專利名稱：用于電動叉車的控制系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總的涉及用于電動叉車的控制系統(tǒng)和方法，更具體的說，涉及用于電動叉車的控制系統(tǒng)和方法，其能夠自動將叉車制動而不需要駕駛員執(zhí)行手動操作。
背景技術(shù)：
電動叉車是使用電池電力作為動力源的車輛。這樣的電動叉車包括行進(jìn)電機(jī)，用于使車輛能夠行進(jìn)，還包括促動單元電機(jī)，用于驅(qū)動促動單元，諸如起重油缸或傾斜油缸。
而且，該電動叉車包括行進(jìn)制動單元，用于在進(jìn)行過程中將車輛制動，以及泊車制動單元，用于當(dāng)停放時(shí)使車輛保持在靜止?fàn)顟B(tài)。
該行進(jìn)制動單元是多片式制動器，其通過用摩擦片擠壓安裝在車軸上的制動盤來進(jìn)行制動，當(dāng)駕駛員踩下安裝在駕駛員座位附近的剎車踏板時(shí)，行進(jìn)制動單元執(zhí)行操作，從而在行進(jìn)過程中將車輛制動。
該泊車制動單元是帶式泊車制動器，其通過利用一個(gè)帶來壓迫安裝在車軸上的鼓的圓周部分從而進(jìn)行制動，當(dāng)駕駛員操作泊車操作桿等的時(shí)候，泊車制動單元執(zhí)行操作，從而使車輛在停放時(shí)保持靜止?fàn)顟B(tài)。
但是，傳統(tǒng)的電動叉車的缺點(diǎn)在于，當(dāng)行進(jìn)停止且促動單元工作的時(shí)候，該車輛必須通過操縱剎車踏板或泊車操作桿來制動。
也就是說，總體上，當(dāng)行進(jìn)停止且貨物被裝載或卸載時(shí)，通過操縱行進(jìn)制動單元或泊車制動單元將車輛制動以穩(wěn)定該車輛，之后進(jìn)行工作。具體來說，當(dāng)在傾斜的地方裝載或卸載貨物時(shí)，車輛可能會被向下推。所以，在操縱行進(jìn)制動單元或泊車制動單元將車輛制動后，才能進(jìn)行工作。因此，傳統(tǒng)的電動叉車的不方便的地方在于，在行進(jìn)運(yùn)動停止并開始執(zhí)行工作時(shí)，必須人工操縱行進(jìn)剎車踏板或泊車操作桿。
發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明是針對以上存在于現(xiàn)有技術(shù)中的問題作出的，并且本發(fā)明的目的是提供一種用于電動叉車的控制系統(tǒng)和方法，其能夠使得駕駛員的方便性和安全性最大化，即使當(dāng)為了進(jìn)行工作需要將車輛制動時(shí)。
為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明提供了一種電動叉車的控制系統(tǒng)，該電動叉車包括用于驅(qū)動車輪的行進(jìn)電機(jī)、以及用于驅(qū)動促動單元的促動單元電機(jī)，該控制系統(tǒng)包括行進(jìn)檢測裝置，用于檢測駕駛員的行進(jìn)操作；促動單元檢測裝置，用于檢測促動單元的工作；以及控制器，用于響應(yīng)于分別從行進(jìn)檢測裝置和促動單元檢測裝置輸出的信號控制行進(jìn)電機(jī)，其中，如果當(dāng)沒有執(zhí)行行進(jìn)操作時(shí)促動單元被操作，則控制器控制該叉車使得該叉車處于零速度狀態(tài)，在該零速度狀態(tài)中不允許叉車的實(shí)際運(yùn)動。
而且，本發(fā)明提供了一種電動叉車的控制方法，該電動叉車包括用于驅(qū)動車輪的行進(jìn)電機(jī)、以及用于驅(qū)動促動單元的促動單元電機(jī)，該控制方法包括以下步驟檢測與檢測駕駛員的行進(jìn)操作相對應(yīng)的行進(jìn)信號的輸入；檢測與檢測促動單元的驅(qū)動相對應(yīng)的促動單元工作信號的輸入；以及控制叉車，使叉車處于零速度狀態(tài)，在該零速度狀態(tài)中叉車實(shí)際上停止，其中，當(dāng)只有促動單元工作信號輸入而沒有行進(jìn)信號輸入時(shí)執(zhí)行該零速度控制步驟。
