專利名稱：移動負(fù)載的系統(tǒng)的制作方法
移動負(fù)載的系統(tǒng)移動負(fù)載的系統(tǒng)被廣泛的應(yīng)用在，例如エ業(yè)，建筑領(lǐng)域或倉儲中，這里特別的采用過道堆垛機的形式。通常的這種類型的過道堆垛機可由在承軌上穿過過道的桿件構(gòu)成。負(fù)載搬運裝置在這樣的桿上可垂直的移動。這樣的慣常的過道堆垛機具有某些缺陷，例如，非常高的驅(qū)動功率。因此，用繩子取代桿更合適。專利DE 101 22 142 Al描述了ー種裝置在其上負(fù)載搬運裝置懸于移動小車的若干繩子上。然而，這樣的裝置具有下述缺點，所述負(fù)載搬運裝置在移動小車上自由懸掛這樣在移動小車移動時會由于離開平衡位置的慣性而偏離。這樣當(dāng)負(fù)載被升起和放下時放任的移動導(dǎo)致
專利DE 10 2009 050 729 Al描述了用以現(xiàn)場裝配大型裝備的繩索機器人，負(fù)載自由的懸掛于四根繩索上。另外，F(xiàn)IPA(Fraunhofer-Institut fiir Produktionstechnikund Automatisierung)的IPA繩索機器人是已知的,其具有附加的在向下的方向支撐負(fù)載搬運裝置的四根繩索。然而，這樣的系統(tǒng)包括總共八根繩索每根繩索具有至少ー個驅(qū)動器，使得這樣的系統(tǒng)的控制復(fù)雜。因此，本發(fā)明的目的為提供通過簡單的控制機械來移動負(fù)載的系統(tǒng)。這個目的通過權(quán)利要求I的主g來實現(xiàn)。本發(fā)明提供移動負(fù)載的系統(tǒng)，包括負(fù)載搬運裝置，行進(jìn)導(dǎo)軌其具有用以沿所述行進(jìn)導(dǎo)軌移動負(fù)載搬運裝置的移動小車，用以向上和向下移動負(fù)載的升降裝置，其中所述負(fù)載搬運裝置通過所述升降裝置被連接于移動小車，還包括支撐所述負(fù)載搬運裝置的支撐裝置。所述系統(tǒng)以過道堆垛機或架子接入裝置的形式尤其的適用，其中所述負(fù)載搬運裝置(負(fù)載裝卸裝置)用于升起負(fù)載，例如存貨。為達(dá)到這個目的，所述負(fù)載搬運裝置可包括平臺和/或籃子和/或桶。通過移動小車和升降裝置所述負(fù)載搬運裝置可被精確的移動到過道的預(yù)期位置。特別的，所述行進(jìn)導(dǎo)軌可水平移動，其中所述移動小車可選定水平位置而與豎直位置無關(guān)，而所述升降裝置可選定豎直位置而與水平位置無關(guān)。預(yù)期的位置也可通過直接并行驅(qū)動所述移動小車和升降裝置實現(xiàn)。所述負(fù)載搬運裝置可包括附加的元件例如夾子，尖頭叉子，軌道，鏈條，皮帶和/或滾軸，用于升起或放下負(fù)載。所述行進(jìn)導(dǎo)軌可包括橫梁，特別的，T-橫梁或H-橫梁。所述系統(tǒng)可包括若干行進(jìn)導(dǎo)軌。特別的，若干行進(jìn)導(dǎo)軌可被布置為同樣的高度以將所述負(fù)載搬運裝置和負(fù)載的重量分配給若干導(dǎo)軌。所述移動小車可包括滾軸通過所述滾軸所述移動小車可沿所述行進(jìn)導(dǎo)軌移動。所述移動小車可包括驅(qū)動器，特別的為發(fā)動機，特別的為電動發(fā)動機，和/或通過齒輪和/或軸和/或循環(huán)帶和/或循環(huán)繩被連接于與移動小車有一定距離的驅(qū)動器。所述移動小車也可包括若干驅(qū)動器。所述移動小車也可包括一個或多個制動器和/或閉鎖裝置以將所述移動小車鎖定于行進(jìn)導(dǎo)軌上的ー個位置。所述系統(tǒng)也可包括被布置于同樣行進(jìn)導(dǎo)軌或不同行進(jìn)導(dǎo)軌上的若干移動小車。所述支撐裝置可特別的在向下的方向上支撐所述負(fù)載搬運裝置。通過支撐所述負(fù)載搬運裝置所述負(fù)載搬運裝置由于其自身慣性和/或被外力，特別的若所述負(fù)載搬運裝置被加速或減速，相對于其平衡位置的偏移，可被阻止。這樣，升起或降下負(fù)載的過程時間可被減少。所述支撐裝置可包括連接于所述負(fù)載搬運裝置的支撐元件且可被張緊以支撐所述負(fù)載搬運裝置。所述系統(tǒng)也可包括若干，特別的兩個，三個或四個支撐元件。所述支撐裝置可包括張緊裝置和支撐元件連接處，其中所述張緊裝置和所述支撐元件連接處被連接于所述支撐元件，其中所述支撐元件可通過利用張緊裝置改變張緊裝置和支撐元件連接處之間的支撐元件的長度被張緊。特別的，所述張緊裝置適于張緊所述支撐元件。所述張緊裝置和支撐元件連接處之間的支撐元件的長度在這種情況下指定為所 述支撐元件在這個支撐元件離開張緊裝置的和/或支撐元件連接處的點之間的長度。特別的，所述支撐元件卷曲于張緊裝置和/或支撐元件連接處內(nèi)和/或上的部分不屬于所述長度。所述支撐裝置可使所述支撐元件連接處承受支撐力，其中所述支撐力通過支撐元件被傳遞。特別的，所述支撐力可通過利用所述支撐元件施加張カ于張緊裝置上作用于所述支撐元件連接處。所述張緊裝置和/或支撐元件連接處可被布置于所述負(fù)載搬運裝置下方，特別的在地面上，機架上和/或軌道上，和/或可被布置于所述負(fù)載搬運裝置上，特別的在側(cè)壁和/或底側(cè)上。