專利名稱：一種行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置及位置監(jiān)測的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及行車，尤其是涉及一種行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置及位置監(jiān)測的控 制方法。
背景技術(shù)：
行車的吊鉤在吊運貨物時要不斷地做上下運動，為了避免吊鉤在上行時沖入并卡 在卷揚機(jī)中或下行時砸到人等事故的發(fā)生，因而要對吊鉤的上下行高度(即吊鉤的高低 位)設(shè)限。目前，吊鉤的高低位限制與高度測量控制電路有以下幾種1、高位限的控制采用行程開關(guān)該控制方法結(jié)構(gòu)簡單、方便，但只能夠控制高位 限，一旦出現(xiàn)控制失靈，吊鉤就會超過高位限，沖入并卡在卷揚機(jī)中而無法下降，造成設(shè)備 故障。2、采用編碼器對吊鉤的高低位限進(jìn)行控制由于吊鉤的升降速度快，而編碼器采 集數(shù)據(jù)的速度慢，就會導(dǎo)致控制失誤，可靠性較差；并且，編碼器無法通過測量數(shù)據(jù)進(jìn)行及 時修正，造成測量精確不高，報警不可靠。3、采用雷達(dá)探測(包括光電探測)對吊鉤的高低位限進(jìn)行控制由于吊鉤上的貨 物體積大小常常會遮擋住吊鉤上的反射板，從而影響雷達(dá)探測的有效距離而降低可靠性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一個目的在于提供一種能精確測量吊鉤高度、對吊鉤高度的高低位精 確設(shè)限、通過智能設(shè)定和參數(shù)修正對吊鉤高度進(jìn)行有效地限位控制及顯示、并能對異常情 況及時報警和控制的行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置。本發(fā)明的第二個目的在于提供一種能精確控制吊鉤高度、方法簡單的吊鉤高度位 置監(jiān)測的控制方法。本發(fā)明的第一個目的是這樣實現(xiàn)的一種行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置，包括鍵 盤、顯示屏、聲光報警電路和電源電路，特征是還包括信號感應(yīng)電路、整形放大電路、升控制 交流接觸器、升控制光電隔離電路、降控制交流接觸器、降控制光電隔離電路、單片機(jī)MCU 處理器、數(shù)據(jù)存儲電路、升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路、降控制驅(qū)動電路和降控制輸出 電路，信號感應(yīng)電路由安裝在電機(jī)外殼的支架上的霍爾傳感器和均勻安裝在電機(jī)軸外側(cè)壁 的磁鐵塊組成，霍爾傳感器與整形放大電路的輸入端相連，整形放大電路的輸出端與單片 機(jī)MCU處理器的信號輸入端相連；升控制交流接觸器通過升控制光電隔離電路將上升信號 傳輸給單片機(jī)MCU處理器的升控制信號輸入端；降控制交流接觸器通過降控制光電隔離電 路將下降信號傳輸給單片機(jī)MCU處理器的降控制信號輸入端；單片機(jī)MCU處理器的升控制 信號輸出端將單片機(jī)MCU處理器發(fā)出的上升指令傳輸給升控制驅(qū)動電路，再由升控制驅(qū)動 電路驅(qū)動升控制輸出電路，控制電機(jī)帶動卷揚機(jī)、吊鉤作上升運動；單片機(jī)MCU處理器的 降控制信號輸出端將單片機(jī)MCU處理器發(fā)出的下降指令傳輸給降控制驅(qū)動電路，再由降控 制驅(qū)動電路驅(qū)動降控制輸出電路，控制電機(jī)帶動卷揚機(jī)、吊鉤作下降運動。