本發(fā)明的以上和其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將通過以下的具體說明參照附圖被清楚地理解，在附圖中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)的第一實(shí)施例的框圖；圖2是示出使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法的流程圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)的第二實(shí)施例的框圖；圖4是示出使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法的流程圖；圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)的第三實(shí)施例的框圖；圖6是示出使用根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法的流程圖；圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)的第四實(shí)施例的框圖；以及圖8是示出使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在參考附圖，其中在不同附圖中使用的相同的附圖標(biāo)記代表相同或類似的組成部分。
以下，將參考附圖具體說明根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)和方法的實(shí)施例。
圖1示出根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)的第一實(shí)施例。
根據(jù)第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)包括行進(jìn)檢測裝置10，用于檢測車輛是否在行進(jìn)。
該行進(jìn)檢測裝置10是傳感器，用于檢測駕駛員是否壓下了加速器踏板(未示出)，并且能夠使用旋轉(zhuǎn)傳感器來實(shí)施，以檢測加速器踏板的傾斜度，或者使用壓力傳感器來實(shí)施，以檢測加速器踏板被壓下的距離。
這樣的行進(jìn)檢測裝置10通過當(dāng)駕駛員踩下加速器踏板時(shí)輸出行進(jìn)信號來檢測車輛正在行進(jìn)。
在另一個(gè)例子中，行進(jìn)檢測裝置10能夠使用電流傳感器來實(shí)施，以檢測行進(jìn)電機(jī)20中的電流。該電流傳感器檢測行進(jìn)電機(jī)20中的電流，因而檢測到行進(jìn)電機(jī)20是否正在被驅(qū)動且車輛是否正在行進(jìn)。
在另一個(gè)例子中，行進(jìn)檢測裝置10能夠通過使用前后操作桿位置傳感器來實(shí)施，以檢測前后操作桿的位置。該前后操作桿位置傳感器檢測被移動到前位置或后位置的前后操作桿的位置，從而檢測出車輛是否正在行進(jìn)。
再次參考圖1，本發(fā)明的控制系統(tǒng)包括促動單元檢測裝置30，用于檢測促動單元是否正在工作。
該促動單元檢測裝置30使用旋轉(zhuǎn)傳感器來實(shí)施，用于檢測促動單元電機(jī)(未示出)的軸的旋轉(zhuǎn)，并且該傳感器被操作以檢測促動單元電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，從而檢測出車輛是否正在進(jìn)行工作。優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)傳感器使用安裝在促動單元電機(jī)的軸上的旋轉(zhuǎn)編碼器來實(shí)施。
在另一個(gè)例子中，促動單元檢測裝置30能夠使用液壓油傳感器來實(shí)施，用于檢測流入促動單元的液壓油的流量。液壓油傳感器檢測流入促動單元的液壓油的流量，從而檢測出促動單元是否正在工作，并因此檢測出車輛是否正在進(jìn)行工作。
還是參考圖1，本發(fā)明的控制系統(tǒng)包括控制器40，用于響應(yīng)于從行進(jìn)檢測裝置10和促動單元傳感裝置30輸出的信號來控制行進(jìn)電機(jī)20。
該控制器40設(shè)置有微處理器，并且其用于判定車輛已經(jīng)停止行進(jìn)并且只在有信號從促動單元傳感裝置30輸入而沒有信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入的時(shí)候才執(zhí)行工作，從而控制車輛，使得車輛實(shí)際上處于停止的狀態(tài)，即“零速度”狀態(tài)。這樣的“零速度”狀態(tài)可以通過控制行進(jìn)電機(jī)20來實(shí)現(xiàn)，或者通過驅(qū)動制動單元22來實(shí)現(xiàn)。在本實(shí)施例中的制動單元通過油壓操作，且通過由控制器40使油壓自動施加于制動單元22來保持這樣的零速度狀態(tài)。
當(dāng)有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入或者當(dāng)來自促動單元檢測裝置30的檢測信號的輸入停止的時(shí)候，“零速度”狀態(tài)被解除。如果在“零速度”狀態(tài)以此方式被解除之后又有信號從促動單元檢測裝置30輸入，則再次控制該車輛使其處于“零速度”狀態(tài)。當(dāng)然，即使在這種情況下，也必須是沒有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入的狀態(tài)。