特別的，所述張緊裝置可被連接于地面上，在地面和/或地面之上的機架上，和/或在地面和/或地面之上的軌道上。所述支撐元件連接處可然后被布置于所述負(fù)載搬運裝置上。這個具有以下優(yōu)點即載有負(fù)載的所述負(fù)載搬運裝置的重量并不因為張緊裝置的重量増加，這樣驅(qū)動能量被節(jié)省。可替換的，所述張緊裝置可被布置于所述負(fù)載搬運裝置上和/或下方，所述支撐元件連接處被布置于地面上，在地面和/或地面之上的機架上，和/或在地面和/或地面之上的軌道上。若所述張緊裝置并行的張緊若干支撐元件是有利的，這樣驅(qū)動能量可被節(jié)省。所述支撐元件連接處和/或張緊裝置也可與所述負(fù)載搬運裝置和地面，與機架和/或軌道具有距離間隔。所述張緊裝置和/或支撐元件連接處可為固定的，特別的在地面上和/或在機架上，或可移動的，特別的沿著軌道。所述支撐元件連接處可被布置于所述負(fù)載搬運裝置上和/或下，而所述張緊裝置在平行于行進(jìn)導(dǎo)軌且位于行進(jìn)導(dǎo)軌下方的第二軌道上為可移動的，且在所述負(fù)載搬運裝置下方。所述張緊裝置和移動小車則可同步的移動，這樣所述負(fù)載搬運裝置在運動中一直的保持被支撐。這樣例如用于移動負(fù)載的若干堆垛系統(tǒng)被操作是可能的。特別的，第一系統(tǒng)的軌道可同時作為第二系統(tǒng)的軌道。所述升降裝置可包括搬運元件，其中所述搬運元件被連接于所述移動小車和/或負(fù)載搬運裝置。所述搬運元件可連接于所述移動小車。特別的，所述負(fù)載搬運裝置可通過搬運元件懸掛于所述移動小車上。所述升降裝置可包括高度調(diào)整裝置和搬運元件連接處，其中所述搬運元件在高度調(diào)整裝置和搬運元件連接處之間的長度可通過所述高度調(diào)整裝置調(diào)整。所述搬運元件在高度調(diào)整裝置和搬運元件連接處之間的長度在這種情況下指定為所述搬運元件在這個搬運元件離開高度調(diào)整裝置和/或搬運元件連接處的點之間的距離。特別的，所述搬運元件卷曲于高度調(diào)整裝置和/或搬運元件連接處內(nèi)和/或上的部分不屬于所述長度。所述高度調(diào)整裝置可使所述搬運元件連接處承受搬運力，其中所述搬運力通過搬運元件被傳遞。特別的，所述搬運力可通過利用所述搬運元件施加張カ于高度調(diào)整裝置上作用于所述搬運元件連接處。

所述高度調(diào)整裝置和/或搬運元件連接處可被布置于所述移動小車上和/或所述負(fù)載搬運裝置上，特別的在上側(cè)。特別的，或者所述搬運元件連接處可被連接于所述負(fù)載搬運裝置且所述高度調(diào)整裝置可被連接于所述移動小車，或者所述搬運元件連接處可被連接于所述移動小車且所述高度調(diào)整裝置可被連接于所述負(fù)載搬運裝置。所述高度調(diào)整裝置和/或所述搬運元件連接處也可與所述移動小車和所述負(fù)載搬運裝置具有距離間隔。所述支撐元件和/或搬運元件可包括繩子，帶和/或鏈條。所述支撐元件和/或搬運元件可包括織物纖維，塑料纖維和/或金屬纖維。所述支撐元件和/或搬運元件可包括無彈性和/或弾性材料和/或彈簧。無彈性材料可具有大于I kNmm_2的彈性模量,特別的大于10 kNmm_2,特別的大于50 kNmm_2,特別的大于IOOkNmm 2。所述支撐元件和/或搬運元件可包括在所述系統(tǒng)的操作過程中不會超過其彈性極限的材料或彈簧。弾性材料，例如橡膠，和/或彈簧，若所述支撐裝置或高度調(diào)整裝置要被放棄時是有利的，這樣更多的驅(qū)動能量可被節(jié)省。若所述搬運元件包括，例如，弾性材料和/或彈簧，所述負(fù)載搬運裝置可通過減少或増加所述支撐元件在所述張緊裝置和支撐元件連接處之間的長度，結(jié)合所述搬運元件的復(fù)原カ，來被向上和向下的移動。所述高度調(diào)整裝置然后可被棄置。然而，若所述支撐元件包括弾性材料和/或彈簧，所述支撐元件被復(fù)原カ張緊，從而支撐所述負(fù)載搬運裝置。所述張緊裝置然后可被棄置。所述支撐元件連接處和/或搬運元件連接處可包括固定元件，尤其是鉤子，環(huán)和/或支托，和/或偏移元件，尤其是偏移滾軸，支撐物和/或支托。特別的，若所述支撐元件和/或所述搬運元件為繩子，這些可在所述支撐元件連接處和/或搬運元件連接處上包括環(huán)，其可被嵌入鉤子或裝入支托。然而，其他固定機械也可以，例如通過螺絲，鉚釘和/或焊接。所述支撐元件和/或搬運元件，尤其是繩子，也可通過滾軸，尤其是偏移滾軸，被連接于所述支撐元件連接處和/或搬運元件連接處，和/或通過支托在所述支撐元件連接處和/或搬運元件連接處上被偏移。若所述支撐元件和/或所述搬運元件包括鏈條，所述鏈條也可通過齒輪在所述支撐元件連接處和/或搬運元件連接處上被偏移。所述張緊裝置和/或高度調(diào)整裝置可包括卷揚機或絞車。所述張緊裝置和/或高度調(diào)整裝置也可包括若干卷揚機或絞車。所述張緊裝置和/或所述高度調(diào)整裝置也可包括軸，轉(zhuǎn)筒，圓桶或齒輪。所述卷揚機或絞車可自纏繞。為達(dá)到這個目的，所述卷揚機或絞車可包括彈簧和/或閉鎖裝置。若所述張緊裝置和/或高度調(diào)整裝置自身無驅(qū)動器自纏繞卷揚機或絞車是有利的，這樣附加的驅(qū)動功率可被節(jié)省。所述支撐裝置和/或升降裝置可包括驅(qū)動器，特別的為發(fā)動機。特別的，所述驅(qū)動器可驅(qū)動所述卷揚機或絞車。特別的，所述發(fā)動機可為電動發(fā)動機。所述支撐裝置和/或升降裝置也可通過齒輪或軸被連接于有距離間隔的驅(qū)動器。所述支撐裝置和/或升降裝置也包括制動和/或閉鎖裝置。所述支撐裝置和/或升降裝置也可包括若干驅(qū)動器。若所述負(fù)載搬運裝置被精確的移動且不從其平衡位置偏移，特別的被控制的増加和/或減少的所述支撐元件在所述張緊裝置和支撐元件連接處之間的長度和/或所述搬運元件在所述高度調(diào)整裝置和所述搬運元件連接處之間的長度，被驅(qū)動的支撐裝置和/或升降裝置是有利的。
