車架及與其通過鉸鏈連接的后車架構(gòu)成，門架、貨叉，液壓系統(tǒng)設(shè)置在前車架上；踏板、車箱、車輪驅(qū)動電機(jī)、中央控制器、車輪操縱手柄及貨叉操縱手柄設(shè)置在后車架上，車輪包括在后車架設(shè)置的兩對麥克納姆輪及在前車架設(shè)置的兩對普通萬向輪，各麥克納姆輪分別通過各自車輪驅(qū)動電機(jī)及電機(jī)控制器連至中央控制器，中央控制器為全向控制器，車輪操縱手柄為全向操縱手柄。本實用新型的優(yōu)點：實現(xiàn)全向移動。
【專利說明】具有全向移動功能的前移式電動叉車
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工程機(jī)械領(lǐng)域的電動叉車，尤其涉及用于裝卸搬運車間、倉庫、場站等狹窄通道、擁擠空間中的大型物件及層疊存放貨物的具有全向移動功能的前移式電動叉車。
【背景技術(shù)】
[0002]前移式電動叉車作為一種工業(yè)搬運車輛，廣泛應(yīng)用在機(jī)械、化工、電子、礦山等各領(lǐng)域，用以完成大型物件及層疊存放貨物的裝卸搬運等作業(yè)，尤其可前后移動的貨叉在叉取貨物后能將貨物收回，使貨物重心在支撐面內(nèi)，確保叉車在負(fù)載時的穩(wěn)定，因此這種叉車更具使用實用性。如圖1所示，現(xiàn)有的前移式叉車包括車架6a，踏板I la、裝于車架上的車箱la，可沿設(shè)于車架前部內(nèi)側(cè)的水平導(dǎo)軌前后移動的門架4a、可沿門架4a內(nèi)側(cè)的豎直導(dǎo)軌上下移動的貨叉7a、前輪8a、平衡輪9a、驅(qū)動輪10a，車輪驅(qū)動電機(jī)12a、液壓系統(tǒng)5a、裝于車箱上的車輪操縱手柄2a、貨叉操縱手柄3a及控制車輪驅(qū)動電機(jī)的中央控制器13a。前移式叉車的車身外形小，適合在狹窄的通道中作業(yè)，然而現(xiàn)有前移式叉車僅能前后移和左右轉(zhuǎn)向，不能靈活地任意轉(zhuǎn)動，叉車在狹小通道中往往很難一次對正裝卸載位置，需要多次移位才能對正貨位，影響工作效率。
[0003]近年業(yè)內(nèi)推出基于麥克納姆輪的全方位移動電動叉車可提供前后、橫向、斜向直線及旋轉(zhuǎn)的全向移動功能。如圖2a、圖2b所示，麥克納姆輪9的結(jié)構(gòu)特點是其輪子外緣是由相對于車軸心傾斜45°并通過U形支架92安裝在輪轂93周邊的自由輥子91圍成。根據(jù)電機(jī)發(fā)出的驅(qū)動力，再加上車輪自身的運動，使得輪緣的自由輥子能夠自由運動，也因此使車輪可以進(jìn)行45°方向的行車。另外再通過調(diào)整叉車上與4個麥克納姆輪分別連接的電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向以及控制速度，產(chǎn)生車輪和輪緣上輥子的轉(zhuǎn)動組合，最終實現(xiàn)車輪的全方向行車。然而這種采用麥克納姆輪的叉車的總重量是由麥克納姆輪中的一個自由輥子支撐，為了使輥子有足夠的強(qiáng)度支撐叉車的自重和貨重，以1.5噸全向叉車為例其麥克納姆輪的直徑需要達(dá)到530mm，這樣就使得全向移動叉車的整車外形較大。
[0004]所以如果將采用麥克納姆輪的全向移動叉車技術(shù)直接用到前移式叉車上會使整車的外形過大，仍不適合在窄小的空間中作業(yè)。鑒于此，如何實現(xiàn)在不增加整車外形尺寸前提下，實現(xiàn)前移式電動叉車增加全向移動功能，成為業(yè)界關(guān)注問題。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的主要目的在于針對上述問題，在現(xiàn)有前移式電動叉車基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，提供出一種具有全向移動功能的前移式電動叉車，實現(xiàn)前移式電動叉車在狹小通道中靈活、機(jī)動的移動，提高工作效率。
