專利名稱：：電子元件的安裝方法以及電子元件的安裝機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種電子元件的安裝方法以及電子元件的安裝機，尤其涉及對于一張基板同時驅(qū)動多個頭部組件，分別進行各頭部組件所吸附的電子元件的搭載作業(yè)的電子元件的安裝方法以及電子元件的安裝機。
背景技術(shù)：
：以往的電子元件搭載裝置(電子元件的安裝機)，在由傳送帶搬送的基板被停止的基板停止位置周圍，設置有多個模塊(其中，為了對停止在基板停止位置的印刷基板安裝元件，電子元件的安裝機至少具備元件供給部；和用于將元件從該元件供給部搬送至基板并進行安裝的頭部組件。在本說明書中，將包括元件供給部和頭部組件的組合件稱為“模塊”)。各模塊分別設置有頭部組件和元件供給部。各頭部組件分別吸附與該頭部組件相對應的元件供給部所供給的一個或多個元件，將該一個或多個元件移動到停止于基板停止位置的基板上后，進行安裝。將一個頭部組件所進行的從吸附到安裝的一連串動作作為單次的安裝輪次，多個模塊中的各模塊，與該多個模塊中的其它模塊同時執(zhí)行多次的安裝輪次。然而，多個模塊的頭部組件在工作范圍相互重疊的干擾區(qū)域內(nèi)進行移動的情況下，當多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件工作時，發(fā)生其它頭部組件在該干擾區(qū)域外待機的待機時間。為了盡量減少上述待機時間，例如在日本專利公開公報特開2002-171092號(以下稱為專利文獻1)公開了如下技術(shù)。即預測先行的頭部組件在干擾區(qū)域內(nèi)執(zhí)行的單次的安裝輪次的結(jié)束時刻，并且運算出在該干擾區(qū)域外所等待的后續(xù)頭部組件移動到該干擾區(qū)域內(nèi)的移動時間，再將從結(jié)束時刻提前了移動時間的時刻設定為后續(xù)頭部組件開始移動的時刻而讓后續(xù)頭部組件從該時刻開始進行元件的安裝工作，這樣的技術(shù)。另外，在日本專利公開公報特開2007-53271號(以下稱為專利文獻2)公開了如下技術(shù)。即按每一次安裝輪次動態(tài)地設定干擾區(qū)域，以減少在干擾區(qū)域外等待的機會，這樣的技術(shù)。然而，專利文獻1、2所公開的技術(shù)均產(chǎn)生待機時間。只要存在上述待機時間，各頭部組件的工作效率就會下降，作業(yè)效率也只好下降。而且，專利文獻1、2所公開的技術(shù)，均需要按每一次安裝輪次進行將頭部組件的移動時間作為參量的運算處理。然而，頭部組件的作業(yè)時間根據(jù)每個安裝輪次而偏差較大，實際上難以與預計的計算相符。這樣，專利文獻1、2所公開的技術(shù)，需要花費按每個安裝輪次進行運算處理的時間之外，還難以與該預計結(jié)果相符，因此無法有效地減少待機時間。
發(fā)明內(nèi)容鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種電子元件的安裝方法以及電子元件的安裝機，有效率地使多個頭部組件在包括干擾區(qū)域的工作范圍內(nèi)工作，以能夠維持較高的工作效率。為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種電子元件的安裝方法，該安裝方法是在如下電子元件的安裝機中進行的安裝方法，所述安裝機具有多組模塊，所述各模塊分別設置在基板停止位置周圍，所述各模塊分別至少包括供給電子元件的元件供給部；和吸附所述元件供給部所供給的電子元件并安裝于停止在所述基板停止位置的基板上的頭部組件，其中，所述安裝方法，通過讓所述各模塊同時工作，來將所述各頭部組件分別驅(qū)動至所述基板停止位置，并將吸附于所述各頭部組件的電子元件搭載在所述基板上，所述安裝方法包括以下步驟干擾度設定步驟，按每個所述頭部組件分配在所述基板上移動的區(qū)域，并且按所分配的所述區(qū)域中的每個坐標，將所述各頭部組件之間可能發(fā)生干擾的程度作為干擾度進行加權(quán)；搭載順序設定步驟，根據(jù)所述干擾度，將所述各頭部組件自吸附從對應的所述模塊中的所述元件供給部供給的電子元件起至結(jié)束該電子元件的搭載為止的安裝輪次的順序作為搭載順序，分別設定在所述區(qū)域內(nèi)的所述各坐標上；以及搭載步驟，根據(jù)所述搭載順序，使所述多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件在干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)，并且使所述多個頭部組件中的其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)，以避免所述各頭部組件在同時進行搭載作業(yè)時發(fā)生干擾，其中，所述搭載順序設定步驟中，針對所述多個頭部組件輪流賦予優(yōu)先順序，所述優(yōu)先順序為從所述多個頭部組件中選擇的一個頭部組件能夠優(yōu)先在干擾度最高的部分區(qū)域進行搭載作業(yè)的順序。根據(jù)此方法，在搭載步驟中，當頭部組件之間可能發(fā)生干擾的坐標上進行搭載作業(yè)時，根據(jù)通過搭載順序設定步驟所設定的搭載順序，使多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件從干擾度最高的部分區(qū)域開始進行搭載作業(yè)，并且對多個頭部組件輪流賦予在干擾度高的部分區(qū)域上進行搭載作業(yè)的優(yōu)先順序，因此，各頭部組件能夠從干擾度最高的部分區(qū)域開始，以連續(xù)地在高干擾度的部分區(qū)域進行工作的狀態(tài)下(即高干擾度的部分區(qū)域串聯(lián)的方式)依次進行電子元件的搭載。