所述驅(qū)動器可為可控的這樣所述支撐元件在系統(tǒng)的操作過程中總能保持張緊，尤其是在所述負(fù)載搬運裝置的運動過程中。特別的，所述支撐元件可一直張緊為同樣的程度。為了達(dá)到這個目的，卷揚機或絞車可被驅(qū)動器驅(qū)動。若所述負(fù)載搬運裝置被向下移動，所述驅(qū)動器可驅(qū)動所述卷揚機或絞車這樣所述支撐元件在所述張緊裝置和所述支撐元件連接處之間的長度被減小如此以至于所述支撐元件保持被張緊同樣的程度，尤其是不松弛。這可被獲得，例如，通過將支撐元件全部或部分的卷起。若所述負(fù)載搬運裝置被向上移動，所述驅(qū)動器可驅(qū)動所述卷揚機或絞車這樣所述支撐元件在所述張緊裝置和所述支撐元件連接處之間的長度被増加如此以至于所述支撐元件保持被張緊同樣的程度，尤其是不過度張緊。這可被獲得，例如，通過將支撐元件全部或部分的釋放。所述驅(qū)動器可為可控的這樣所述移動小車和所述負(fù)載搬運裝置間的距離為可調(diào)整的。這樣，所述負(fù)載搬運裝置向上和向下的運動可獲得。特別的，所述驅(qū)動可為此目的驅(qū)動卷揚機或絞車。若所述負(fù)載搬運裝置被向下移動，所述驅(qū)動器可驅(qū)動所述卷揚機或絞車這樣所述搬運元件在所述高度調(diào)整裝置和所述搬運元件連接處之間的長度被増加。這可被獲得，例如，通過將搬運元件全部或部分的解繞。若所述負(fù)載搬運裝置被向上移動，所述驅(qū)動器可驅(qū)動所述卷揚機或絞車這樣所述搬運元件在所述高度調(diào)整裝置和所述搬運元件連接處之間的長度被減小。這可被獲得，例如，通過將搬運元件全部或部分的卷起。所述支撐裝置可包括第一和第二支撐元件用以對所述負(fù)載搬運裝置施加相應(yīng)的第一和第二支撐カ，其中第一支撐カ的向量水平分量定義第二支撐カ的向量水平分量大于90。，特別的為180°。所述向量水平分量在這種情況下指定為向量水平面上的正投影，其仍為向量。這里兩個向量之間的角度指定為由它們跨越的平面的兩個向量定義的角度中較小的角。這個角度始終是0°和180°之間，這樣向量角度為0°時是平行的，在180°時是反平行的。所述第一和第二支撐カ可各自通過利用第一和第二支撐元件張緊第一和第二張緊裝置作用于第一和第二支撐元件連接處上。在所述負(fù)載搬運裝置運動的情況下所述第一支撐カ的向量水平分量可定義所述負(fù)載搬運裝置的速度向量的水平分量角度為小于90°，特別的為0°，而所述第二支撐カ的向量水平分量定義所述負(fù)載搬運裝置的速度向量的水平分量角度為大于90°，特別的為180。.當(dāng)所述負(fù)載搬運裝置靜止時，所述第一和第二支撐カ的水平分量可矢量的合計為零。在所述負(fù)載搬運裝置的運動中所述第一和第二支撐カ的水平分量可矢量的合計為非零且作用使得所述負(fù)載搬運裝置可在運動方向被移動，例如沿被所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量跨越的直線，具有正的或負(fù)的加速或以恒速。所述支撐裝置可包括兩個繩子各自在兩個相対的方向上支撐所述負(fù)載搬運裝置。所述繩子可被連接于地面，特別的通過各自的張緊裝置。 所述支撐裝置可包括第一，第二和第三支撐元件用以對所述負(fù)載搬運裝置施加對應(yīng)的第一，第二和第三支撐カ，其中所述第一支撐カ的向量水平分量定義所述第二和第三支撐カ的向量水平分量角度為大于90°。所述第一，第二和第三支撐カ可通過利用第一，第二和第三支撐元件施加張カ于第一，第二和第三張緊裝置各自作用于第一，第二和第三支撐元件連接處。若所述負(fù)載搬運裝置移動，所述第一支撐カ的向量水平分量可定義所述負(fù)載搬運裝置的速度向量的水平分量角度小于90°，特別的為0°，或大于90°，特別的為180°，而所述第二和第三支撐カ的向量水平分量各自定義所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量的水平分量角度大于90°，特別的為180°，或小于90°，特別的為0°。特別的，所述第二和第三支撐カ的向量的水平分量的矢量和可定義所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量的水平分量角度為大于90°，特別的為180°，或小于90°，特別的為0°。當(dāng)所述負(fù)載搬運裝置靜止時，所述第一，第二和第三支撐カ可矢量的合計為零。在所述負(fù)載搬運裝置的運動中所述第一，第二和第三支撐カ的水平分量可矢量的合計為非零且作用使得所述負(fù)載搬運裝置可在運動方向被移動，例如沿被所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量跨越的直線，具有正的或負(fù)的加速或以恒速。