拍攝設(shè)備和方法
【專利摘要】提供了一種拍攝設(shè)備和方法。所述拍攝設(shè)備包括：魚眼鏡頭；多個光發(fā)射器，被布置在魚眼鏡頭周圍并被配置為針對魚眼鏡頭的光軸以不同角度發(fā)射光；圖像傳感器，被配置為接收從所述多個光發(fā)射器發(fā)射的并被至少一個對象反射的光，并將光轉(zhuǎn)換為電信號。
【專利說明】
拍攝設(shè)備和方法
[0001] 本申請要求于2015年3月5日提交到韓國知識產(chǎn)權(quán)局的第10-2015-0031115號韓國 專利申請的優(yōu)先權(quán)，所述韓國專利申請的公開通過引用完整地包含于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 與示例性實(shí)施例相一致的設(shè)備和方法設(shè)及一種拍攝設(shè)備和方法，更具體地，設(shè)及 運(yùn)樣一種拍攝設(shè)備和方法:通過所述拍攝設(shè)備和方法，可W在廣闊區(qū)域上一次性獲得關(guān)于 對象的深度信息。
【背景技術(shù)】
[0003] 通過使用光來測量對象的距離的方法已被廣泛使用。通過使用光來測量距離的方 法可分為S角測量法、飛行時(shí)間（T(F)法和使用相移的方法。
[0004] S角測量法是通過使用S角測量進(jìn)行測距的方法，TOF方法是通過使用從距離測 量設(shè)備發(fā)射光的時(shí)間與接收到從對象反射回距離測量設(shè)備的光的時(shí)間之間的差來計(jì)算距 離的方法。使用相移的方法是通過在將具有預(yù)定頻率的光發(fā)送到對象之后使用參考光與從 對象反射的光之間的相位差來計(jì)算距離的方法。
[0005] 近來，對使用W上距離測量方法來測量對象的=維(3D)形狀的拍攝設(shè)備的研究已 經(jīng)開展。
[0006] 然而，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的拍攝設(shè)備只可一次性測量存在于狹窄區(qū)域中的對象的3D圖 像。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明構(gòu)思的一個或更多個示例性實(shí)施例提供一種能夠在廣闊區(qū)域上即刻測量 和獲取對象的=維(3D)形狀的拍攝設(shè)備和方法。
[000引本發(fā)明構(gòu)思的各種方面將會部分地在W下描述中闡明，并將會部分地從描述中清 楚，或者可W通過呈現(xiàn)的實(shí)施例的實(shí)踐而領(lǐng)會。
[0009] 根據(jù)一個或更多個示例性實(shí)施例，提供了一種拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備可包括:魚 眼鏡頭；多個光發(fā)射器，布置在魚眼鏡頭周圍并被配置為針對魚眼鏡頭的光軸W不同角度 發(fā)射光；圖像傳感器，被配置為接收從所述多個光發(fā)射器發(fā)射的并被至少一個對象反射的 光，并將光轉(zhuǎn)換為電信號。
[0010] 所述多個光發(fā)射器可被布置在魚眼鏡頭周圍，W使光發(fā)射器被布置得離魚眼鏡頭 的中屯、越遠(yuǎn)，魚眼鏡頭的光軸與從該光發(fā)射器發(fā)射的光的方向之間的角度越大。
[0011] 所述拍攝設(shè)備還可包括支撐魚眼鏡頭的外殼，其中，所述多個光發(fā)射器可被布置 在外殼的徑向切面上。
[0012] 圖像傳感器可被布置在外殼中。
[0013] 魚眼鏡頭可W具有180°或更大的視野(FOV)。
[0014] 所述多個光發(fā)射器可發(fā)射紅外光。
[0015] 所述多個光發(fā)射器可包括：多個第一光發(fā)射器和多個第二光發(fā)射器，所述多個第 一光發(fā)射器可被配置為在第一時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射第一光，所述多個第二光發(fā)射器可被配置為 在不同于第一時(shí)間點(diǎn)的第二時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射第二光。