其結(jié)果，能夠避免各頭部組件之間發(fā)生干擾，并盡可能地減少待機時間，能夠維持較高的工作效率。而且，由于從干擾度高的部分區(qū)域依次執(zhí)行搭載作業(yè)，因此，隨著搭載作業(yè)的進展，決定搭載順序的自由度變高，能夠更加有效率地實現(xiàn)搭載作業(yè)。而且，由于預先決定搭載順序，并按照該搭載順序使多個頭部組件工作，因此，與將移動時間作為參量(parameter)控制搭載順序的情況相比，運算變得極其容易且極其快速，而且能夠高精度地避免待機時間的發(fā)生。在上述的電子元件的安裝方法中，較為理想的是，在所述搭載步驟中，當所述其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)時，使所述其它頭部組件在該范圍內(nèi)的干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)。根據(jù)此方法，當其中之一頭部組件在干擾度高的坐標上進行搭載作業(yè)時，退避的其它頭部組件可在能夠避免發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的干擾度高的坐標上進行搭載作業(yè)，因而，以干擾度高的坐標為中心，搭載順序依次向干擾度低的坐標轉(zhuǎn)移，其結(jié)果設定搭載順序的自由度更加提高。在上述的電子元件的安裝方法中，另外較為理想的是，在所述干擾度設定步驟中，將所述區(qū)域分配成以干擾度最高的部分區(qū)域為界所述各頭部組件的搭載時間相同。根據(jù)此方法，由于多個頭部組件的搭載時間相同，因而能夠更加容易地使各頭部組件的搭載結(jié)束時間一致。本發(fā)明還提供一種電子元件的安裝機，該安裝機包括多組模塊，分別設置在基板停止位置周圍，所述各模塊分別至少包括供給電子元件的元件供給部；和吸附所述元件供給部所供給的電子元件并安裝于停止在所述基板停止位置的基板上的頭部組件，以及控制組件，控制所述頭部組件，其中，所述安裝機通過讓所述各模塊同時工作，來將所述各頭部組件分別驅(qū)動至所述基板停止位置，并將吸附于所述各頭部組件的電子元件搭載在所述基板上，所述控制組件包括數(shù)據(jù)存儲部，存儲所述各頭部組件在所述基板上能夠移動且給每個所述頭部組件分配的區(qū)域、作為所述各頭部組件之間可能發(fā)生干擾的程度而按所述區(qū)域中的每個坐標進行加權(quán)的干擾度、根據(jù)所述干擾度作為所述各頭部組件自吸附從對應的所述模塊中的所述元件供給部供給的電子元件起至結(jié)束該電子元件的搭載為止的安裝輪次的順序而預先設定的搭載順序；程序存儲部，存儲如下搭載程序，所述搭載程序是根據(jù)所述搭載順序使所述多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件在干擾度最高的坐標進行搭載作業(yè)，并且使所述多個頭部組件中的其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)，以避免所述各頭部組件在同時進行搭載作業(yè)時發(fā)生干擾的程序，其中，所述搭載順序與按每個所述頭部組件輪流賦予的優(yōu)先順序相關(guān)聯(lián)，所述優(yōu)先順序為從所述多個頭部組件中選擇的一個頭部組件能夠優(yōu)先在干擾度最高的部分區(qū)域進行搭載作業(yè)的順序。根據(jù)此結(jié)構(gòu)，各頭部組件能夠以所述的高干擾度的部分區(qū)域串聯(lián)的方式從干擾度最高的部分區(qū)域開始依次進行電子元件的搭載。其結(jié)果，能夠避免各頭部組件之間發(fā)生干擾，并盡可能地減少待機時間，能夠維持較高的工作效率。而且，由于從干擾度高的部分區(qū)域依次執(zhí)行搭載作業(yè)，因此，隨著搭載作業(yè)的進展，決定搭載順序的自由度變高，能夠更加有效率地實現(xiàn)搭載作業(yè)。而且，由于預先決定搭載順序，并按照該搭載順序使多個頭部組件工作，因此，與將移動時間作為參量控制搭載順序的情況相比，運算變得極其容易且極其快速，而且能夠高精度地避免待機時間的發(fā)生。在上述的電子元件的安裝機中，較為理想的是，所述控制組件，當所述其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)時，使所述其它頭部組件在該范圍內(nèi)的干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)。根據(jù)此結(jié)構(gòu)，當其中之一頭部組件在干擾度高的坐標進行搭載作業(yè)時，退避的其它頭部組件可在能夠避免發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的干擾度高的坐標上進行搭載作業(yè)，因而，以干擾度高的坐標為中心，搭載順序依次向干擾度低的坐標轉(zhuǎn)移，其結(jié)果設定搭載順序的自由度更加提高。在上述的電子元件的安裝機中，另外較為理想的是，所述區(qū)域被分配成，以干擾度最高的部分區(qū)域為界所述各頭部組件的搭載時間相同。根據(jù)此結(jié)構(gòu)，由于多個頭部組件的搭載時間相同，因而能夠更加容易地使各個頭部組件的搭載結(jié)束時間一致。圖1是概略地表示本發(fā)明實施方式所涉及的安裝機的一個例子的俯視圖。圖2是圖1的實施方式所涉及的框圖。圖3是表示圖1的實施方式所涉及的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的ER圖。圖4是基于圖3所示的數(shù)據(jù)表的視圖表。圖5是表示決定圖1的實施方式所涉及的搭載坐標的干擾候補的步驟的流程圖。圖6是表示根據(jù)圖5的步驟決定搭載順序的步驟的流程圖。圖7是表示決定搭載坐標的干擾候補的過程的搭載坐標的說明圖，其中，(A)表示區(qū)域的分配，(B)表示組的分配。