所述支撐裝置可包括三個繩子各自在向下的方向支撐所述負(fù)載搬運裝置，特別的在兩個或三個不同的方向。所述繩子可被連接于地面，尤其是通過單獨的張緊裝置。所述支撐裝置可包括第一，第二，第三和第四支撐元件用以對所述負(fù)載搬運裝置施加對應(yīng)的第一，第二，第三和第四支撐力，其中所述第一和第二支撐カ的向量水平分量定義所述第三和第四支撐カ的向量水平分量角度為大于90°。所述第一，第二，第三和第四支撐カ可通過利用第一，第二，第三和第四支撐元件施加張カ于第一，第二，第三和第四張緊裝置各自作用于第一，第二，第三和第四支撐元件連接處。若所述負(fù)載搬運裝置移動，所述第一支撐カ的向量水平分量可定義所述負(fù)載搬運裝置的速度向量的水平分量角度小于90°，特別的為0°，或大于90°，特別的為180°，而所述第二和第三支撐カ的向量水平分量各自定義所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量的水平分量角度大于90°，特別的為180°。特別的，所述第一和第二支撐カ的向量的水平分量的矢量和可定義所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量的水平分量角度為小于90°，特別的為0°，而所述第三和第四支撐カ的向量的水平分量的矢量和定義所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量的水平分量角度為大于90°，特別的為180°。當(dāng)所述負(fù)載搬運裝置靜止時，所述第一，第二，第三和第四支撐カ可矢量的合計為零。在所述負(fù)載搬運裝置的運動中所述第一，第二，第三和第四支撐カ的水平分量可矢量的合計為非零且作用使得所述負(fù)載搬運裝置可在運動方向被移動，例如沿被所述負(fù)載搬運裝置的速度矢量跨越的直線，具有正的或負(fù)的加速或以恒速。所述支撐裝置可包括四個繩子各自在向下的方向支撐所述負(fù)載搬運裝置，特別的在兩個，三個或四個不同的方向。所述繩子可被連接于地面，尤其是通過單獨的張緊裝置。
大體上，相對于以上描述所述支撐裝置也可包括大于四個支撐元件。所述行進(jìn)導(dǎo)軌可為第一行進(jìn)導(dǎo)軌，且所述系統(tǒng)可包括第二行進(jìn)導(dǎo)軌，其中所述負(fù)載搬運裝置被布置于第一行進(jìn)導(dǎo)軌之下第二行進(jìn)導(dǎo)軌之上，所述第二行進(jìn)導(dǎo)軌包括移動裝置，其中所述支撐裝置被連接于所述移動裝置，其中所述移動裝置在所述系統(tǒng)的操作過程中一直在所述移動小車之下，尤其是在所述移動小車的運動過程中。特別的，所述移動小車和所述移動裝置可同步運動。所述升降裝置可包括至少兩個搬運元件各自具有高度調(diào)整裝置和搬運元件連接處。所述高度調(diào)整裝置和/或搬運元件可被連接于同樣的或兩個不同的移動小車其，輪流的，沿同一個行進(jìn)導(dǎo)軌或兩個不同的行進(jìn)導(dǎo)軌移動。包括兩個各自具有被連接于高度調(diào)整裝置和/或搬運裝置的移動小車的行進(jìn)導(dǎo)軌的系統(tǒng)，若所移動的負(fù)載非常沉的時候是有利的，因為所述負(fù)載搬運裝置和所述負(fù)載搬運裝置接收的負(fù)載的重量可被分配到兩個行進(jìn)導(dǎo)軌上。在裝置的操作過程中，尤其是在所述負(fù)載搬運裝置的垂直運動時，所述第一和第ニ高度調(diào)整裝置可各自調(diào)整所述第一和第二搬運元件在所述第一和第二高度調(diào)整裝置和第一和第二搬運元件連接處之間的長度這樣所述負(fù)載搬運裝置既不會從其平衡位置偏移又可傾斜到特定的角度。傾斜到特定的角度是有利的因為它可幫助升起和/或放下負(fù)載。本發(fā)明的其它優(yōu)勢和特征通過典型的圖形來解釋更多的細(xì)節(jié)。在附圖
中圖Ia為包括兩個支撐元件的移動負(fù)載的系統(tǒng)的透視圖；圖Ib示出了兩個支撐カ情況下的力向量的水平分量；圖2a為包括四個支撐元件的移動負(fù)載的系統(tǒng)的透視圖；圖2b示出了四個支撐力情況下的力向量的水平分量；圖3為沿行進(jìn)導(dǎo)軌縱向移動負(fù)載的系統(tǒng)的正視圖；圖4a為沿行進(jìn)導(dǎo)軌橫向移動負(fù)載的系統(tǒng)的正視圖；圖4b示意了沿行進(jìn)導(dǎo)軌橫向移動負(fù)載的系統(tǒng)的可替換的實施例的正視圖；圖Ia為移動負(fù)載的系統(tǒng)100的透視圖。所述系統(tǒng)100包括，尤其是水平方向的，行進(jìn)導(dǎo)軌101，沿其移動小車102可被移動。為了達(dá)到這個目的，所述移動小車包括驅(qū)動器110和滾軸。負(fù)載搬運裝置103或負(fù)載裝卸裝置懸掛在移動小車102的下方且被支撐元件104支撐。在這個實施例中，所述系統(tǒng)包括兩個支撐元件104-1和104-2。所述第一支撐元件104-1被連接于第一張緊裝置105-1和第一支撐元件連接處106-1。所述第二支撐元件