[0006]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]一種具有全向移動功能的前移式電動叉車，包括車架，踏板、裝于車架上的車箱，可沿設(shè)于車架前部的水平導(dǎo)軌前后移動的門架、可沿所述門架設(shè)置的豎直導(dǎo)軌架上下移動的貨叉、車輪、車輪驅(qū)動電機(jī)、車輪操縱手柄、貨叉操縱手柄、控制門架及貨叉移動的液壓系統(tǒng)及控制車輪驅(qū)動電機(jī)的中央控制器，所述車輪操縱手柄及貨叉操縱手柄分別連接所述中央控制器和液壓系統(tǒng)；其特征在于所述車架是由設(shè)有所述水平導(dǎo)軌的前車架及與其通過鉸鏈連接的后車架構(gòu)成，所述門架、貨叉，液壓系統(tǒng)設(shè)置在所述前車架上；所述踏板、車箱、車輪驅(qū)動電機(jī)、中央控制器、車輪操縱手柄及貨叉操縱手柄設(shè)置在所述后車架上，所述車輪包括在后車架左右兩側(cè)對稱設(shè)置的兩對麥克納姆輪及在前車架左右兩側(cè)對稱設(shè)置的兩對普通萬向輪，各麥克納姆輪分別通過各自的車輪驅(qū)動電機(jī)及電機(jī)控制器連至所述中央控制器，所述中央控制器為全向控制器，所述車輪操縱手柄為控制麥克納姆輪移動的全向操縱手柄。
[0008]本實用新型的有益效果是:通過將車架設(shè)置成由鉸鏈連接的前車架及后車架，并分別采用普通萬向輪和麥克納姆輪，形成裝有麥克納姆輪的全向移動部分帶動裝有普通萬向輪的隨動部分，使叉車具有橫向、斜向直線移動和繞自身中心旋轉(zhuǎn)的能力，也即全向移動能力。本實用新型可以方便、快捷地對正貨位，提高裝卸載效率，同時，保證前移式叉車在增加全向移動能力的情況下，不增加整車的外形尺寸，適合在狹窄、擁擠的環(huán)境中作業(yè)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是現(xiàn)有前移式電動叉車的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2a是麥克納姆輪的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2b是麥克納姆輪的側(cè)視圖；
[0012]圖3是具有全向移動功能的前移式電動叉車的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4是具有全向移動功能的前移式電動叉車的車輪、車架部分的結(jié)構(gòu)及電氣連接示意圖。
[0014]圖中:
[0015]Ia車箱，2a車輪操縱手柄，3a貨叉操縱手柄，4a門架，5a液壓系統(tǒng)，6a車架，7a貨叉，8a前輪，9a平衡輪，IOa驅(qū)動輪，Ila踏板，12a車輪驅(qū)動電機(jī)，13a中央控制器。
[0016]I車箱，2車輪操縱手柄，3貨叉操縱手柄，4門架，5液壓系統(tǒng)，6貨叉，7普通萬向輪，8車架，81前車架，82后車架，9麥克納姆輪，91自由輥子。92U形支架，93輪轂，10鉸鏈，11踏板，12中央控制器，13車輪驅(qū)動電機(jī)，14電機(jī)控制器。
[0017]以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型詳細(xì)說明。
【具體實施方式】
[0018]圖2a-圖4示出一種具有全向移動功能的前移式電動叉車，包括車架8，踏板11、裝于車架上的車箱1，可沿設(shè)于車架前部的水平導(dǎo)軌前后移動的門架4、可沿所述門架設(shè)置的豎直導(dǎo)軌架上下移動的貨叉6、車輪、車輪驅(qū)動電機(jī)13、車輪操縱手柄2、貨叉操縱手柄3、控制門架4及貨叉6移動的液壓系統(tǒng)5及控制車輪驅(qū)動電機(jī)13的中央控制器12，所述車輪操縱手柄2及貨叉操縱手柄3分別連接所述中央控制器12和液壓系統(tǒng)5 ;本實用新型的特征在于所述車架8是由設(shè)有所述水平導(dǎo)軌的前車架81及與其通過鉸鏈10連接的后車架82構(gòu)成，本例中采用了兩個鉸鏈10。所述門架4、貨叉6，液壓系統(tǒng)5設(shè)置在前車架81上；所述踏板11、車箱1、車輪驅(qū)動電機(jī)13、中央控制器12、車輪操縱手柄2及貨叉操縱手柄3設(shè)置在后車架82上，實際制作中，車輪操縱手柄2及貨叉操縱手柄3設(shè)置在人便于操作的車箱I上。本實用新型中所述車輪包括在后車架82左右兩側(cè)對稱設(shè)置的兩對麥克納姆輪9及在前車架81左右兩側(cè)對稱設(shè)置的兩對普通萬向輪7，各麥克納姆輪9分別通過各自的車輪驅(qū)動電機(jī)13及電機(jī)控制器14連至所述中央控制器12，所述中央控制器12為全向控制器，所述車輪操縱手柄2為控制麥克納姆輪移動的全向操縱手柄。