圖8是表示本發(fā)明實施方式的電子元件搭載過程的說明圖。圖9是表示本發(fā)明實施方式的電子元件搭載過程的說明圖。圖10是表示圖8、圖9的過程的時序圖。具體實施例方式下面，參照附圖，對本發(fā)明的具體實施方式進行說明。圖1所示的安裝機10包括基座11以及設置在該基座11上的用于搬送作為安裝對象的印刷基板P的基板搬送裝置12。基板搬送裝置12包括相互平行的一對帶式傳送帶12a、12b、搬送用電動機(未圖示)以及用于傳遞搬送用電動機的動力的傳動機構(gòu)等(未圖示)，通過同步驅(qū)動兩個傳送帶12a、12b，用兩個傳送帶12a、12b支撐印刷基板P的兩側(cè)邊部且沿基板搬送方向(在圖1的例子中為從右到左)來搬送該印刷基板P，并且通過基板停止裝置(未圖示)，使印刷基板P暫時停止在圖1的虛線所示的基板停止位置，在該基板停止位置保持印刷基板P的狀態(tài)下，進行電子元件的搭載作業(yè)。在以下的說明中，將沿基板搬送方向的水平方向設定為X軸方向，將與該X軸方向垂直的水平方向設定為Y軸方向。為了使通過基板搬送裝置12搬入的印刷基板P停止在基板停止位置上，在兩個傳送帶12a、12b內(nèi)側(cè)的規(guī)定位置上設置擋塊(stopper，未圖示)來作為基板停止裝置。該擋塊可在突出于兩個傳送帶12a、12b上的狀態(tài)和下降到兩個傳送帶12a、12b的下方的狀態(tài)之間進行移位，并且通過由氣缸等構(gòu)成的擋塊驅(qū)動部14(參照圖2)而被驅(qū)動。而且，在基板停止位置設置有用于使通過擋塊而被停止的印刷基板從基板搬送裝置12浮起而保持的、由上推銷(push-uppin)等構(gòu)成的基板保持裝置(未圖示)，由上述擋塊和基板保持裝置構(gòu)成基板定位裝置。在安裝機10設置有隔著該基板搬送裝置12而相對的一對模塊(module)20A、20B。各模塊20A、20B包括設置在基板搬送裝置12兩側(cè)的元件供給部21A、21B；從該元件供給部21A、21B拾取電子元件并安裝于停止在基板停止位置的印刷基板P上的頭部組件22A、22B；以及驅(qū)動頭部組件22A、22B的驅(qū)動機構(gòu)30A、30B。如上所述，為了將元件安裝于停止在基板停止位置的印刷基板P上，安裝機至少需要具備元件供給部21A(或21B)；和用于將元件從元件供給部21A(或21B)搬送到印刷基板P并安裝的頭部組件22A(或22B)。在本實施方式中，將包括元件供給部21A(或21B)和頭部組件22A(或22B)的組合件稱為“模塊”20A(或20B)。元件供給部21A、21B具備多列帶式送料器23A、23B。各帶式送料器23A、2將以規(guī)定間隔收容并保持了IC、晶體管、電容等電子元件的料帶從卷盤導出到元件取出部，并且隨著頭部組件22A、22B拾取元件，通過棘輪(ratchet)式進給機構(gòu)間歇地送出料帶。頭部組件22A、22B設置在安裝機10的基座11的上方，通過后述的驅(qū)動機構(gòu)30A、30B，能夠分別獨立地沿X軸方向(基板搬送裝置12的搬送方向)以及Y軸方向(在水平面上與X軸垂直的方向)移動，以便能夠從元件供給部21A、21B拾取電子元件并安裝在位于上述基板停止位置的印刷基板P上。在各頭部組件22A、22B可升降且可轉(zhuǎn)動地設置有一個或多個吸嘴部件(未圖示)，并且在各頭部組件22A、22B具備使吸嘴部件升降的Z軸伺服電動機24A、24B以及使吸嘴部件轉(zhuǎn)動的R軸伺服電動機25A、25B(參照圖2)。驅(qū)動頭部組件22A、22B的驅(qū)動機構(gòu)30A、30B包括固定于上述基座11上并沿Y軸方向延伸的一對固定導軌31A、31B；安裝在該固定導軌31A、31B的滾珠絲杠軸32A、32B；連接在該滾珠絲杠軸32A、32B的端部，并轉(zhuǎn)動驅(qū)動該滾珠絲杠軸32A、32B的Y軸伺服電動機33A、33B；以及設置在上述固定導軌31A、31B上，并且具有與上述滾珠絲杠軸32A、32B螺合的螺母部分(未圖示)的頭部組件支撐部件34A、34B。在各頭部組件支撐部件34A、34B設置有沿X軸方向延伸的滾珠絲杠軸35A、35B以及連接在該滾珠絲杠軸35A、35B的端部并轉(zhuǎn)動驅(qū)動該滾珠絲杠軸35A、35B的X軸伺服電動機36A、36B，其中，設置在頭部組件22A、22B上的螺母部分(未圖示)與該滾珠絲杠軸35A、35B螺合。Y軸伺服電動機33A、3!3B使?jié)L珠絲杠軸32A、32B轉(zhuǎn)動，并使上述頭部組件支撐部件34A、34B沿Y軸方向移動。X軸伺服電動機36A、36B使?jié)L珠絲杠軸35A、35B轉(zhuǎn)動，并使頭部組件22A、22B相對于頭部組件支撐部件34A、34B沿X軸方向移動。再說，雖然省略了圖示，在頭部組件支撐部件34A、34B設置有將頭部組件22A、22B沿X軸方向引導的引導部件，頭部組件22A、22B能夠在該引導部件上沿X軸方向平穩(wěn)地進行往復移動。作為印刷基板P停止在基板停止位置時從上方拍攝該印刷基板P的特定部位的固定式攝像裝置，從基座11的規(guī)定位置垂吊有第1基板照相機41(第1照相機)以及第2基板照相機42(第2照相機)。第1基板照相機41設置在印刷基板P停止在基板停止位置時能夠拍攝其下游角部的位置上，第2基板照相機42設置在印刷基板P停止在基板停止位置時能夠拍攝其一側(cè)邊的中間部的位置上。各模塊20A、20B具備元件識別用照相機43A、43B，該元件識別用照相機43A、43安裝在基座11上，在頭部組件22A、22B吸附元件之后，由上述照相機43A、4!3B拍攝吸附元件，由此，基于所拍攝的圖像能夠檢查元件吸附位置的偏移等。各模塊20A、20B的各頭部組件22A、22B分別具備拍攝賦予印刷基板P的基準標記(基板識別用標記)的移動照相機44A、44B。