接著，參考圖1和圖2具體說明使用根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法。
首先，在步驟101檢測是否有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入。作為檢測的結(jié)果，如果沒發(fā)現(xiàn)有行進(jìn)信號被輸入，則在步驟103檢測是否有促動單元工作信號從促動單元輸入。
作為檢測的結(jié)果，如果發(fā)現(xiàn)有促動單元工作信號輸入，則在步驟S105控制器40判定車輛目前已經(jīng)停止行進(jìn)并僅在執(zhí)行工作，因而驅(qū)動制動單元22并因而控制車輛使其處于“零速度”狀態(tài)。因此，該車輛能夠穩(wěn)定地執(zhí)行裝載或卸載貨物的工作。
同時(shí)，在車輛處于“零速度”的狀態(tài)下，當(dāng)在步驟S101行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入或者當(dāng)在步驟S107從促動單元檢測裝置30的促動單元工作信號的輸入停止時(shí)，控制器40解除制動單元，從而在步驟S109使車輛從零速度狀態(tài)中解除。
在根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的控制方法中，由于車輛在執(zhí)行工作的同時(shí)自動停止并保持在“零速度”狀態(tài)，車輛的位置能夠自動并穩(wěn)定地被保持。因此，本發(fā)明能夠使得駕駛員的方便性最大化，而不像現(xiàn)有技術(shù)那樣，強(qiáng)迫駕駛員人工將車輛制動。
下面，圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的用于電動叉車的控制系統(tǒng)的第二實(shí)施例。
根據(jù)該第二實(shí)施例的控制系統(tǒng)包括控制器50，用于處理從行進(jìn)檢測裝置10輸出的信號，以及促動單元檢測裝置30，該控制器50包括計(jì)時(shí)器52。
當(dāng)從促動檢測裝置30檢測到的信號的輸入停止時(shí)，該計(jì)時(shí)器52對檢測信號的輸入停止的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。
而且，當(dāng)由計(jì)時(shí)器52計(jì)時(shí)的時(shí)間，即檢測信號停止的時(shí)間，超過一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制器50判定促動單元沒有正在被使用，因而將車輛從“零速度”狀態(tài)中釋放。該預(yù)設(shè)時(shí)間存儲在控制器50中，優(yōu)選約為5分鐘。
這樣的根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制器50與第一實(shí)施例的不同之處僅在于以上的內(nèi)容，其其他的構(gòu)造和工作原理都與第一實(shí)施例完全一樣。因此，具體的說明不再贅述。
以下，參考圖3和圖4對使用根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法進(jìn)行說明。
首先，在步驟S201檢測是否有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入。在這種情況下，如果沒有發(fā)現(xiàn)有行進(jìn)信號輸入，則在步驟S203中檢測是否有促動單元工作信號從促動單元檢測裝置30輸入。
作為檢測的結(jié)果，如果發(fā)現(xiàn)有促動單元工作信號輸入，則在步驟S205控制器50判定車輛目前已經(jīng)停止行進(jìn)并僅在執(zhí)行工作，因而驅(qū)動制動單元22并因而控制車輛使其處于“零速度”狀態(tài)。因此，該車輛能夠穩(wěn)定地執(zhí)行裝載或卸載貨物的工作。
同時(shí)，在車輛處于“零速度”的狀態(tài)下，當(dāng)在步驟S201行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入或者當(dāng)在步驟S207從促動單元檢測裝置30的促動單元工作信號的輸入停止時(shí)，控制器50解除制動單元，從而在步驟S209使車輛立即從零速度狀態(tài)中解除。