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本發(fā)明的第二個目的是這樣實現(xiàn)的一種吊鉤高度位置監(jiān)測的控制方法，特征是1、通過鍵盤將電機(jī)軸半徑、卷筒轉(zhuǎn)軸半徑、繩索線徑、設(shè)定每圈霍爾傳感器脈沖信 號個數(shù)、卷筒纏繞繩索每層的圈數(shù)、吊鉤的上限報警及控制高度和下限報警及控制高度等 參數(shù)輸入給單片機(jī)MCU處理器，并通過數(shù)據(jù)存儲電路中的PROM數(shù)據(jù)存儲芯片將參數(shù)保存， 以便實現(xiàn)吊鉤高度的精確測量；2、駕駛員坐在行車的駕駛室內(nèi)手握操縱桿，對欲吊起或平移或下放的貨物通過控 制箱內(nèi)的電機(jī)主回路對吊鉤進(jìn)行升降控制，升控制交流接觸器中的升輔助觸點或降控制交 流接觸器中的降輔助觸點導(dǎo)通，作為升降方向識別判斷信號，經(jīng)過升控制光電隔離電路或 降控制光電隔離電路輸入到單片機(jī)MCU處理器，單片機(jī)MCU處理器通過內(nèi)部程序運算，然后 發(fā)出上升指令給升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路或發(fā)出下降指令給降控制驅(qū)動電路、降 控制輸出電路，使電機(jī)得電，電機(jī)軸開始正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，控制吊鉤的升降；3、電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)會帶動均勻安裝在電機(jī)軸外側(cè)壁的磁鐵塊開始旋轉(zhuǎn)，安裝在電機(jī)外 殼的支架上的霍爾傳感器就會感應(yīng)到旋轉(zhuǎn)的鐵塊，霍爾傳感器將生成的脈沖信號傳輸給整 形放大電路，得到方波，霍爾傳感器輸入脈沖信號的個數(shù)作為測量顯示的數(shù)據(jù)信號；4、方波傳輸給單片機(jī)MCU處理器，單片機(jī)MCU處理器根據(jù)接收到的方波數(shù)換算 出繩索轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，以及升降方向識別判斷信號，并由此計算出吊鉤高度的升降變化值和 吊鉤高度，然后發(fā)出指令給電機(jī)，相應(yīng)的增加和減少，并在顯示屏上顯示行車吊鉤的運行高 度；5、當(dāng)?shù)蹉^的高度到達(dá)設(shè)定的吊鉤的上限報警及控制高度或下限報警及控制高度 時，單片機(jī)MCU處理器通過內(nèi)部程序運算，一方面輸出上限報警信號或下限報警信號傳輸 給聲光報警電路進(jìn)行聲光報警，提醒駕駛員采取合理措施進(jìn)行反向操作；另一方面輸出停 止信號傳輸給升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路或降控制驅(qū)動電路、降控制輸出電路，使電 機(jī)斷電、電機(jī)軸停轉(zhuǎn)，防止吊鉤沖出設(shè)定位置。本發(fā)明通過在電機(jī)上設(shè)置霍爾傳感器，就能精確地計算出電機(jī)軸的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的 圈數(shù)，單片機(jī)MCU處理器從而對行車吊鉤的升降高度進(jìn)行精確測量、實時監(jiān)測和控制，對吊 鉤高度進(jìn)行增減處理，并不斷地與事先存儲在數(shù)據(jù)存儲電路中的上限報警及控制高度和下 限報警及控制高度進(jìn)行比較，一旦吊鉤的高度超過設(shè)定的上下限后就會立即進(jìn)行報警和控 制，防止事故的發(fā)生。本發(fā)明的內(nèi)部配有備用電源，一旦失電，所有的數(shù)據(jù)都會得到保存，得 電后不用再重新設(shè)定參數(shù)，顯示屏?xí)詣语@示行車吊鉤的高度位置，并且PROM數(shù)據(jù)存儲芯 片24C02具有掉電保存功能，不影響停電后，行車吊鉤高度數(shù)據(jù)和其他參數(shù)丟失。本發(fā)明還 可以針對可能出現(xiàn)的誤差，通過鍵盤輸入卷筒半徑以及繩索層數(shù)不同半徑的修正值，以便 能及時修正誤差，保證吊鉤高度的測量精度。