104-2被連接于第二張緊裝置105-2和第二支撐元件連接處106-2。
所述張緊裝置105為，在這種情況下，安裝于所述負(fù)載搬運裝置之下，例如在地面上。特別的，所述張緊裝置105被置于同樣的高度。所述支撐元件連接處106位于所述負(fù)載搬運裝置103的側(cè)面和/或底面。所述支撐元件連接處106為，在這種情況下，成型為所述支撐元件104在所述負(fù)載搬運裝置103上的附件。為了達(dá)到這個目的，所述支撐元件連接處106可包括，例如，所述支撐元件104通過環(huán)或鉤子固定于其上的支托。在所述系統(tǒng)100的操作過程中，尤其是在所述負(fù)載搬運裝置103的運動過程中，所述負(fù)載搬運裝置103在向下的方向始終被支撐。為了達(dá)到這個目的，所述支撐裝置105被控制這樣所述支撐元件104在所述張緊裝置105和支撐元件連接處106之間保持始終被支撐。若所述負(fù)載搬運裝置103移動，例如，水平的在所述第一張緊裝置105-1的方向 上，所述第一張緊裝置105-1減少所述第一支撐元件104-1在所述第一張緊裝置105-1和第一支撐元件連接處106-1之間的長度。這個減少也可通過利用卷揚機或絞車全部或部分的卷起所述第一支撐元件獲得。作為對應(yīng)，所述第二張緊裝置105-2増加所述第二支撐元件在所述第二張緊裝置105-2和第二支撐元件連接處106-2之間的長度。這個增加通過利用卷揚機或絞車全部或部分的卷起所述第二支撐元件104-2獲得。所述張緊裝置105-1和
105-2的卷揚機或絞車可被發(fā)動機驅(qū)動。所述支撐元件104，張緊裝置105和支撐元件連接處106 —起形成所述系統(tǒng)100的支撐裝置。所述支撐裝置可包括更多的元件，特別是制動，彈簧和/或閉鎖裝置。在這個實施例中，所述負(fù)載搬運裝置103懸掛于搬運元件107上的所述移動小車102之下，所述搬運元件107連接于所述搬運小車102和所述負(fù)載搬運裝置103。所述搬運元件107連接于高度調(diào)整裝置108和搬運元件連接處109。在這個實施例中，所述高度調(diào)整裝置108懸掛于所述搬運元件107的第二部分107-2上，而所述負(fù)載搬運元件懸掛于所述高度調(diào)整裝置上的搬運元件的第一部分107-1上。然而所述高度調(diào)整裝置108被直接連接于所述移動小車102也是可能的。所述高度調(diào)整裝置108允許調(diào)整所述負(fù)載搬運裝置的垂直位置。若所述負(fù)載搬運裝置103要向上移動，所述高度調(diào)整裝置108減少所述第一搬運元件107-1在所述高度調(diào)整裝置108和所述搬運元件連接處109之間的長度。這個減少可通過利用卷揚機或絞車全部或部分的卷起所述第一搬運元件107-1獲得。然而，若所述負(fù)載搬運裝置被向下移動，所述高度調(diào)整裝置108増加所述第一搬運元件107-1在所述高度調(diào)整裝置108和所述搬運元件連接處109之間的長度。這個增加可通過利用卷揚機或絞車全部或部分的退卷所述第一搬運元件107-1獲得。所述搬運元件107，高度調(diào)整裝置108和搬運元件連接處109形成所述系統(tǒng)100的升降裝置。所述升降裝置也可包括其他元件，尤其是制動和/或彈簧和/或閉鎖裝置。即使所述負(fù)載搬運裝置103進(jìn)行垂直運動，所述負(fù)載搬運裝置103在向下的方向保持被支撐。若所述負(fù)載搬運裝置103運動，例如，向上，全部支撐元件104在所述張緊裝置105和所述支撐元件連接處106之間的長度増加。而若所述負(fù)載搬運裝置103向下運動，全部支撐元件104在所述張緊裝置105和所述支撐元件連接處106之間的長度減少。増加或減少長度可根據(jù)上面提供的描述被實施。
所述張緊裝置105各自施加支撐カ于所述支撐元件連接處106，所述支撐カ通過支撐元件104被傳遞。這個實施例示出了所述第二支撐カ的向量K2，其利用所述支撐元件104-2通過所述張緊裝置105-2到所述支撐元件連接處106-2施加，和它的水平分量H2。所述向量K2的水平分量H2由向量K2到水平面的正投影得到。圖Ib示出了系統(tǒng)100簡化代表的俯視圖，其中所述負(fù)載搬運裝置103被簡化為質(zhì)點。Hl和H2各自代表作用于所述負(fù)載搬運裝置103的所述第一和第二支撐カ的向量的水平分量。所述水平分量Hl和H2作用在不同的方向，特別的在相対的方向。因此，Hl和H2定義大于90°的角a。特別的，180°的角α是有利的這樣確保所述負(fù)載搬運裝置403的最大的穩(wěn)定性。此外，若Hl平行于所述負(fù)載搬運裝置103的速度向量的水平分量，同時Η2反平行于水平分量，是有利的。圖2a不出了移動負(fù)載的系統(tǒng)200的透視圖其與前述實施例不同在于所述系統(tǒng)包 括4個支撐元件204-1，204-2, 204-3和204-4。所述第一支撐元件204-1連接于第一張緊裝置105-1和第一支撐元件連接處206-1。類似的，所述第二 204-2，第三204-3和第四204-4支撐元件各自連接于第二 205-2，第三205-3和第四205-4張緊裝置和第二 206-2，第三206-3和第四206-4支撐元件連接處。