該移動照相機44A、44B由在所對應的頭部組件22A、22B的側(cè)部朝下設置的CXD等構(gòu)成，并與頭部組件22A、22B—體移動。下面，對控制各部的控制組件50進行說明?？刂平M件50由CPU等構(gòu)成，如圖2所示，控制組件50包括與外部的顯示組件60連接的運算處理部51；存儲用于基板搬送、元件安裝的各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲單元52；存儲搭載程序的搭載程序存儲單元53;控制各電動機244、248、254、258、33々、3；^、364、368的電動機控制部M；外部輸入輸出部55；數(shù)據(jù)通信部56；以及圖像處理部57。運算處理部51進行用于執(zhí)行將電子元件搭載于印刷基板P所需的搭載程序的運算處理。數(shù)據(jù)存儲單元52存儲執(zhí)行搭載程序所需的數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)的集合體(以下，有時稱為數(shù)據(jù)表)等。搭載程序存儲單元53存儲由運算處理部51執(zhí)行的搭載程序。電動機控制部M根據(jù)來自設置于各電動機24A、24B、25A、25B、33A、3!3B、36A、36B的編碼器的信號和由運算處理部51賦予的目標值，控制電動機24A、24B、25A、25B、33A、33B、36A、36B。上述外部輸入輸出部55，作為輸入部件連接有檢測印刷基板P的搬入、搬出的傳感器等各種傳感器類SN，另一方面，作為輸出部件連接有擋塊驅(qū)動部14。除此之外，未圖示的搬送用驅(qū)動機構(gòu)、傳送帶間隔調(diào)整用驅(qū)動機構(gòu)等也連接于外部輸入輸出部55。數(shù)據(jù)通信部56執(zhí)行與控制多個安裝機10的控制計算機的通信和數(shù)據(jù)更新等。圖像處理部57與第1基板照相機41、第2基板照相機42、元件照相機43A、43B以及移動照相機44A、44B連接，讀取表示來自這些照相機41A至44B的圖像的信號，進行規(guī)定的圖像處理，并將該圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到運算處理部51。下面，對于存儲在數(shù)據(jù)存儲單元52的數(shù)據(jù)中與本發(fā)明密切相關(guān)的數(shù)據(jù)進行說明。另外，在以下的說明中，數(shù)據(jù)以二維的表格形式邏輯性地被存儲，并且將各數(shù)據(jù)的集合(實體(entity))稱為數(shù)據(jù)表(table)，將數(shù)據(jù)表和數(shù)據(jù)表的關(guān)聯(lián)稱為關(guān)系(relationship)，將包含在各數(shù)據(jù)表中的項目(列)稱為字段(field)。另外，在圖3中，1表示用于在數(shù)據(jù)表內(nèi)唯一地確定數(shù)據(jù)的主鍵，F(xiàn)K表示為了構(gòu)筑關(guān)系而指示參照對象的外部鍵。如圖3所示，數(shù)據(jù)存儲單元52具備關(guān)于頭部組件22A、22B的頭部數(shù)據(jù)表101、和關(guān)于印刷基板P的基板數(shù)據(jù)表102。頭部數(shù)據(jù)表101作為字段具備“頭部號、吸嘴數(shù)”，數(shù)據(jù)存儲單元52在頭部數(shù)據(jù)表101中存儲用于確定作為控制對象的頭部組件22A、22B的頭部號和該頭部號的頭部組件22A、22B所具有的吸嘴數(shù)。基板數(shù)據(jù)表102作為字段具備“基板編號、寬、長”，數(shù)據(jù)存儲單元52按每個印刷基板P的編號在基板數(shù)據(jù)表102中存儲印刷基板P的規(guī)格。接著說明區(qū)域數(shù)據(jù)表103。該區(qū)域數(shù)據(jù)表103具備作為字段具備“頭部號、基板編號、工作范圍”。工作范圍ROO是按頭部數(shù)據(jù)表101的每個頭部號和基板數(shù)據(jù)表102的每個基板編號，各頭部組件22A、22B能夠移動的區(qū)域。工作范圍R(X)中，變量χ表示頭部組件22Α、22Β的屬性，在本實施方式的例子中為a或者b。數(shù)據(jù)存儲單元52在區(qū)域數(shù)據(jù)表103中存儲頭部號、基板編號以及工作范圍。例如，在圖1所示的安裝機10的情況下，由于用兩個頭部組件22A、22B對一個印刷基板P進行搭載，因而按每個頭部組件22A、22B將工作范圍ROO例如以R(a)、R(b)的狀態(tài)可識別地存儲在區(qū)域數(shù)據(jù)表103中(參照圖7(A))。如圖7(A)所示，在本實施方式中，對每個印刷基板P的元件搭載區(qū)域EB，以干擾度最高的部分區(qū)域為界各頭部組件22A、22B的搭載時間相同的方式設定工作范圍R(X)。據(jù)此，分配給兩個頭部組件的其中一側(cè)頭部組件22A(或22B)和另一側(cè)頭部組件22B(或22A)的負載時間相等，兩個頭部組件22A、22B能夠同時結(jié)束作業(yè)。接著說明表示組數(shù)據(jù)表104。在組數(shù)據(jù)表104中存儲按區(qū)域數(shù)據(jù)表103所存儲的每個工作范圍R(X)確定的組foc(m，Y)。組foc(m，Y)中，χ表示組的屬性，在本實施方式的例子中為a或者b。如圖7(B)所示，該組foc(m，Y)是指頭部組件22A、22B在一次安裝輪次中能夠安裝的電子元件的搭載坐標I3X的集合。搭載坐標&中，χ表示頭部組件22A、22B的屬性，在本實施方式的例子中為a或者b。組foc(m，Y)盡可能分割在同一行Y中并對齊。而且，組foc(m，Y)沿X軸方向設定有列m，且被存儲為能夠通過列m的值和行Y的值，按每個區(qū)域唯一地確定。