顯示屏除能自動顯示行車吊鉤的高度位置外， 還能顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)、行車吊鉤距上限或下限的距離、繩索纏繞電機(jī)軸的圈數(shù)等相關(guān)參數(shù)。 因此，本發(fā)明具有能精確測量吊鉤高度、對吊鉤高度的高低位精確設(shè)限、通過智能設(shè)定和參 數(shù)修正對吊鉤高度進(jìn)行有效地限位控制及顯示、并能對異常情況及時報警和控制、增加行 車運行安全性、避免事故發(fā)生的優(yōu)點。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖；圖2為升控制交流接觸器和升控制光電隔離電路的示意圖；圖3為降控制交流接觸器和降控制光電隔離電路的示意圖；圖4為升控制驅(qū)動電路和升控制輸出電路的示意圖； 圖5為降控制驅(qū)動電路和降控制輸出電路的示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合實施例并對照附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。一種行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置，由信號感應(yīng)電路、整形放大電路、升控制交流 接觸器、升控制光電隔離電路、降控制交流接觸器、降控制光電隔離電路、單片機(jī)MCU處理 器、數(shù)據(jù)存儲電路、升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路、降控制驅(qū)動電路、降控制輸出電路鍵 盤、顯示屏、聲光報警電路和電源電路組成，信號感應(yīng)電路由安裝在電機(jī)外殼的支架上的霍 爾傳感器和均勻安裝在電機(jī)軸外側(cè)壁的磁鐵塊組成，霍爾傳感器與整形放大電路的輸入端 相連，整形放大電路的輸出端與單片機(jī)MCU處理器的信號輸入端相連；升控制交流接觸器 通過升控制光電隔離電路將上升信號傳輸給單片機(jī)MCU處理器的升控制信號輸入端；降控 制交流接觸器通過降控制光電隔離電路將下降信號傳輸給單片機(jī)MCU處理器的降控制信 號輸入端；單片機(jī)MCU處理器的升控制信號輸出端將單片機(jī)MCU處理器發(fā)出的上升指令傳 輸給升控制驅(qū)動電路，再由升控制驅(qū)動電路驅(qū)動升控制輸出電路，控制電機(jī)帶動卷揚機(jī)、吊 鉤作上升運動；單片機(jī)MCU處理器的降控制信號輸出端將單片機(jī)MCU處理器發(fā)出的下降指 令傳輸給降控制驅(qū)動電路，再由降控制驅(qū)動電路驅(qū)動降控制輸出電路，控制電機(jī)帶動卷揚 機(jī)、吊鉤作下降運動。升控制交流接觸器JMl中的升輔助觸點JMl-I的一端接220V/380V，升輔助觸點 JMl-I的另一端接升控制光電隔離電路中的發(fā)光二極管LEDl的陽極，發(fā)光二極管LEDl的 陰極接地，升控制光電隔離電路中的光敏三極管BGl的集電極和發(fā)射極分別接單片機(jī)MCU 處理器的兩個升控制信號輸入端；降控制交流接觸器JM2中的降輔助觸點JM2-1的一端接 220V/380V,降輔助觸點JM2-1的另一端接降控制光電隔離電路中的發(fā)光二極管LED2的陽 極，發(fā)光二極管LED2的陰極接地，降控制光電隔離電路中的光敏三極管BG2的集電極和發(fā) 射極分別接單片機(jī)MCU處理器的兩個降控制信號輸入端。升控制驅(qū)動電路由三極管BG3、二極管D1、電阻Rl和繼電器Jl組成，電阻Rl的一 端接單片機(jī)MCU處理器的升信號輸出端，電阻Rl的另一端接三極管BG3的基極，三極管BG3 的發(fā)射極接地，三極管BG3的集電極與繼電器Jl的線圈串聯(lián)后接電源+V，二極管Dl并聯(lián) 在繼電器Jl的線圈的兩端；升控制輸出電路由繼電器Jl的開關(guān)Jl-I和升控制交流接觸器 JMl的線圈組成，繼電器Jl的開關(guān)Jl-I的一端接220V/380V，另一端與升控制交流接觸器 JMl的線圈串聯(lián)后接零線N (或相線L)。降控制驅(qū)動電路由三極管BG4、二極管D2、電阻R2和繼電器J2組成，電阻R2的一 端接單片機(jī)MCU處理器的降信號輸出端，電阻R2的另一端接三極管BG4的基極，三極管BG4 的發(fā)射極接地，三極管BG4的集電極與繼電器J2的線圈串聯(lián)后接電源+V，二極管D2并聯(lián) 在繼電器J2的線圈的兩端；降控制輸出電路由繼電器J2的開關(guān)J2-1和降控制交流接觸器