同時(shí)，在電機(jī)20從“零速度”狀態(tài)釋放之后，如果在步驟S203又有促動單元工作信號從促動單元檢測裝置30輸入，則在步驟S205再次控制該車輛使其處于“零速度”狀態(tài)。當(dāng)然，即使在這種情況下，也必須是沒有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入的狀態(tài)。
因此，根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的控制方法使用了一種策略，即使來自促動單元檢測裝置30的促動單元工作信號的輸入停止，也要在經(jīng)過了預(yù)設(shè)時(shí)間之后解除“零速度”狀態(tài)，因此即使車輛的駕駛員臨時(shí)停止對促動單元的操作的時(shí)候也能防止車輛的制動狀態(tài)被解除。
以下，圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)的第三實(shí)施例。
根據(jù)第三實(shí)施例的控制系統(tǒng)包括車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60，用于檢測車輛的車輪是否在旋轉(zhuǎn)。
該車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60使用旋轉(zhuǎn)傳感器來實(shí)施，該旋轉(zhuǎn)傳感器用于檢測與車輛的車輪相連的車軸(未示出)的旋轉(zhuǎn)。在另一個(gè)例子中，該車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60能夠使用用于檢測與車輪相連的行進(jìn)電機(jī)20的軸的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器來實(shí)施。
這樣的車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60檢測車軸或者行進(jìn)電機(jī)20的旋轉(zhuǎn)，從而檢測出車輪是否正在轉(zhuǎn)動。具體來說，車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60檢測車輪是否在空轉(zhuǎn)，而無論行進(jìn)電機(jī)20的驅(qū)動力如何。優(yōu)選地，將旋轉(zhuǎn)編碼器用作旋轉(zhuǎn)傳感器。
而且，根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制系統(tǒng)包括控制器70，用于響應(yīng)于從行進(jìn)檢測裝置10、促動單元檢測裝置30和車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60輸出的信號來控制行進(jìn)電機(jī)20。
如果從促動單元檢測裝置30和車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60同時(shí)有信號輸入，同時(shí)沒有信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入，則控制器判定車輛目前沒有在行進(jìn)并且正在執(zhí)行工作，同時(shí)正在一個(gè)傾斜的地方被向下推，從而控制行進(jìn)電機(jī)20。
該行進(jìn)電機(jī)20被控制，使得通過施加預(yù)定的反向電流保持其“零速度”狀態(tài)。即，當(dāng)車輛被裝載的貨物推動同時(shí)從行進(jìn)檢測裝置10沒有信號輸入時(shí)，反向電流被施加，從而在行進(jìn)電機(jī)20處在與車輛被移動的方向相反的方向上產(chǎn)生反向旋轉(zhuǎn)動力。此處，反向旋轉(zhuǎn)動力可以具有的強(qiáng)度能夠使車輛保持在“零速度”狀態(tài)。但是，如果由于過高的反向電流、抬升貨物的動作、等等，使得車輪傾向于向反方向旋轉(zhuǎn)，則將反向電流施加在與那個(gè)方向相反的方向上，從而保持“零速度”狀態(tài)。這樣的反向電流的施加交替進(jìn)行，從而車輛在實(shí)際中能夠保持在停止的狀態(tài)。