[0016] 所述多個第一光發(fā)射器和所述多個第二光發(fā)射器可被布置為使從一個第一光發(fā) 射器發(fā)射的第一光與從相鄰的一個第一光發(fā)射器發(fā)射的第一光在從所述一個第一光發(fā)射 器到第一光被發(fā)送至的對象的預(yù)定距離內(nèi)不重疊。此外，所述多個第一光發(fā)射器和所述多 個第二光發(fā)射器可被布置為使從所述一個第一光發(fā)射器發(fā)射的第一光與從一個第二光發(fā) 射器發(fā)射的第二光在預(yù)定距離內(nèi)具有重疊區(qū)域，所述一個第二光發(fā)射器與所述一個第一光 發(fā)射器相鄰。
[0017] 所述拍攝設(shè)備還可包括布置在所述多個光發(fā)射器之間的至少一個擋板，所述至少 一個擋板被配置為防止從布置在擋板一側(cè)的所述多個光發(fā)射器中的至少一個發(fā)射的光與 從布置在擋板另一側(cè)的所述多個光發(fā)射器中的另外至少一個發(fā)射的光之間的重疊。
[0018] 根據(jù)一個或更多個實(shí)施例，提供了一種拍攝方法，所述拍攝方法可包括:控制多個 光發(fā)射器針對布置在所述多個光發(fā)射器內(nèi)部的魚眼鏡頭的光軸彼此W不同角度發(fā)射光;通 過使用圖像傳感器，將從所述多個光發(fā)射器發(fā)射的被至少一個對象反射并穿過魚眼鏡頭的 光轉(zhuǎn)換為電信號;基于電信號計(jì)算從所述多個光發(fā)射器到對象的距離;基于到對象的距離 產(chǎn)生對象的=維(3D)圖像。
[0019] 所述多個光發(fā)射器可被布置在魚眼鏡頭周圍，W使光發(fā)射器被布置得離魚眼鏡頭 的中屯、越遠(yuǎn)，魚眼鏡頭的光軸與從該光發(fā)射器發(fā)射的光的方向之間的角度越大。
[0020] 魚眼鏡頭可具有180°或更大的視野(FOV)。
[0021 ]所述多個光發(fā)射器可發(fā)射紅外光。
[0022] 所述多個光發(fā)射器可包括：多個第一光發(fā)射器和多個第二光發(fā)射器，控制多個光 發(fā)射器發(fā)射光的步驟可包括:控制所述多個第一光發(fā)射器在第一時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射第一光； 控制所述多個第二光發(fā)射器在不同于第一時(shí)間點(diǎn)的第二時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射第二光。
[0023] 所述拍攝方法還可包括:從被對象反射后通過魚眼鏡頭入射在圖像傳感器上的外 部可見光提取關(guān)于對象的顏色信息。
【附圖說明】
[0024] 運(yùn)些和/或其它方面將通過W下結(jié)合附圖的示例性實(shí)施例的描述變得清楚和更容 易理解，在附圖中：
[0025] 圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備的示意性框圖；
[0026] 圖2A是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備的示意性剖視圖；
[0027] 圖2B是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備的示意性平面圖；
[0028] 圖3A和圖3B是示出根據(jù)示例性實(shí)施例的從第一光發(fā)射器組和第二光發(fā)射器組分 別發(fā)射的光的路徑的概念圖；
[0029] 圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備的示意性剖視圖；
[0030] 圖5是示出根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝方法的流程圖；
[0031] 圖6是示出根據(jù)示例性實(shí)施例的圖5的操作SllO的更詳細(xì)的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032] 雖然本申請的發(fā)明構(gòu)思允許各種改變W及許多實(shí)施例，但是示例性實(shí)施例將參考 附圖被示出并在W下被詳細(xì)描述。然而，運(yùn)并不意圖將本發(fā)明構(gòu)思限制于運(yùn)些實(shí)施例，并且 應(yīng)該理解，不脫離本發(fā)明構(gòu)思的精神和技術(shù)的所有改變、等同物和替代物包含在本發(fā)明構(gòu) 思中。在W下描述中，當(dāng)認(rèn)為關(guān)于現(xiàn)有技術(shù)的某些具體解釋會不必要地模糊本發(fā)明構(gòu)思的 本質(zhì)時(shí)，所述關(guān)于現(xiàn)有技術(shù)的某些具體解釋會被省略。