6JM2的線圈組成，繼電器J2的開關(guān)J2-1的一端接220V/380V，另一端與降控制交流接觸器 JM2的線圈串聯(lián)后接零線N(或相線L)。一種吊鉤高度位置監(jiān)測的控制方法1、通過鍵盤將電機(jī)軸半徑、卷筒轉(zhuǎn)軸半徑、繩索線徑、設(shè)定每圈霍爾傳感器脈沖信 號個數(shù)、卷筒纏繞繩索每層的圈數(shù)、吊鉤的上限報警及控制高度和下限報警及控制高度等 參數(shù)輸入給單片機(jī)MCU處理器，并通過數(shù)據(jù)存儲電路中的PROM數(shù)據(jù)存儲芯片將參數(shù)保存， 以便實現(xiàn)吊鉤高度的精確測量；2、駕駛員坐在行車的駕駛室內(nèi)手握操縱桿，對欲吊起或平移或下放的貨物通過控 制箱內(nèi)的電機(jī)主回路對吊鉤進(jìn)行升降控制，升控制交流接觸器中的升輔助觸點或降控制交 流接觸器中的降輔助觸點導(dǎo)通，作為升降方向識別判斷信號，經(jīng)過升控制光電隔離電路或 降控制光電隔離電路輸入到單片機(jī)MCU處理器，單片機(jī)MCU處理器通過內(nèi)部程序運算，然后 發(fā)出上升指令給升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路或發(fā)出下降指令給降控制驅(qū)動電路、降 控制輸出電路，使電機(jī)得電，電機(jī)軸開始正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，控制吊鉤的升降；3、電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)會帶動均勻安裝在電機(jī)軸外側(cè)壁的磁鐵塊開始旋轉(zhuǎn)，安裝在電機(jī)外 殼的支架上的霍爾傳感器就會感應(yīng)到旋轉(zhuǎn)的鐵塊，霍爾傳感器將生成的脈沖信號傳輸給整 形放大電路，得到方波，霍爾傳感器輸入脈沖信號的個數(shù)作為測量顯示的數(shù)據(jù)信號；4、方波傳輸給單片機(jī)MCU處理器，單片機(jī)MCU處理器根據(jù)接收到的方波數(shù)換算出繩 索轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，以及升降方向識別判斷信號，并由此計算出吊鉤高度的升降變化值和吊鉤高 度，然后發(fā)出指令給電機(jī)，相應(yīng)的增加和減少，并在顯示屏上顯示行車吊鉤的運行高度；5、當(dāng)?shù)蹉^的高度到達(dá)設(shè)定的吊鉤的上限報警及控制高度或下限報警及控制高度 時，單片機(jī)MCU處理器通過內(nèi)部程序運算，一方面輸出上限報警信號或下限報警信號傳輸 給聲光報警電路進(jìn)行聲光報警，提醒駕駛員采取合理措施進(jìn)行反向操作；另一方面輸出停 止信號傳輸給升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路或降控制驅(qū)動電路、降控制輸出電路，使電 機(jī)斷電、電機(jī)軸停轉(zhuǎn)，防止吊鉤沖出設(shè)定位置。
權(quán)利要求