同時(shí)，如上所述，當(dāng)行進(jìn)電機(jī)20能夠被控制時(shí)，控制系統(tǒng)能夠構(gòu)造成即使在車輛行進(jìn)的過程中，如果駕駛員不執(zhí)行行進(jìn)操作，也使得制動器被自動驅(qū)動。即，即使在行進(jìn)過程中，控制系統(tǒng)能夠增大車輛駕駛員的方便性。在這種情況下，優(yōu)選的，如果在車輛停止行進(jìn)后“零速度”的條件被滿足，對于“零速度”的控制將連續(xù)被啟動。當(dāng)車輛被自動制動功能以此方式完全停止時(shí)，如果車輛停止后促動單元不立刻被操作的話，則車輛的停止?fàn)顟B(tài)不能被保持。具體來說，當(dāng)車輛停放在傾斜的地方時(shí)，車輛有可能會由于其載重而移動，從而造成事故?？梢酝ㄟ^控制行進(jìn)電機(jī)20，即使在促動單元在車輛停止后一定時(shí)間內(nèi)促動單元沒有被驅(qū)動，也還是保持在與上述“零速度”狀態(tài)相同的狀態(tài)下，從而避免這樣的問題。當(dāng)如以上實(shí)施例所述的計(jì)時(shí)器與該功能一起使用時(shí)，可以容易地獲得這樣的優(yōu)點(diǎn)。
同時(shí)，如果從行進(jìn)檢測裝置10有行進(jìn)信號輸入，同時(shí)行進(jìn)電機(jī)20處于“零速度”狀態(tài)，則控制器70正常地驅(qū)動行進(jìn)電機(jī)20。
而且，如果在行進(jìn)電機(jī)20被控制處在“零速度”狀態(tài)下之后來自促動單元檢測裝置30的檢測信號停止了，則控制器70判定促動單元目前沒有被使用，并因此立刻將驅(qū)動電機(jī)20從“零速度”狀態(tài)中解除。
而且，如果在將行進(jìn)電機(jī)20從“零速度”狀態(tài)釋放之后再次又有信號從促動單元檢測裝置30輸入，則控制器70將行進(jìn)電機(jī)20再次保持在“零速度”狀態(tài)。當(dāng)然，即使在這種情況下，也必須是沒有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入的狀態(tài)。
以下，將具體說明使用根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法。
首先，在步驟S301檢測是否有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入。在這種情況下，如果沒有發(fā)現(xiàn)有行進(jìn)信號輸入，則在步驟S303中檢測是否有車輪旋轉(zhuǎn)信號從車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60輸入。如果作為檢測的結(jié)果，沒有發(fā)現(xiàn)車輪旋轉(zhuǎn)信號，則在步驟S305中檢測是否有促動單元工作信號從促動單元檢測裝置30輸入。
作為檢測的結(jié)果，如果發(fā)現(xiàn)有促動單元工作信號輸入，則控制器70判定車輛目前已經(jīng)停止行進(jìn)并在執(zhí)行工作、同時(shí)正在傾斜的地方被向下推動，并因而在步驟S307驅(qū)動行進(jìn)電機(jī)20使車輛處于“零速度”狀態(tài)。
在此狀態(tài)下，由于行進(jìn)電機(jī)20被保持在零速度狀態(tài)，所以防止了行進(jìn)電機(jī)20的前后轉(zhuǎn)動。因此，由于能夠防止行進(jìn)電機(jī)20的前后轉(zhuǎn)動，車輛被保持在其制動狀態(tài)同時(shí)其運(yùn)動被約束。因此，該車輛能夠穩(wěn)定地被保持而不會被向下推，即使是在傾斜的地方，從而能夠執(zhí)行卸載或裝載貨物的操作。
同時(shí)，如果在行進(jìn)電機(jī)20被控制以保持在“零速度”狀態(tài)之后在步驟S301發(fā)現(xiàn)有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入，則在步驟S311控制器70立即將行進(jìn)電機(jī)20從零速度狀態(tài)釋放。
而且，在步驟S309，控制器70在行進(jìn)電機(jī)20被控制處于“零速度”狀態(tài)之后檢測來自促動單元檢測裝置30的促動單元工作信號的輸入是否停止。
作為檢測的結(jié)果，如果發(fā)現(xiàn)促動單元工作信號的輸入停止，則控制器70判定促動單元目前沒有被使用，因而在步驟S311立即將行進(jìn)電機(jī)20從“零速度”狀態(tài)釋放。
在該情況下，由于行進(jìn)電機(jī)20被從“零速度”狀態(tài)釋放，該行進(jìn)電機(jī)20能夠自由地前后旋轉(zhuǎn)，并且因此能夠前后行進(jìn)。
同時(shí)，如果在行進(jìn)電機(jī)20被從“零速度”狀態(tài)解除之后，在步驟S303和S305促動單元工作信號和車輪旋轉(zhuǎn)信號再次分別從促動單元檢測裝置30和車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60輸入，則在步驟S307行進(jìn)電機(jī)20再次被控制，使其處于“零速度”狀態(tài)。當(dāng)然，即使在這種情況下，也必須是沒有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入的狀態(tài)。