[0033] 在W下，將通過參照附圖解釋本發(fā)明構(gòu)思的示例性實(shí)施例來詳細(xì)描述本發(fā)明構(gòu) 思。附圖中相同的標(biāo)號表示相同的元件。
[0034] 雖然諸如"第一"、"第二"等的術(shù)語可被用于描述各種組件，但是運(yùn)些組件不必限 于W上術(shù)語。W上術(shù)語只是用來將一個組件與另一組件區(qū)分開。
[0035] 本說明書中使用的術(shù)語只用于描述特定實(shí)施例，不意圖限制本發(fā)明構(gòu)思。除非在 上下文中有明確的不同含義，否則使用單數(shù)的表達(dá)包含復(fù)數(shù)的表達(dá)。在本說明書中，將會理 解的是，諸如"包括"、"具有"和"包含"的術(shù)語意圖指示存在說明書中公開的特征、數(shù)量、步 驟、動作、組件、部分、或它們的組合，但是不意圖排除存在或添加一個或更多個其它特征、 數(shù)量、動作、操作、組件、部分、或它們的組合的可能性。
[0036] 為了解釋方便，在附圖中的組件的尺寸可能被夸大。換言之，為了解釋方便，因?yàn)?附圖中的組件的尺寸和厚度被任意示出，所W W下示例性實(shí)施例不限于此。如在運(yùn)里使用 的，術(shù)語"和/或"包括一個或更多個相關(guān)的所列項(xiàng)的任意組合和所有組合。當(dāng)諸如"中的至 少一個"的表達(dá)在一列元素之后時(shí)，修飾整列元素，而不是修飾列中的單個元素。
[0037] 圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備100的示意性框圖。
[0038] 參照圖1，根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備100包括：魚眼鏡頭110;多個光發(fā)射器 120,被布置為與魚眼鏡頭110鄰近來針對魚眼鏡頭110的光軸OAW彼此不同的角度發(fā)射光； 圖像傳感器130,接收從多個光發(fā)射器120發(fā)射的并被至少一個對象1反射的光，并將光轉(zhuǎn)換 為電信號。
[0039] 魚眼鏡頭110可W是具有180°或更大的視野(FOV)的超廣角鏡頭，并且由于寬廣的 FOV可一次拍攝廣闊區(qū)域的照片。從拍攝設(shè)備100的外面入射在拍攝設(shè)備100的外部上的光 穿過魚眼鏡頭110并入射在圖像傳感器130上，通過圖像傳感器130接收的光被轉(zhuǎn)換為電信 號并可通過信號處理被產(chǎn)生為二維(2D)圖像。然而，僅通過魚眼鏡頭110無法獲得=維(3D) 圖像。
[0040] 根據(jù)示例性實(shí)施例，拍攝設(shè)備100可包括布置為與魚眼鏡頭110鄰近W獲得3D圖像 的多個光發(fā)射器120。從光發(fā)射器120發(fā)射的光被對象1反射，從對象1反射的光穿過魚眼鏡 頭110并入射在圖像傳感器130上。
[0041] 多個光發(fā)射器120可針對魚眼鏡頭110的光軸OAW彼此不同的角度發(fā)射光，從而將 光發(fā)送至存在于魚眼鏡頭110的FOV范圍內(nèi)的對象1。在運(yùn)里，從多個光發(fā)射器120發(fā)射的光 可W W光束的形式在發(fā)散的方向上傳播，并可被發(fā)送至對象1。
[0042] 根據(jù)示例性實(shí)施例，多個光發(fā)射器120從魚眼鏡頭110的中屯、向遠(yuǎn)處被依次布置。 另外，在多個光發(fā)射器120中的光發(fā)射器被布置得離魚眼鏡頭110的中屯、越遠(yuǎn)，魚眼鏡頭110 的光軸OA與從該光發(fā)射器發(fā)射的光的方向之間的角度(01，02，03或04)越大。從每個光發(fā)射 器120發(fā)射的光的方向可被定義為發(fā)射光的中屯、線的方向。
[0043] 從多個光發(fā)射器120發(fā)射的光被多個不同的對象1反射，然后入射到圖像傳感器 130上。從拍攝設(shè)備100到每個對象1的距離可通過飛行時(shí)間（TOF)方法進(jìn)行測量。TOF方法是 通過測量從光被發(fā)送到對象1的時(shí)間至光從對象1被反射后被接收的時(shí)間的時(shí)間段來計(jì)算 距離的方法，通過TOF方法，可W獲得對象1的深度信息（即對象1的3D圖像）。
[0044] 在圖1中，多個對象1可W是不同的對象，但不限制于此，并且對象1可W是背景而 不是特定物體。另外，對象1可對應(yīng)于背景的不同區(qū)域或?qū)ο蟮牟煌瑓^(qū)域。