這種情況下，若所述張緊裝置205被布置于所述負(fù)載搬運裝置203的下方是有利的這樣所述負(fù)載搬運裝置203在由所述張緊裝置205定義的平面上的正投影211在由張緊裝置205定義的平面212內(nèi)。若所述負(fù)載搬運裝置203移動，例如，在所述第一 205-1和第二 205_2張緊裝置之間的連接線的方向上水平的移動，所述第一 205-1和第二 205-2張緊裝置減少所述第一204-1和第二 204-2支撐元件在所述第一 205-1和第二 205-2張緊裝置和所述各自的第一206-1和第二 206-2支撐元件連接處之間的長度。這個減少可通過利用卷揚機或絞車全部或部分的卷起所述第一 204-1和第二 204-1支撐元件獲得。作為對應(yīng)，所述第三205-3和第四2054張緊裝置増加所述第三204-3和第四204-4支撐元件在所述第三205-3和第四2054張緊裝置和所述各自的第三206-3和第四206-4支撐元件連接處之間的長度。這個增加通過利用卷揚機或絞車全部或部分的解纏所述第三204-3和第四204-4支撐元件獲得。所述張緊裝置205-1到105-4的卷揚機或絞車可被發(fā)動機驅(qū)動。所述張緊裝置205每個都施加各自的支撐カ于所述支撐元件連接處206，所述支撐カ通過支撐元件204被傳遞。所述支撐力的向量K1，其利用所述支撐元件204-1通過所述張緊裝置205-1施加到所述支撐元件連接處206-1在這里作為示例被畫出。在這個實施例中，向量Kl確切的具有ー個水平分量Hl其對應(yīng)于它的水平面上的正投影。圖2b示出了系統(tǒng)200簡化代表的俯視圖，其中所述負(fù)載搬運裝置203被簡化為質(zhì)點。Hl，H2，H3和H4各自代表作用于所述負(fù)載搬運裝置203的所述第一，第二，第三和第四支撐カ的向量的水平分量。所述第一和第二支撐力，在這種情況下，在第一方向上支撐所述負(fù)載搬運裝置203，所述第三和第四支撐カ在第二方向上支撐所述負(fù)載搬運裝置。對于Hl和H2各自與H3和H4之間的角度的要求與圖Ib中的那些一致。當(dāng)Hl，H2在第一方向支撐所述負(fù)載支撐元件203，且H3，H4在第二方向，H1+H2和H3+H4的矢量和指向不同的方向。若H1+H2定義H3+H4大于90°的角度是有利的，尤其是180°。若向量H1+H2平行于所述負(fù)載搬運裝置203的速度向量的水平分量，同時向量H3+H4反平行于所述負(fù)載搬運裝置603的速度向量的水平分量，是進(jìn)一歩有利的。圖3示出了沿行進(jìn)導(dǎo)軌301的移動負(fù)載的系統(tǒng)300的正視圖。移動小車302為沿所述行進(jìn)導(dǎo)軌301可移動的。負(fù)載搬運裝置303懸掛于所述移動小車302下方。所述負(fù)載搬運裝置303通過四個支撐元件304向下支撐。第一 304-1和第三304-3支撐元件在圖中被示出。然而，較少的支撐元件是可行的，尤其是兩個或三個，或更多。所述支撐裝置的操作模式對應(yīng)于圖2a的描述。系統(tǒng)300的升降裝置在這個實施例中，除所述高度調(diào)整裝置308和搬運元件連接處309之外，包括具有三個部分307-1到307-3的搬運元件307。所述負(fù)載搬運裝置303懸掛于所述第一搬運元件307-1上，所述第一搬運元件307-1通過下方的搬運元件連接處309被連接于所述負(fù)載搬運元件303和上方的高度調(diào)整裝置308，這樣所述負(fù)載搬運裝置303懸掛于所述高度調(diào)整裝置308上。所述高度調(diào)整裝置308通過第二搬運元件307-2的和第三搬運元件307-3懸掛于所述移動小車上。 圖4a示出了沿行進(jìn)導(dǎo)軌401的移動負(fù)載的系統(tǒng)400的正視圖。本實施例與前述實施例不同在于所述搬運元件407包括的四個部分407-1到4074。所述高度調(diào)整裝置408通過第二搬運元件407-2懸掛于所述移動小車402。所述第一搬運元件連接將所述搬運元件連接處409連接至所述高度調(diào)整裝置408。在這個實施例中，所述搬運元件連接處409與所述負(fù)載搬運裝置403具有間隔的距離。所述負(fù)載搬運裝置403通過第三407-3和第四4074搬運元件被連接于所述搬運元件連接處409。同樣，所述負(fù)載搬運裝置403通過多于兩個搬運元件407-3和407-4被連接于所述搬運元件連接處409是可能的，尤其是通過三個或四個搬運元件。圖4b示出了沿行進(jìn)導(dǎo)軌的移動負(fù)載的另一個系統(tǒng)400的正視圖。本實施例與前述實施例的不同在于所述升降裝置包括兩個高度調(diào)整裝置408-1，408-2和兩個搬運元件連接處409-1和409-2。所述兩個高度調(diào)整裝置408-1，408-2均通過搬運元件407-1，407-2連接到各自的搬運元件連接處409-1，409-2。所述高度調(diào)整裝置408-1和408-2均通過搬運元件407-3和407-4懸掛于閂413上，所述閂413連接于所述移動小車402。本實施例具有下述優(yōu)點所述負(fù)載搬運裝置403可以可控的方式偏移其平衡位置，例如，為了便于以特定的角度拾起和/或放下負(fù)載。若想要傾斜所述負(fù)載搬運裝置，例如，在所述第一高度調(diào)整裝置408-1的方向上以特定的角度，所述第一高度調(diào)整裝置408-1減少所述第一搬運元件407-1在所述第一高度調(diào)整裝置408-1和第一搬運元件連接處409-1之間的長度，同時所述第二高度調(diào)整裝置408-2減少所述第二搬運元件407-2在所述第二高度調(diào)整裝置408-2和第二搬運元件連接處409-2之間的長度，其中所述負(fù)載搬運裝置403始終保持在向下的方向通過相對應(yīng)的增加或減少所述支撐元件404在所述張緊裝置405和所述支撐元件連接處406之間的長度被支撐。