組數(shù)據(jù)表104的字段包括“移動時間、搭載順序”，且可登錄頭部組件22A、22B移動到組foc(m，Y)時的移動時間和搭載順序(各頭部組件22A、22B的安裝輪次的順序)?？刂平M件50參照該搭載順序的值，來決定頭部組件22A、22B的工作順序并進行控制。在本實施方式中需要關(guān)注的是，在各組foe(m，Y)中沿Y軸方向多階段地設定有干擾度(參照圖7(A)、(B))。即，在基板停止位置上，頭部組件22A、22B沿Y軸方向接近對方一側(cè)，并在中央附近互相干擾。因此，在本實施方式中，沿Y軸方向設定幾個行(圖示的例子中為1至4)Y，且干擾度越高的組foc(m，Y)的行Y的數(shù)值越小。接著說明搭載坐標數(shù)據(jù)表105。在搭載坐標數(shù)據(jù)表105中存儲按每個組數(shù)據(jù)表104設定的搭載坐標&(η,Y)(參照圖7(A))?？刂平M件50根據(jù)該數(shù)據(jù)確定按每個組foe(m,Y)設定的電子元件的搭載坐標I^(n，Y)，并控制設置在各頭部組件22A、22B的吸嘴。按每個搭載坐標&(η,Y)在搭載坐標數(shù)據(jù)表105中存儲干擾距離D(Y，L，R)。干擾距離D(Y，L，R)是正在對某個搭載坐標I3X(η，Y)搭載電子元件的頭部組件22Α(或22Β)與在干擾度最高的坐標上進行作業(yè)的對方頭部組件22Β(或22Α)發(fā)生干擾的距離。在此，干擾距離D(Y，L，R)不僅含有關(guān)于Y坐標的值，而且還含有X軸方向的左右值L、R。據(jù)此，即使Y坐標為干擾度最高的坐標，但是例如圖7(B)的列m為1的坐標和列m為3的坐標，頭部組件22A、22B互相錯開，因而能夠判斷為不會發(fā)生干擾。在圖示的例子中，由于印刷基板P的X軸方向足夠長，因而圖7(B)所示的列m中，當雙方在X軸方向上位于相反側(cè)(例如，工作范圍R(a)的Ga(Ll)和工作范圍R(b)WGb(3,1))時，就不會發(fā)生干擾。另外，干擾距離D(Y，L，R)可以是作為數(shù)據(jù)存儲的值，也可以是通過運算導出的導出屬性值。接著說明干擾候補管理數(shù)據(jù)表106。干擾候補管理數(shù)據(jù)表106按頭部組件22A、22B的每個組to(m，Y)確定作為可能與對方頭部組件22B、22A發(fā)生干擾的干擾候補的組foe(m，Y)。如圖4和圖7(B)所示，例如，對于頭部組件22A進行搭載作業(yè)的工作范圍R(a)的組fe(l，l)而言，當對方頭部組件22B移動到組(ib(l，l)時就會發(fā)生干擾，因而此時，對于工作范圍R(a)的組fe(l，l)而言，工作范圍R(b)的組(Λ(1，1)就會成為干擾候補而與組Ga(Ll)關(guān)聯(lián)。關(guān)聯(lián)的干擾候補to(m，Y)可以是一個，也可以是多個。再說，在圖示的例子中，當其中之一頭部組件22A(或22B)被驅(qū)動到干擾度最高的組(例如(，1))的情況下，該頭部組件22A(或22B)與被驅(qū)動到鄰接于該組的列的列中干擾度最高的組((Λ(1，1)、Gb(3,1))的另一個頭部組件22B(或22A)發(fā)生煩擾。因此，例如，當使組fe(l，1)與干擾候補關(guān)聯(lián)時，不僅是組(Λ(1，1)，組(^Μ2，1)也作為干擾候補與組fe(l，l)關(guān)聯(lián)。另一方面，完全不發(fā)生干擾的工作范圍ROO由于其值不會被寫入，因而，當將數(shù)據(jù)表彼此結(jié)合制作成如圖4所示的視圖表(viewtable)，則其值就會成為空值(null)。如圖3所示，在組數(shù)據(jù)表104中，按工作范圍R(x)的每個組foc(m，Y)決定搭載順序(參照圖4)?？刂平M件50根據(jù)該搭載順序控制各模塊20A、20B的控制要素。如圖3、圖5以及圖7㈧所示，搭載順序以如下的步驟被決定。首先，將作為制造對象的印刷基板P的基板編號登錄到基板數(shù)據(jù)表102中，并且輸入將要搭載于所登錄印刷基板P上的電子元件的各坐標，而登錄到搭載坐標數(shù)據(jù)表105中(步驟S20)。此時，按每個搭載坐標I3X(n，Y)運算出干擾距離D(Y，L，R)。接著，針對所登錄的印刷基板P，按每個頭部組件22A、22B分配工作范圍R(a)、R(b)，并登錄到區(qū)域數(shù)據(jù)表103和搭載坐標數(shù)據(jù)表105，使工作范圍R(a)、R(b)與搭載坐標Px(η,Y)關(guān)聯(lián)(步驟S21)。接著，按每個工作范圍R(a)、R(b)將搭載坐標!^(n，Y)分配至組foe(m，Y)，使組foe(m，Y)與搭載坐標h(n，Y)關(guān)聯(lián)(步驟S2》。在該階段，如圖7(B)所示的關(guān)于搭載坐標Px(n，Y)、組合Gx(m，Y)、工作范圍R(X)的信息登錄到組數(shù)據(jù)表104中。接著，給變量χ分配a，并且針對所分配的區(qū)域計數(shù)組Gx(m，Y)的個數(shù)(步驟S23、步驟S24)。之后，從第1行開始依次檢索可能發(fā)生干擾的對方的工作范圍R(X)的組Gx(m，Y)(步驟S25、步驟S26)。在該檢索中，根據(jù)搭載坐標數(shù)據(jù)表105的干擾距離D(Y，L，R)，檢索可能發(fā)生干擾的所有組Gx(m,Y)。檢索出的干擾候補Gx(m，Y)被存儲于干擾候補管理數(shù)據(jù)表106中(步驟S27)。據(jù)此，能夠以圖4所示的狀態(tài)，使每個工作范圍R(a)的組Gx(m，Y)關(guān)聯(lián)于與每個組Gx(m，Y)發(fā)生干擾的對方的工作范圍R(b)的組Gx(m，Y)。之后，遞增(increment)列m的值(步驟S28)，并且對該值和在步驟S24計數(shù)的組數(shù)M進行比較(步驟S29)。如果列m的值少于組數(shù)M，則返回到步驟S26，重復進行上述處理。