[0045] 每個光發(fā)射器120可W是激光二極管或發(fā)光二極管化抓），光發(fā)射器120可W發(fā)射 強(qiáng)度被調(diào)制的近紅外線。根據(jù)示例性實(shí)施例，與對象1中的對象的距離d可通過W下等式1表 達(dá)，
[0046]
[0047] 其中C表示光速，fmnd表示調(diào)制頻率，表示從光發(fā)射器120中的光發(fā)射器發(fā)射的 光與反射后被接收的光之間的相位差。
[004引也就是說，從多個光發(fā)射器120中的每個光發(fā)射器發(fā)射的并被對象1反射的光入射 到圖像傳感器130,然后經(jīng)過預(yù)定的信號處理被產(chǎn)生為3D圖像。
[0049] 根據(jù)示例性實(shí)施例，魚眼鏡頭110具有180°或更大的F0V，因此，魚眼鏡頭110可接 收從被布置在針對光軸OA約為90°的范圍內(nèi)的對象1反射的光。因此，可W即刻獲取被布置 在廣闊區(qū)域上的對象1的3D圖像(即對象1的深度信息）。
[0050] 圖2A和圖2B是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備200的剖視圖和平面圖，圖3A和圖3B 是示意性地示出從第一光發(fā)射器組和第二光發(fā)射器組發(fā)射的光的路徑的概念圖。
[0051] 參照圖2A和圖2B，根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備200包括:魚眼鏡頭210;多個光發(fā) 射器220,被布置為與魚眼鏡頭210鄰近并針對魚眼鏡頭210的光軸W不同角度發(fā)射光；圖像 傳感器230,接收從多個光發(fā)射器220發(fā)射的并被對象1(見圖1)反射的光，并且將光轉(zhuǎn)換為 電信號。魚眼鏡頭210可由外殼240支撐，多個光發(fā)射器220可被布置在外殼240的徑向切面 241 上。
[0052] 外殼240可包括徑向切面241，多個光發(fā)射器220被布置在徑向切面241上，并且圖 像傳感器230可被布置在外殼240中。
[0053] 因?yàn)槎鄠€光發(fā)射器220被布置在徑向切面241上，所W多個光發(fā)射器220可W向彼 此不同的方向發(fā)射光。如圖2B所示，多個光發(fā)射器220可基于由外殼240支撐的魚眼鏡頭210 W不同方向被布置，并且多個光發(fā)射器220的布置可W是有規(guī)律的或無規(guī)律的。
[0054] 多個光發(fā)射器220從魚眼鏡頭210的中屯、向遠(yuǎn)處被依次布置，并且當(dāng)光發(fā)射器220 被布置得遠(yuǎn)離魚眼鏡頭110的中屯、時(shí)，魚眼鏡頭110的光軸OA與從該光發(fā)射器220發(fā)射的光 的方向之間的角度變得更大。從多個光發(fā)射器220發(fā)射的光可被發(fā)送到存在于魚眼鏡頭210 的FOV范圍內(nèi)的多個對象1并被對象1反射，然后穿過魚眼鏡頭210并入射到圖像傳感器230 上。
[0055] 根據(jù)示例性實(shí)施例，多個光發(fā)射器220可包括第一光發(fā)射器組221和第二光發(fā)射器 組222,第一光發(fā)射器組221和第二光發(fā)射器組222可依次發(fā)射光。
[0056] 參照圖3A和圖3B，多個光發(fā)射器220被布置在外殼240的徑向切面241上，并且多個 光發(fā)射器220可包括依次地發(fā)射光的第一光發(fā)射器組221和第二光發(fā)射器組222。另外，第一 光發(fā)射器組221和第二光發(fā)射器組222中的每個光發(fā)射器組可包括多個光發(fā)射器221a和 222曰。多個光發(fā)射器220包括第一光發(fā)射器221a和第二光發(fā)射器222a，第一光發(fā)射器221a可 被分組為第一光發(fā)射器組221，并且第二光發(fā)射器222a可被分組為第二光發(fā)射器組222。
[0057] 圖3A示意性地示出在時(shí)間點(diǎn)tl從第一光發(fā)射器組221發(fā)射的光，圖3B示意性地示 出在另一時(shí)間點(diǎn)t2從第二光發(fā)射器組222發(fā)射的光。包括在第一光發(fā)射器組221中的多個光 發(fā)射器221a和包括在第二光發(fā)射器組222中的多個光發(fā)射器222a可分別具有預(yù)定的光發(fā)散 角。