權(quán)利要求
1.移動負(fù)載的系統(tǒng)(100;200;300)，包括負(fù)載搬運裝置(103;203;303)，行進(jìn)導(dǎo)軌(101; 201; 301)其具有用以沿所述行進(jìn)導(dǎo)軌(101; 201; 301)移動負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)的移動小車(102; 202; 302)，用以向上和向下移動負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)的升降裝置，其中所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)通過所述升降裝置被連接于所述移動小車(102; 202; 302)，還包括支撐所述負(fù)載搬運裝置的支撐裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述支撐裝置包括被連接于所述負(fù)載搬運裝置(103;203;303)的支撐元件(104;204;304)且可被張緊以支撐所述負(fù)載搬運裝置(103;203;303)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述支撐裝置包括張緊裝置(105;205;305)和支撐元件連接處(106;206;306)，其中所述張緊裝置(105;205;305)和所述支撐元件連接處(106;206;306)各自被連接于所述支撐元件(104; 204; 304)，其中所述支撐元件(104;204;304)可通過利用所述張緊裝置(105;205;305)改變所述支撐元件 (104; 204; 304)在所述張緊裝置(105; 205; 305)和所述支撐元件連接處(106; 206; 306)之間的長度張緊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述張緊裝置(105;205; 305)和/或所述支撐元件連接處(106; 206; 306)被布置于所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)下方，特別的在地面上，機架上和/或軌道上，和/或可被布置于所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)上，特別的在側(cè)壁和/或底側(cè)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4任一所述的系統(tǒng)，其中所述張緊裝置(105;205; 305)和/或支撐元件連接處(106; 206; 306)布置為固定的，尤其是在地面上和/或在機架上，或可移動的，尤其是沿著軌道。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的系統(tǒng)，其中所述升降裝置包括搬運元件(107; 207; 307)，其中所述搬運元件(107; 207; 307)被連接于所述移動小車(102; 202; 302)和/或負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述升降裝置包括高度調(diào)整裝置(108;208; 308)和搬運元件連接處(109;209;309)，其中所述搬運元件(107;207;307)在高度調(diào)整裝置(108; 208; 308)和搬運元件連接處(109; 209; 309)之間的長度通過所述高度調(diào)整裝置(108; 208; 308)可調(diào)整。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述高度調(diào)整裝置(108;208; 308)和/或搬運元件連接處(109; 209; 309)被布置于所述移動小車(102; 202; 302)上和/或所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)上，尤其是在上側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2-8任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐元件(104;204;304)和/或搬運元件(107; 207; 307)包括繩子，帶和/或鏈條。