在根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的控制方法中，如果車輛在傾斜的地方執(zhí)行工作，則行進(jìn)電機(jī)20被自動保持在“零速度”狀態(tài)以使車輛停止，從而車輛能夠跟進(jìn)行工作同時(shí)即使在傾斜的地方也能保持穩(wěn)定的狀態(tài)。
而且，由于車輛自動停止而無需駕駛員執(zhí)行人工操作，所以消除了在傾斜的地方進(jìn)行工作的時(shí)候強(qiáng)迫駕駛員操縱行進(jìn)制動單元或泊車制動單元的不便，從而對駕駛員來說是非常方便的。
以下，圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的用于電動叉車的控制系統(tǒng)的第四實(shí)施例。
根據(jù)第四實(shí)施例的控制系統(tǒng)包括控制器80，用于處理從行進(jìn)檢測裝置10、促動單元檢測裝置30、以及車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60的輸入的信號，該控制器80包括計(jì)時(shí)器82。
當(dāng)從促動檢測裝置30檢測到的信號的輸入停止時(shí)，該計(jì)時(shí)器82對檢測信號的輸入停止的時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。
而且，當(dāng)由計(jì)時(shí)器82計(jì)時(shí)的時(shí)間，即檢測信號停止的時(shí)間，超過一個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制器80判定促動單元沒有正在被使用，因而將行進(jìn)電機(jī)20從“零速度”狀態(tài)中釋放。該預(yù)設(shè)時(shí)間存儲在控制器80中，優(yōu)選約為5分鐘。
這樣的根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制器80與第一實(shí)施例的不同之處僅在于以上的內(nèi)容，其其他的構(gòu)造和工作原理都與第三實(shí)施例完全一樣。因此，具體的說明不再贅述。
以下，參考圖7和圖8對使用根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制系統(tǒng)的電動叉車的控制方法進(jìn)行說明。
首先，在步驟S401檢測是否有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入。在這種情況下，如果沒有發(fā)現(xiàn)有行進(jìn)信號輸入，則在步驟S403中檢測是否有車輪旋轉(zhuǎn)信號從車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60輸入。如果作為檢測的結(jié)果，沒有發(fā)現(xiàn)車輪旋轉(zhuǎn)信號，則在步驟S405中檢測是否有促動單元工作信號從促動單元檢測裝置30輸入。
作為檢測的結(jié)果，如果發(fā)現(xiàn)有促動單元工作信號輸入，則控制器80判定車輛目前已經(jīng)停止行進(jìn)并在執(zhí)行工作、同時(shí)正在傾斜的地方被向下推動，并因而在步驟S407驅(qū)動行進(jìn)電機(jī)20使車輛處于“零速度”狀態(tài)。
在此狀態(tài)下，由于行進(jìn)電機(jī)20被保持在零速度狀態(tài)，所以防止了行進(jìn)電機(jī)20的前后轉(zhuǎn)動。因此，由于能夠防止行進(jìn)電機(jī)20的前后轉(zhuǎn)動，車輛的運(yùn)動被約束且車輛被保持在制動狀態(tài)。因此，該車輛能夠穩(wěn)定地被保持而不會被向下推，即使是在傾斜的地方，從而能夠執(zhí)行卸載或裝載貨物的操作。
同時(shí)，如果在行進(jìn)電機(jī)20被控制以保持在“零速度”狀態(tài)之后在步驟S401發(fā)現(xiàn)有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入，則在步驟S411控制器80立即將行進(jìn)電機(jī)20從零速度狀態(tài)釋放。
而且，在步驟S409，控制器80在行進(jìn)電機(jī)20被控制處于“零速度”狀態(tài)之后檢測來自促動單元檢測裝置30的促動單元工作信號的輸入是否停止，同時(shí)檢測該促動單元工作信號的輸入是否已經(jīng)停止了預(yù)設(shè)的時(shí)間。