如果列m的值達到組數(shù)M以上，則進一步判斷變量χ是否為b，即判斷對雙方的工作范圍R(X)的設定是否已結(jié)束(步驟S30)，如果變量χ為b則結(jié)束處理，如果變量χ為a，則將變量χ設為b，然后返回到步驟S24(步驟S31)。據(jù)此，對于工作范圍R(b)也能檢測出與所有組Gx(m，Y)可能發(fā)生干擾的組的組并予以登錄。接著，對于決定搭載作業(yè)順序的流程進行說明。如圖6所示，在該流程中首先利用表示優(yōu)先順序的變量1、2設定多個頭部組件22A、22B的優(yōu)先順序，并對搭載順序進行初始化(步驟S40)。通過該步驟S40，首先使由多個頭部組件其中之一頭部組件22A進行搭載的組Ga(m，Y)設為優(yōu)先。接著，對賦予搭載順序的變量S進行初始化(步驟S41)。接著，檢索出搭載順序為空值(null)且干擾度最高的組Gl(m，Y)(步驟S42)。如果在該檢索結(jié)果中存在多個組Gl(m，Y)(在步驟S43為“是”)，其中的最小的列m的組Gl(m，Y)被設定為由頭部組件22A進行搭載的第一順序，且搭載順序被登錄到組數(shù)據(jù)表104中(步驟S44)。之后，為了確定與該組Gl(m，Y)組合的另一頭部組件22B的組Gb(m，Y)，從干擾候補管理數(shù)據(jù)表106中檢索出與所登錄的組Ga(m，Y)不發(fā)生干擾的組Gb(m，Y)(步驟S45)。例如，當組Gl(m，Y)為組Ga(l，l)時，如圖8(A)所示，在該檢索中排除Gb(1，1)、Gb(2，1)，而Gb(3，1)作為G2(m,Y)而被抽出。之后，當該檢索結(jié)果中檢索到組G2(m，Y)時(在步驟S46為“是”時)，則所檢索到的組G2(m，Y)中的最小的列m的組的搭載順序被決定，并且被登錄到組數(shù)據(jù)表104中(步驟S47)。然后，遞增變量S的值(步驟S48)，并且針對具有干擾候補的組Gx(m,Y)判斷搭載順序是否已設定(步驟S49)。換言之，對于不發(fā)生干擾的組Gx(m，Y)，可以用安裝機的其它因素(factor)設定搭載順序，因而在該程序中，不予設定搭載順序。對于剩余的組，例如考慮移動時間等而盡量使兩個頭部組件22A、22B同時結(jié)束搭載作業(yè)地設定搭載順序?；蛘?，不予設定搭載順序，而是利用適當?shù)姆椒▽λ薪MGx(m，Y)搭載電子元件。當然，還可以改變步驟S49的辦法，利用與圖6相同的步驟對所有組Gx(m，Y)設定搭載順序。假如還殘留有未設定搭載順序的組Gx(m，Y)，則替換優(yōu)先順序而返回到步驟S42(步驟S50)，重復上述處理。另一方面，當在步驟S49判斷對于所有工作范圍R(a)、R(b)均已設定有搭載順序時，則結(jié)束處理。如果在步驟S43不存在未設定搭載順序的組(在步驟S43為“否”)，則轉(zhuǎn)移到步驟S49，無需改變變量S即可對其它區(qū)域的組Gx(m，Y)設定搭載順序。另一方面，如果在步驟S46不存在未設定搭載順序的組(在步驟S46為“否”)，則轉(zhuǎn)移到步驟S48，遞增變量S的值之后，轉(zhuǎn)移到步驟S49。如上所述的工作范圍R(X)的設定、干擾候補的登錄以及搭載順序的設定，可以由該安裝機10的控制組件50執(zhí)行，或者也可以由管理生產(chǎn)的主計算機執(zhí)行而利用通信部57接收數(shù)據(jù)。下面，對本實施方式所涉及的安裝機10的電子元件搭載動作進行說明。當印刷基板P從基板搬送裝置12搬送并鎖定在基板停止位置時，控制組件50驅(qū)動模塊20A、20B中的元件供給部21A、21B、頭部組件22A、22B以及驅(qū)動機構(gòu)30A、30B，將頭部組件22A所吸附的電子元件和頭部組件22B所吸附的電子元件分別搭載于停止的印刷基板P上(參照圖1)。具體而言，根據(jù)上述的搭載順序，元件供給部21A、21B供給一次安裝輪次的電子元件，通過驅(qū)動機構(gòu)30A、30B的驅(qū)動，由頭部組件22A、22B吸附被供給的電子元件，將其搬送到與各電子元件相對應的組Gx(m,Y)，并搭載在所對應的搭載坐標Px(η,Y)上。此時，如圖4以及圖8㈧所示，關(guān)于工作范圍R(a)的頭部組件22A，組Ga(1，1)以上述的設定順序被設定為最初的搭載順序，而關(guān)于頭部組件22B，Gb(3,1)被設定為最初的搭載順序。因此，頭部組件22A、22B同時在Y軸方向上向互相接近的方向移動，并在X軸方向上互相錯開而在指定的坐標上進行搭載作業(yè)。據(jù)此，在干擾度最高的部分區(qū)域，兩個頭部組件22A、22B互不相撞，可同時進行搭載作業(yè)。而且，各工作范圍R(a)、R(b)在Y軸方向上被設定為將元件搭載區(qū)域EB分為兩半，并且，各頭部組件22A、22B將所吸附的元件搬送到作為對象的組Ga(l，l)、Gb(3，l)的移動時間和搭載作業(yè)之后為了吸附下一個電子元件而從組Ga(l，l)、Gb(3，l)的搭載作業(yè)位置返回的移動時間相等，因而能夠進一步使待機時間難以發(fā)生(參照圖10)。接著，如圖8(B)所示，頭部組件22A搭載組Ga(3，1)的電子元件，頭部組件22B搭載組Gb(l，l)的電子元件。在該搭載作業(yè)中，各頭部組件22A、22B也在X軸方向上錯開，因而互不干擾，能夠在干擾度最高的部分區(qū)域同時進行電子元件的搭載。之后，在第3次安裝輪次中，如圖9(A)所示，對于其中之一頭部組件22A設定組Ga(2,1)，而對于另一頭部組件22B，為了避免與該安裝輪次中進行作業(yè)的頭部組件22A發(fā)生干擾而設定Gb(l，2)。因此，該安裝輪次中，在干擾度低的組Gb(l，2)進行搭載作業(yè)。此時，從圖6所示的流程圖中可知，對于干擾度高的組Gx(m，Y)進行搭載作業(yè)的優(yōu)先順序輪流變更，因而在下一次安裝輪次，如圖9(B)所示，多個頭部組件其中之一頭部組件22A的干擾度降低而被設定為組Ga(1，2)，而另一頭部組件22B則被設定為干擾度最高的組Gb(2,1),并在該部分區(qū)域進行搭載作業(yè)。