一種行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置，包括鍵盤、顯示屏、聲光報警電路和電源電路，其特征在于還包括信號感應(yīng)電路、整形放大電路、升控制交流接觸器、升控制光電隔離電路、降控制交流接觸器、降控制光電隔離電路、單片機(jī)MCU處理器、數(shù)據(jù)存儲電路、升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路、降控制驅(qū)動電路和降控制輸出電路，信號感應(yīng)電路由安裝在電機(jī)外殼的支架上的霍爾傳感器和均勻安裝在電機(jī)軸外側(cè)壁的磁鐵塊組成，霍爾傳感器與整形放大電路的輸入端相連，整形放大電路的輸出端與單片機(jī)MCU處理器的信號輸入端相連；升控制交流接觸器通過升控制光電隔離電路將上升信號傳輸給單片機(jī)MCU處理器的升控制信號輸入端；降控制交流接觸器通過降控制光電隔離電路將下降信號傳輸給單片機(jī)MCU處理器的降控制信號輸入端；單片機(jī)MCU處理器的升控制信號輸出端將單片機(jī)MCU處理器發(fā)出的上升指令傳輸給升控制驅(qū)動電路，再由升控制驅(qū)動電路驅(qū)動升控制輸出電路，控制電機(jī)帶動卷揚機(jī)、吊鉤作上升運動；單片機(jī)MCU處理器的降控制信號輸出端將單片機(jī)MCU處理器發(fā)出的下降指令傳輸給降控制驅(qū)動電路，再由降控制驅(qū)動電路驅(qū)動降控制輸出電路，控制電機(jī)帶動卷揚機(jī)、吊鉤作下降運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置，其特征在于升控制交流接 觸器(JMl)中的升輔助觸點JMl-I的一端接220V/380V，升輔助觸點JMl-I的另一端接升控 制光電隔離電路中的發(fā)光二極管(LEDl)的陽極，發(fā)光二極管(LEDl)的陰極接地，升控制光 電隔離電路中的光敏三極管(BGl)的集電極和發(fā)射極分別接單片機(jī)MCU處理器的兩個升控 制信號輸入端；降控制交流接觸器(JM2)中的降輔助觸點JM2-1的一端接220V/380V，降輔 助觸點JM2-1的另一端接降控制光電隔離電路中的發(fā)光二極管(LED2)的陽極，發(fā)光二極管 (LED2)的陰極接地，降控制光電隔離電路中的光敏三極管(BG2)的集電極和發(fā)射極分別接 單片機(jī)MCU處理器的兩個降控制信號輸入端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置，其特征在于升控制驅(qū) 動電路由三極管(BG3)、二極管(Dl)、電阻(Rl)和繼電器(Jl)組成，電阻(Rl)的一端接單 片機(jī)MCU處理器的升信號輸出端，電阻(Rl)的另一端接三極管(BG3)的基極，三極管(BG3) 的發(fā)射極接地，三極管(BG3)的集電極與繼電器(Jl)的線圈串聯(lián)后接電源+V，二極管(Dl) 并聯(lián)在繼電器(Jl)的線圈的兩端；升控制輸出電路由繼電器(Jl)的開關(guān)Jl-I和升控制 交流接觸器(JMl)的線圈組成，繼電器(Jl)的開關(guān)Jl-I的一端接220V/380V，另一端與升 控制交流接觸器(JMl)的線圈串聯(lián)后接零線N或相線L ；降控制驅(qū)動電路由三極管(BG4)、 二極管(D2)、電阻(R2)和繼電器(J2)組成，電阻(R2)的一端接單片機(jī)MCU處理器的降信 號輸出端，電阻(R2)的另一端接三極管(BG4)的基極，三極管(BG4)的發(fā)射極接地，三極管 (BG4)的集電極與繼電器(J2)的線圈串聯(lián)后接電源+V，二極管(D2)并聯(lián)在繼電器(J2)的 線圈的兩端；降控制輸出電路由繼電器(J2)的開關(guān)J2-1和降控制交流接觸器(JM2)的線 圈組成，繼電器(J2)的開關(guān)J2-1的一端接220V/380V，另一端與降控制交流接觸器(JM2) 的線圈串聯(lián)后接零線N或相線L。