[005引從包括在第一光發(fā)射器組221中的多個光發(fā)射器221a發(fā)射的光束在到對象1的點(diǎn) Pl的距離r內(nèi)可彼此不重疊。同樣地，從包括在第二光發(fā)射器組222中的多個光發(fā)射器222a 發(fā)射的光束在到對象1的點(diǎn)P2的距離r內(nèi)可彼此不重疊。也就是說，同時(shí)發(fā)射的多個光束在 預(yù)定的距離內(nèi)可彼此不重疊。
[0059] 根據(jù)W上配置，在時(shí)間點(diǎn)tl被發(fā)射并被對象1反射的入射在圖像傳感器230上的多 個光束并不入射在圖像傳感器230的相同點(diǎn)或區(qū)域上，因此，與多個光發(fā)射器221a和222a分 別對應(yīng)的對象1的深度信息可被準(zhǔn)確地計(jì)算。
[0060] 然而，從第一光發(fā)射器組221發(fā)射的光與從第二光發(fā)射器組222發(fā)射的光可彼此具 有重疊區(qū)域0P，因此，不存在通過拍攝設(shè)備200沒被測量的區(qū)域。
[0061 ]圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備300的示意性剖視圖。
[0062] 參照圖4,示例性實(shí)施例的拍攝設(shè)備300包括:魚眼鏡頭310;多個光發(fā)射器320,被 布置為與魚眼鏡頭310鄰近并針對魚眼鏡頭310的光軸OAW彼此不同的角度發(fā)射光；圖像傳 感器330，接收從多個光發(fā)射器320發(fā)射的并被至少一個對象1 (見圖1)反射的光，并將光轉(zhuǎn) 換為電信號。魚眼鏡頭310可由外殼340支撐，多個光發(fā)射器320可被布置在外殼340的徑向 切面％1上。
[0063] 根據(jù)本實(shí)施例的拍攝設(shè)備300可包括布置在多個光發(fā)射器320之間的至少一個擋 板350,用于阻擋從多個光發(fā)射器320中的至少一個發(fā)射的光的至少一部分。
[0064] 如上所述，同時(shí)發(fā)射的多個光束可彼此不重疊。另外，在相同時(shí)間點(diǎn)發(fā)射的并被至 少一個對象1反射的多個光束可不入射在圖像傳感器330的相同點(diǎn)或區(qū)域上，因此，與多個 光發(fā)射器320分別對應(yīng)的對象1的深度信息可被準(zhǔn)確計(jì)算。
[0065] 多個光發(fā)射器320中的每個光發(fā)射器具有預(yù)定的光發(fā)散角，因此，從彼此相鄰的光 發(fā)射器320發(fā)射的光束可彼此重疊。
[0066] 根據(jù)本實(shí)施例，用于遮擋從多個光發(fā)射器320中的至少一個發(fā)射的光的至少一部 分的擋板350可被布置在多個光發(fā)射器320之間，因此，可防止光束之間的不期望的重疊。
[0067] 在圖4中，擋板350被布置在所有光發(fā)射器320之間，但并不限制于此。也就是說，擋 板350可W只被布置在一些光發(fā)射器320之間。
[0068] 如上所述，在不同時(shí)間點(diǎn)發(fā)射的光束可具有彼此重疊的區(qū)域，擋板350可考慮到重 疊的區(qū)域而被適當(dāng)?shù)夭贾谩?br>[0069] 圖5是根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝方法的流程圖。
[0070] 參照圖1和圖5,根據(jù)示例性實(shí)施例的拍攝方法包括：W彼此不同的角度從多個光 發(fā)射器120發(fā)射光(SllO);通過使用圖像傳感器130,將從多個光發(fā)射器120發(fā)射并被對象I 反射之后的穿過與多個光發(fā)射器120鄰近的魚眼鏡頭110的光轉(zhuǎn)換為電信號(S120);基于電 信號計(jì)算到對象1的距離（S130);基于計(jì)算出的到對象1的距離，產(chǎn)生對象1的3D圖像 間 50)。
[0071] 多個光發(fā)射器120可針對魚眼鏡頭110的光軸OAW彼此不同角度發(fā)射光，從而將光 發(fā)送至存在于魚眼鏡頭110的FOV范圍內(nèi)的多個對象1。在運(yùn)里，從多個光發(fā)射器120發(fā)射的 光束彼此在發(fā)散的方向上傳播，并可被發(fā)送至不同的對象1。
[0072] 根據(jù)示例性實(shí)施例，多個光發(fā)射器120從魚眼鏡頭110的中屯、向遠(yuǎn)處被依次布置。 另外，當(dāng)光發(fā)射器120被布置得離魚眼鏡頭110的中屯、越遠(yuǎn)時(shí)，魚眼鏡頭110的光軸OA與從該 光發(fā)射器120發(fā)射的光的方向之間的角度(01，02，03和04)越大。