如果在規(guī)定的干擾度的組Gx(m，Y)的搭載作業(yè)全部結(jié)束，即使各頭部組件22A、22B自由工作也不會發(fā)生干擾，因此其后不拘泥于干擾度而繼續(xù)同時處理，并完成搭載作業(yè)。如上所述，根據(jù)本實施方式，在頭部組件22A、22B之間可能發(fā)生干擾的坐標上進行搭載作業(yè)時，根據(jù)通過搭載順序設定步驟(在本實施方式中為步驟S40至S50)而設定的搭載順序，使多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件22A、22B從干擾度最高的部分區(qū)域開始進行搭載作業(yè)，并且對多個頭部組件22A、22B輪流賦予在干擾度高的部分區(qū)域上進行搭載作業(yè)的優(yōu)先順序，因此，各頭部組件22A、22B能夠以所述的高干擾度的部分區(qū)域串聯(lián)的方式從干擾度高的部分區(qū)域開始依次持續(xù)地進行電子元件的搭載。其結(jié)果，如圖9所示，能夠避免各頭部組件22A、22B之間發(fā)生干擾，并盡可能地降低待機時間，從而能夠維持較高的工作效率。而且，由于從干擾度高的部分區(qū)域依次進行搭載作業(yè)，因此，隨著搭載作業(yè)的進展，決定搭載順序的自由度變高，能夠更加有效率地實現(xiàn)搭載作業(yè)。而且，由于預先決定搭載順序，并且多個頭部組件22A、22B按照該搭載順序工作，因此，與將移動時間作為參量控制搭載順序的情況相比，運算變得極其容易且極其快速，而且能夠以高精度避免待機時間的發(fā)生。而且，在本實施方式中，當上述多個頭部組件中的其它頭部組件22B(或22A)在能夠避免與上述多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件22A(或22B)發(fā)生干擾的范圍內(nèi)進行搭載作業(yè)時，搭載步驟使其在干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)。例如，所述其中之一頭部組件22A優(yōu)先在組Ga(2，l)上進行作業(yè)時，另一頭部組件(即所述其它頭部組件)22B則在不發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的干擾度最高的組Gb(l，2)上進行作業(yè)。因此，在本實施方式中，以干擾度高的坐標為中心，搭載順序依次向干擾度低的坐標移動，其結(jié)果，設定搭載順序的自由度更加提高。而且，在本實施方式中，干擾度設定步驟將工作范圍R(X)設定成以干擾度最高的部分區(qū)域為界使各頭部組件22A、22B的搭載時間相同，具體而言，如圖7(A)所示，設定有在Y軸方向上將印刷基板P分為兩半的工作范圍R(a)、R(b)。因此，在本實施方式中，由于多個頭部組件22A、22B的搭載時間相等，因而能夠更加容易地使各個頭部組件22A、22B同時結(jié)束搭載作業(yè)。上述實施方式只不過是本發(fā)明的優(yōu)選具體例，本發(fā)明不只限于上述實施方式。例如，在其它實施方式中，關(guān)于最初的搭載順序，對工作范圍R(a)的頭部組件22A設定組Ga(1，1)，對工作范圍R(b)的頭部組件22B設定組Gb(3，4)，關(guān)于其次的搭載順序，對頭部組件22A設定組Ga(1，4)，對頭部組件22B設定組Gb(3，1)。關(guān)于再其后的搭載順序，對頭部組件22A設定組Ga(2,1),對頭部組件22B設定組Gb(2,4),關(guān)于其后的搭載順序，對頭部組件22A設定組合Ga(2，4)，對頭部組件22B設定組合Gb(2，1)。如上所述，在各工作范圍R(a)、R(b)中，當行1以及行4的搭載作業(yè)結(jié)束時，接著互相交替對行2以及行3進行搭載作業(yè)。如此一來，在進行搭載作業(yè)時，頭部組件22A以及頭部組件22B的位置即使在X軸方向上重疊，但在Y軸方向上始終分開，因而不會發(fā)生干擾。尤其，在進行搭載時，根據(jù)首先要搭載吸附于哪個吸嘴的元件，相對于搭載坐標Px(n，Y)的頭部組件22A、22B的停止位置在X軸方向上發(fā)生變化，因而會在X軸方向上發(fā)生重疊，然而，由于使頭部組件22A、22B在Y軸方向上分開，因而互不發(fā)生干擾。再說，例如，關(guān)于搭載順序的設定，除了只用坐標進行設定的方法之外，還可以采用兼顧移動時間而決定的方法。如上所述，根據(jù)本發(fā)明，多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件從干擾度最高的部分區(qū)域開始進行搭載作業(yè)，并且對多個頭部組件22A、22B輪流賦予在干擾度高的部分區(qū)域上進行搭載作業(yè)的優(yōu)先順序，因此，各個頭部組件能夠一排一排地從干擾度高的部分區(qū)域開始依次進行電子元件的搭載。其結(jié)果，能夠避免各頭部組件之間發(fā)生干擾，并且通過容易且快速的運算控制盡可能地降低待機時間，從而能夠維持較高的工作效率。毋庸置疑，在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)可進行各種變更。例如，頭部組件并不限定于兩個為一組的情況，也可以為四個為一組。此時，在搭載順序設定步驟的“優(yōu)先順序”，可對四個頭部組件依次設定，或者也分為兩個組，對每個組依次設定。此外，部分區(qū)域的分界并不限定于直線，也可在多個頭部組件被驅(qū)動的范圍內(nèi)設定為多個段(即梯形線)。而且，部分區(qū)域的分界并不限定于與多個頭部組件相對的方向交叉的方向，也可以為與多個頭部組件相對的方向平行的方向。權(quán)利要求1.