10.根據(jù)權(quán)利要求2-8任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐元件(104;204; 304)和/或所述搬運元件(107; 207; 307)包括無彈性和/或彈性材料和/或彈簧。
11.根據(jù)權(quán)利要求5-8任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐元件連接處(106;206; 306)和/或所述搬運元件連接處(109; 209; 309)包括固定元件，尤其是鉤子，環(huán)和/或支托，和/或偏移元件，尤其是偏移滾軸，支撐物和/或支托。
12.根據(jù)權(quán)利要求5-8任一所述的系統(tǒng)，其中所述張緊裝置(105;205; 305)和/或所述高度調(diào)整裝置(108; 208; 308)包括卷揚機或絞車。
13.根據(jù)權(quán)利要求1-12任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐裝置和/或升降裝置包括驅(qū)動器，尤其是發(fā)動機。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述驅(qū)動器為可控制的這樣所述支撐元件(104; 204; 304)在所述系統(tǒng)(100; 200; 300)的操作過程中始終保持張緊，尤其是在所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)的運動過程中。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述驅(qū)動器為可控制的，這樣所述移動小車(102; 202; 302)和所述負(fù)載搬運裝置(103;203;303)之間的距離為可調(diào)整的。
16.根據(jù)權(quán)利要求1-15任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐裝置包括第一和第二支撐元件(104; 204; 304)用以對所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)施加相應(yīng)的第一和第二支撐力，其中第一支撐力的向量水平分量定義第二支撐力的向量水平分量的角度大于90°，特別的為 180。。
17.根據(jù)權(quán)利要求1-16任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐裝置包括第一，第二和第三支撐元件(104; 204; 304)用以對所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)施加對應(yīng)的第一，第二和第三支撐力，其中所述第一支撐力的向量水平分量定義所述第二和第三支撐力的向量水平分量角度大于90°。
18.根據(jù)權(quán)利要求1-17任一所述的系統(tǒng)，其中所述支撐裝置包括第一(104-1)，第二(104-2)，第三(104-3)和第四(104-4)支撐元件用以對所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)施加對應(yīng)的第一，第二，第三和第四支撐力，其中所述第一和第二支撐力的向量水平分量各自定義所述第三和第四支撐力的向量水平分量角度為大于90°。
19.根據(jù)權(quán)利要求1-18任一所述的系統(tǒng)，其中所述行進(jìn)導(dǎo)軌(101;201; 301)為第一行進(jìn)導(dǎo)軌，且所述系統(tǒng)包括第二行進(jìn)導(dǎo)軌，其中所述負(fù)載搬運裝置(103; 203; 303)被布置于第一行進(jìn)導(dǎo)軌(101; 201; 301)之下第二行進(jìn)導(dǎo)軌之上，所述第二行進(jìn)導(dǎo)軌包括移動裝置，其中所述支撐裝置被連接于所述移動裝置，其中所述移動裝置在所述系統(tǒng)的操作過程中一直在所述移動小車(102; 202; 302)之下，尤其是在所述移動小車(102; 202; 302)的運動過程中。
20.根據(jù)權(quán)利要求1-19任一所述的系統(tǒng)，其中所述升降裝置包括至少兩個搬運元件(307-1，307-2)其各自具有高度調(diào)整裝置(308-1，308-2)和搬運元件連接處(309-1，309-2)。
全文摘要
本發(fā)明涉及移動負(fù)載的系統(tǒng)，包括負(fù)載搬運裝置，行進(jìn)導(dǎo)軌其具有用以沿所述行進(jìn)導(dǎo)軌移動負(fù)載搬運裝置的移動小車，用以向上和向下移動負(fù)載的升降裝置，其中所述負(fù)載搬運裝置通過所述升降裝置被連接于移動小車，還包括支撐所述負(fù)載搬運裝置的支撐裝置。
文檔編號B66C7/02GK102849628SQ20121022541
公開日2013年1月2日 申請日期2012年6月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月29日
發(fā)明者凱·威格納 申請人:克朗斯股份公司