[0019]本實用新型的工作及原理:
[0020]本實用新型車架8分成了由鉸鏈10連接的前車架81及后車架82兩部分，如圖4所示，四個麥克納姆輪9安裝在后車架82上，四個普通萬向輪8安裝在前車架81上，后車架82與前車架81通過兩個鉸鏈10鉸接連接。后車架82安裝麥克納姆輪9并裝載踏板12、車箱1、車輪驅(qū)動電機(jī)13、中央控制器12、車輪操縱手柄2及貨叉操縱手柄3構(gòu)成全向移動部分，工作時，由全向操縱手柄通過全向控制器控制四個電機(jī)控制器14，分別通過車輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動四個麥克納姆輪9的轉(zhuǎn)向、速度與停止，使后車架82獲得前后、橫向、斜向直線及旋轉(zhuǎn)的全向移動。前車架81安裝普通萬向輪8并裝載門架4、貨叉6及液壓系統(tǒng)5構(gòu)成隨動部分。通過鉸鏈10使前車架81通過四個普通萬向輪7可以實現(xiàn)與后車架82相同的前后、橫向、斜向直線及旋轉(zhuǎn)的全向移動。也即隨動部分通過鉸鏈10由全向移動部分帶動，也實現(xiàn)全向移動。
[0021]由于整車自重和負(fù)重是由四個麥克納姆輪9和四個普通萬向輪7共同支撐，所以本叉車在負(fù)載時保持了前移式叉車的穩(wěn)定性，同時分擔(dān)到單個麥克納姆輪9上的重量與現(xiàn)有全向移動叉車比至少可以降低一半。因此，可以選用較小尺寸的麥克納姆輪。以1.5噸前移式電動叉車為例，叉車的麥克納姆輪直徑可縮小為360mm，麥克納姆輪前后軸距為440mm、左右軸距為740mm，可以保證整車外形尺寸無須擴(kuò)大，仍在前移式叉車尺寸范圍之內(nèi)。
[0022]此外，本實用新型提供的具有全向移動功能的前移式電動叉車有四個麥克納姆輪9與四個普通萬向輪7共八個支撐點同時著地，所以在凹凸不平或較大起伏的地面上八個支撐點很難保證同時著地，在此情況下本叉車的行駛穩(wěn)定性就很難保證。因此在全向移動部分的前車架81和隨動部分的后車架82之間用鉸鏈10連接，這樣，可以使前車架81和后車架82在垂直方向上有一定的調(diào)整空間，從而保證本叉車在凹凸不平或較大起伏的地面上八個支撐點能夠同時著地,確保本叉車的行駛穩(wěn)定性。
[0023]以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有全向移動功能的前移式電動叉車，包括車架，踏板、裝于車架上的車箱，可沿設(shè)于車架前部的水平導(dǎo)軌前后移動的門架、可沿所述門架設(shè)置的豎直導(dǎo)軌架上下移動的貨叉、車輪、車輪驅(qū)動電機(jī)、車輪操縱手柄、貨叉操縱手柄、控制門架及貨叉移動的液壓系統(tǒng)及控制車輪驅(qū)動電機(jī)的中央控制器，所述車輪操縱手柄及貨叉操縱手柄分別連接所述中央控制器和液壓系統(tǒng)；其特征在于所述車架是由設(shè)有所述水平導(dǎo)軌的前車架及與其通過鉸鏈連接的后車架構(gòu)成，所述門架、貨叉，液壓系統(tǒng)設(shè)置在所述前車架上；所述踏板、車箱、車輪驅(qū)動電機(jī)、中央控制器、車輪操縱手柄及貨叉操縱手柄設(shè)置在所述后車架上，所述車輪包括在后車架左右兩側(cè)對稱設(shè)置的兩對麥克納姆輪及在前車架左右兩側(cè)對稱設(shè)置的兩對普通萬向輪，各麥克納姆輪分別通過各自的車輪驅(qū)動電機(jī)及電機(jī)控制器連至所述中央控制器，所述中央控制器為全向控制器，所述車輪操縱手柄為控制麥克納姆輪移動的全向操縱手柄。
【文檔編號】B66F9/075GK203486852SQ201320484862
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年8月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月9日
【發(fā)明者】溫秉權(quán), 王賓, 賈巨民, 高波, 許愛芬, 趙德龍, 張銳, 唐文 申請人:中國人民解放軍軍事交通學(xué)院