一種電子元件的安裝方法，其特征是在如下電子元件的安裝機中進行的安裝方法，所述安裝機具有多組模塊，所述各模塊分別設置在基板停止位置周圍，所述各模塊分別至少包括供給電子元件的元件供給部；和吸附所述元件供給部所供給的電子元件并安裝于停止在所述基板停止位置的基板上的頭部組件，其中，所述安裝方法，通過讓所述各模塊同時工作，來將所述各頭部組件分別驅(qū)動至所述基板停止位置，并將吸附于所述各頭部組件的電子元件搭載在所述基板上，所述安裝方法包括以下步驟干擾度設定步驟，按每個所述頭部組件分配在所述基板上移動的區(qū)域，并且按所分配的所述區(qū)域中的每個坐標，將所述各頭部組件之間可能發(fā)生干擾的程度作為干擾度進行加權(quán)；搭載順序設定步驟，根據(jù)所述干擾度，將所述各頭部組件自吸附從對應的所述模塊中的所述元件供給部供給的電子元件起至結(jié)束該電子元件的搭載為止的安裝輪次的順序作為搭載順序，分別設定在所述區(qū)域內(nèi)的所述各坐標上；以及搭載步驟，根據(jù)所述搭載順序，使所述多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件在干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)，并且使所述多個頭部組件中的其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)，以避免所述各頭部組件在同時進行搭載作業(yè)時發(fā)生干擾，其中，所述搭載順序設定步驟中，針對所述多個頭部組件輪流賦予優(yōu)先順序，所述優(yōu)先順序為從所述多個頭部組件中選擇的一個頭部組件能夠優(yōu)先在干擾度最高的部分區(qū)域進行搭載作業(yè)的順序。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子元件的安裝方法，其特征在于在所述搭載步驟中，當所述其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)時，使所述其它頭部組件在該范圍內(nèi)的干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電子元件的安裝方法，其特征在于在所述干擾度設定步驟中，將所述區(qū)域分配成以干擾度最高的部分區(qū)域為界所述各頭部組件的搭載時間相同。4.一種電子元件的安裝機，其特征在于包括多組模塊，分別設置在基板停止位置周圍，所述各模塊分別至少包括供給電子元件的元件供給部；和吸附所述元件供給部所供給的電子元件并安裝于停止在所述基板停止位置的基板上的頭部組件，以及控制組件，控制所述頭部組件，其中，所述安裝機通過讓所述各模塊同時工作，來將所述各頭部組件分別驅(qū)動至所述基板停止位置，并將吸附于所述各頭部組件的電子元件搭載在所述基板上，所述控制組件包括數(shù)據(jù)存儲部，存儲所述各頭部組件在所述基板上能夠移動且給每個所述頭部組件分配的區(qū)域、作為所述各頭部組件之間可能發(fā)生干擾的程度而按所述區(qū)域中的每個坐標進行加權(quán)的干擾度、根據(jù)所述干擾度作為所述各頭部組件自吸附從對應的所述模塊中的所述元件供給部供給的電子元件起至結(jié)束該電子元件的搭載為止的安裝輪次的順序而預先設定的搭載順序；程序存儲部，存儲如下搭載程序，所述搭載程序是根據(jù)所述搭載順序使所述多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件在干擾度最高的坐標進行搭載作業(yè)，并且使所述多個頭部組件中的其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)，以避免所述各頭部組件在同時進行搭載作業(yè)時發(fā)生干擾的程序，其中，所述搭載順序與按每個所述頭部組件輪流賦予的優(yōu)先順序相關(guān)聯(lián)，所述優(yōu)先順序為從所述多個頭部組件中選擇的一個頭部組件能夠優(yōu)先在干擾度最高的部分區(qū)域進行搭載作業(yè)的順序。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子元件的安裝機，其特征在于所述控制組件，當所述其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)時，使所述其它頭部組件在該范圍內(nèi)的干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的電子元件的安裝機，其特征在于所述區(qū)域被分配成，以干擾度最高的部分區(qū)域為界所述各頭部組件的搭載時間相同。全文摘要本發(fā)明涉及一種電子元件的安裝方法和電子元件的安裝機。按每個頭部組件分配在印刷基板上移動的工作范圍。按所分配的工作范圍內(nèi)的每個坐標，將頭部組件之間可能發(fā)生干擾的程度作為干擾度進行加權(quán)。根據(jù)搭載順序使多個頭部組件中的任意其中之一頭部組件在干擾度最高的坐標上進行搭載作業(yè)，并且使其它頭部組件在能夠避免與所述其中之一頭部組件發(fā)生干擾的范圍內(nèi)的坐標上進行搭載作業(yè)。搭載順序與按每個頭部組件輪流賦予的優(yōu)先順序相關(guān)聯(lián)，優(yōu)先順序為從多個頭部組件中選擇的一個頭部組件能夠在干擾度最高的部分區(qū)域進行搭載作業(yè)的順序。據(jù)此，能夠避免各頭部組件之間發(fā)生干擾，并盡可能地減少待機時間，能夠維持較高的工作效率。文檔編號H05K13/04GK102098906SQ20101058749公開日2011年6月15日申請日期2010年12月10日優(yōu)先權(quán)日2009年12月10日發(fā)明者養(yǎng)老進也申請人:雅馬哈發(fā)動機株式會社