4.一種吊鉤高度位置監(jiān)測的控制方法，其特征在于(1)、通過鍵盤將電機(jī)軸半徑、卷筒轉(zhuǎn)軸半徑、繩索線徑、設(shè)定每圈霍爾傳感器脈沖信號 個數(shù)、卷筒纏繞繩索每層的圈數(shù)、吊鉤的上限報警及控制高度和下限報警及控制高度等參 數(shù)輸入給單片機(jī)MCU處理器，并通過數(shù)據(jù)存儲電路中的PROM數(shù)據(jù)存儲芯片將參數(shù)保存，以 便實現(xiàn)吊鉤高度的精確測量；(2)、駕駛員坐在行車的駕駛室內(nèi)手握操縱桿，對欲吊起或平移或下放的貨物通過控制 箱內(nèi)的電機(jī)主回路對吊鉤進(jìn)行升降控制，升控制交流接觸器中的升輔助觸點或降控制交流 接觸器中的降輔助觸點導(dǎo)通，作為升降方向識別判斷信號，經(jīng)過升控制光電隔離電路或降 控制光電隔離電路輸入到單片機(jī)MCU處理器，單片機(jī)MCU處理器通過內(nèi)部程序運算，然后發(fā) 出上升指令給升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路或發(fā)出下降指令給降控制驅(qū)動電路、降控 制輸出電路，使電機(jī)得電，電機(jī)軸開始正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，控制吊鉤的升降；(3)、電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)會帶動均勻安裝在電機(jī)軸外側(cè)壁的磁鐵塊開始旋轉(zhuǎn)，安裝在電機(jī)外殼 的支架上的霍爾傳感器就會感應(yīng)到旋轉(zhuǎn)的鐵塊，霍爾傳感器將生成的脈沖信號傳輸給整形 放大電路，得到方波，霍爾傳感器輸入脈沖信號的個數(shù)作為測量顯示的數(shù)據(jù)信號；(4)、方波傳輸給單片機(jī)MCU處理器，單片機(jī)MCU處理器根據(jù)接收到的方波數(shù)換算出繩 索轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，以及升降方向識別判斷信號，并由此計算出吊鉤高度的升降變化值和吊鉤 高度，然后發(fā)出指令給電機(jī)，相應(yīng)的增加和減少，并在顯示屏上顯示行車吊鉤的運行高度；(5)、當(dāng)?shù)蹉^的高度到達(dá)設(shè)定的吊鉤的上限報警及控制高度或下限報警及控制高度時， 單片機(jī)MCU處理器通過內(nèi)部程序運算，一方面輸出上限報警信號或下限報警信號傳輸給聲 光報警電路進(jìn)行聲光報警，提醒駕駛員采取合理措施進(jìn)行反向操作；另一方面輸出停止信 號傳輸給升控制驅(qū)動電路、升控制輸出電路或降控制驅(qū)動電路、降控制輸出電路，使電機(jī)斷 電、電機(jī)軸停轉(zhuǎn)，防止吊鉤沖出設(shè)定位置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種行車吊鉤位置監(jiān)測與控制裝置及位置監(jiān)測的控制方法，它由鍵盤、顯示屏、聲光報警電路、電源電路，信號感應(yīng)電路、整形放大電路、升降控制交流接觸器、升降控制光電隔離電路、單片機(jī)MCU處理器、數(shù)據(jù)存儲電路、升降控制驅(qū)動電路和升降控制輸出電路組成。本發(fā)明通過在電機(jī)上設(shè)置霍爾傳感器，就能精確地計算出電機(jī)軸的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的圈數(shù)，單片機(jī)MCU處理器從而對行車吊鉤的升降高度進(jìn)行精確測量、實時監(jiān)測和控制。本發(fā)明具有能精確測量吊鉤高度、對吊鉤高度的高低位精確設(shè)限、通過智能設(shè)定和參數(shù)修正對吊鉤高度進(jìn)行有效地限位控制及顯示、并能對異常情況及時報警和控制、增加行車運行安全性、避免事故發(fā)生的優(yōu)點。
文檔編號B66C15/00GK101927960SQ20101025647
公開日2010年12月29日 申請日期2010年8月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月18日
發(fā)明者劉巨聲, 劉百芬, 周艷麗, 幸筱流, 甘方成, 黃海華 申請人:華東交通大學(xué)