作為檢測的結(jié)果，如果發(fā)現(xiàn)促動單元工作信號的輸入已經(jīng)停止了預(yù)定的時(shí)間，則控制器80判定促動單元目前沒有被使用，因而在步驟S411立即將行進(jìn)電機(jī)20從“零速度”狀態(tài)釋放。
在該情況下，由于行進(jìn)電機(jī)20被從“零速度”狀態(tài)釋放，該行進(jìn)電機(jī)20能夠自由地前后旋轉(zhuǎn)，并且因此能夠前后行進(jìn)。
同時(shí)，如果在行進(jìn)電機(jī)20被從“零速度”狀態(tài)解除之后，在步驟S403和S405促動單元工作信號和車輪旋轉(zhuǎn)信號再次分別從促動單元檢測裝置30和車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置60輸入，則在步驟S407行進(jìn)電機(jī)20再次被控制，使其處于“零速度”狀態(tài)。當(dāng)然，即使在這種情況下，也必須是沒有行進(jìn)信號從行進(jìn)檢測裝置10輸入的狀態(tài)。
根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的控制方法采用了這樣的結(jié)構(gòu)，其中即使來自促動單元檢測裝置30的促動單元工作信號的輸入停止了，行進(jìn)電機(jī)20在經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)間之后被從“零速度”狀態(tài)釋放，因此即使車輛的駕駛員臨時(shí)停止對促動單元的操作的時(shí)候也能防止車輛的制動狀態(tài)被解除。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的電動叉車的控制系統(tǒng)和方法的優(yōu)點(diǎn)在于，由于當(dāng)車輛停止行進(jìn)以執(zhí)行工作時(shí)，行進(jìn)電機(jī)被自動保持在零速度狀態(tài)，所以該車輛能夠自動制動而無需駕駛員執(zhí)行人工操作，因此使得駕駛員的方便程度最大化。
而且，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)還在于，當(dāng)車輛在傾斜的地方執(zhí)行工作時(shí)，行進(jìn)電機(jī)被自動保持在零速度狀態(tài)以使車輛停止，從而即使在傾斜的地方，車輛也能夠工作并同時(shí)保持穩(wěn)定的狀態(tài)。
盡管本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)出于說明的目的在以上公開，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會理解，在不背離如所附權(quán)利要求所公開的本發(fā)明的范圍和宗旨的前提下，各種的改進(jìn)、增加、和替換都是可能的。
權(quán)利要求
1.一種電動叉車的控制系統(tǒng)，該電動叉車包括用于驅(qū)動車輪的行進(jìn)電機(jī)、以及用于驅(qū)動促動單元的促動單元電機(jī)，該控制系統(tǒng)包括行進(jìn)檢測裝置，用于檢測駕駛員的行進(jìn)操作；促動單元檢測裝置，用于檢測促動單元的工作；以及控制器，用于響應(yīng)于分別從行進(jìn)檢測裝置和促動單元檢測裝置輸出的信號控制行進(jìn)電機(jī)，其中，如果當(dāng)沒有執(zhí)行行進(jìn)操作時(shí)促動單元被操作，則控制器控制該叉車使得該叉車處于零速度狀態(tài)，在該零速度狀態(tài)中不允許叉車的實(shí)際行進(jìn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的控制系統(tǒng)，還包括車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置，用于檢測車輪的旋轉(zhuǎn)，其中，該控制器被操作，使得如果在沒有執(zhí)行行進(jìn)操作時(shí)檢測到車輪的旋轉(zhuǎn)，則控制器向行進(jìn)電機(jī)施加反向電流，從而產(chǎn)生與車輪的旋轉(zhuǎn)力量相應(yīng)的反向旋轉(zhuǎn)力量，因而使得叉車能夠處于零速度狀態(tài)，以及其中，該反向旋轉(zhuǎn)力量是在相對于車輪的旋轉(zhuǎn)方向的反方向上產(chǎn)生的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的控制系統(tǒng)，其中該控制器控制行進(jìn)電機(jī)，如果叉車完成了行進(jìn)并停止，則即使沒有檢測到對促動單元的驅(qū)動，也從緊接著行進(jìn)完成之后開始，控制該行進(jìn)電機(jī)在預(yù)設(shè)的時(shí)間內(nèi)處于零速度狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2的控制系統(tǒng)，其中，該控制器包括計(jì)時(shí)器，用于如果促動單元的驅(qū)動停止在零速度狀態(tài)則從促動單元的驅(qū)動停止的時(shí)間點(diǎn)開始計(jì)時(shí)，如果由計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)的時(shí)間超過了預(yù)設(shè)時(shí)間，則該控制器將行進(jìn)電機(jī)從零速度狀態(tài)釋放。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的控制系統(tǒng)，其中，行進(jìn)檢測裝置包括壓力傳感器，用于檢測加速踏板被壓下。
6.根據(jù)權(quán)利要求1的控制系統(tǒng)，其中，車輪旋轉(zhuǎn)檢測裝置包括旋轉(zhuǎn)傳感器，用于檢測與車輪相連的車軸的旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1的控制系統(tǒng)，其中，促動單元檢測裝置包括旋轉(zhuǎn)傳感器，用于檢測促動單元電機(jī)的軸的旋轉(zhuǎn)。
8.一種電動叉車的控制方法，該電動叉車包括用于驅(qū)動車輪的行進(jìn)電機(jī)、以及用于驅(qū)動促動單元的促動單元電機(jī)，該控制方法包括以下步驟檢測與檢測駕駛員的行進(jìn)操作相對應(yīng)的行進(jìn)信號的輸入；檢測與檢測促動單元的驅(qū)動相對應(yīng)的促動單元工作信號的輸入；以及控制叉車，使叉車處于零速度狀態(tài)，在該零速度狀態(tài)中叉車的行進(jìn)基本停止，其中，當(dāng)只有促動單元工作信號輸入而沒有行進(jìn)信號輸入時(shí)執(zhí)行該零速度控制步驟。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的控制方法，其中，該零速度控制步驟包括以下步驟檢測與車輪的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的車輪旋轉(zhuǎn)信號的輸入；以及對行進(jìn)電機(jī)施加反向電流，從而產(chǎn)生與車輪的旋轉(zhuǎn)力量相應(yīng)的反向旋轉(zhuǎn)力量，其中，當(dāng)車輪旋轉(zhuǎn)信號輸入時(shí)，該反向旋轉(zhuǎn)力量是在相對于車輪的旋轉(zhuǎn)方向的反方向上產(chǎn)生的。
10.根據(jù)權(quán)利要求8的控制方法，還包括當(dāng)叉車停止時(shí)對檢測叉車的行進(jìn)的完成進(jìn)行檢測的步驟，其中，即使促動單元工作信號沒有輸入，也在從緊接著叉車的行進(jìn)完成之后開始將該零速度控制步驟執(zhí)行預(yù)設(shè)的時(shí)間。
11.根據(jù)權(quán)利要求8的控制方法，其中如果通過在行進(jìn)信號沒有輸入時(shí)有促動單元工作信號輸入而執(zhí)行零速度控制步驟，則響應(yīng)于新的行進(jìn)信號的輸入或者促動單元工作信號的輸入的停止而終止所述零速度控制步驟，以及如果促動單元工作信號的輸入停止，則在從促動單元的驅(qū)動停止的時(shí)間點(diǎn)開始經(jīng)過了預(yù)設(shè)時(shí)間之后終止該零速度控制步驟。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于控制電動叉車的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的控制系統(tǒng)包括行進(jìn)電機(jī)、促動單元電機(jī)、行進(jìn)檢測裝置、促動單元檢測裝置、以及控制器。行進(jìn)電機(jī)驅(qū)動車輪，且促動單元電機(jī)驅(qū)動促動單元。行進(jìn)檢測裝置檢測叉車是否在行進(jìn)。促動單元檢測裝置檢測促動單元是否在工作。控制器控制行進(jìn)電機(jī)，如果當(dāng)沒有信號從行進(jìn)檢測裝置輸入時(shí)有信號從促動單元檢測裝置輸入，則使行進(jìn)電機(jī)處于零速度狀態(tài)，從而約束叉車的運(yùn)動。
文檔編號B66F9/075GK1986377SQ20061017015
公開日2007年6月27日 申請日期2006年12月25日 優(yōu)先權(quán)日2005年12月23日
發(fā)明者黃俊夏 申請人:斗山英維高株式會社