[0073] 從多個光發(fā)射器120發(fā)射的光束可彼此被多個不同的對象1反射，隨后，可入射在 圖像傳感器130上。從拍攝設(shè)備100到對象1的距離可通過TOF方法進(jìn)行測量。TOF方法是通過 測量從光被照射到對象1的時(shí)間到光被從對象1反射后返回的時(shí)間的時(shí)間段來計(jì)算距離的 方法，通過TOF方法，可獲得關(guān)于對象1的深度信息（即對象1的3D圖像）。
[0074] 根據(jù)示例性實(shí)施例，光發(fā)射器120可發(fā)射紅外光。
[0075] 根據(jù)示例性實(shí)施例，魚眼鏡頭110具有180°或更大的F0V，因此，魚眼鏡頭110可接 收從被布置在針對光軸OA約為90°的范圍內(nèi)的對象1反射的光。因此，可W即刻獲取布置在 廣闊區(qū)域上的對象1的3D圖像(即關(guān)于對象1的深度信息）。
[0076] 本實(shí)施例的拍攝方法還可包括:從被對象1反射之后通過魚眼鏡頭110入射在圖像 傳感器130上的外部可見光提取關(guān)于對象1的顏色信息(S140)。
[0077] 外部可見光可W是拍攝設(shè)備100周圍的自然光，對象1可W將對象1周圍的外部可 見光反射到所有方向。從對象1反射的外部可見光的一部分可穿過魚眼鏡頭110并可入射在 圖像傳感器130上，因此，可從外部可見光提取關(guān)于對象1的2D圖像和顏色信息。
[0078] 顏色信息可與通過使用多個光發(fā)射器120獲得的3D圖像相結(jié)合，然后，可恢復(fù)包括 顏色的3D圖像。
[0079] 圖6是詳細(xì)示出圖5的操作SllO的流程圖。
[0080] 參照圖6,圖5的操作SllO可包括:通過開啟第一光發(fā)射器組221(見圖2A)發(fā)射光 (Slll);通過開啟第二光發(fā)射器組222(見圖2A)發(fā)射光(S112)。
[0081] 返回參照圖2A、圖3A和圖3B，根據(jù)示例性實(shí)施例，包括在拍攝設(shè)備200中的多個光 發(fā)射器220可包括第一光發(fā)射器組221和第二光發(fā)射器組222,并且第一光發(fā)射器組221和第 二光發(fā)射器組222可依次地發(fā)射光。
[0082] 從包括在第一光發(fā)射器組221中的多個光發(fā)射器221a發(fā)射的光束在到對象1的點(diǎn) Pl的距離r內(nèi)可彼此不重疊。同樣地，從包括在第二光發(fā)射器組222中的多個光發(fā)射器222a 發(fā)射的光束在到點(diǎn)P2的距離r內(nèi)可彼此不重疊。也就是說，同時(shí)發(fā)射的多個光束在預(yù)定的距 離內(nèi)可彼此不重疊。
[0083] 根據(jù)W上配置，在時(shí)間點(diǎn)tl被發(fā)射并被對象1反射的入射在圖像傳感器230上的多 個光束并不入射在圖像傳感器230的相同點(diǎn)或區(qū)域上，因此，與多個光發(fā)射器221a和222a分 別對應(yīng)的對象1的深度信息可被準(zhǔn)確地計(jì)算。
[0084] 然而，從第一光發(fā)射器組221發(fā)射的光與從第二光發(fā)射器組222發(fā)射的光可具有彼 此重疊的區(qū)域OP，因此，不存在沒有被拍攝設(shè)備200覆蓋的區(qū)域。
[0085] 如上所述，在廣闊區(qū)域中的對象的3D圖像可通過使用根據(jù)本示例性實(shí)施例的拍攝 設(shè)備和方法被即刻測量和獲取。
[0086] W上描述的方法或算法的操作或步驟可實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)上的計(jì)算機(jī) 可讀代碼，或者可通過傳輸介質(zhì)被發(fā)送。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)是可存儲此后可由計(jì)算機(jī)系 統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)的任意數(shù)據(jù)存儲裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)的示例包括只讀存儲器(ROM)、隨 機(jī)存取存儲器(RAM)、光盤(CD)-ROM、數(shù)字多功能盤(DVD)、磁帶、軟盤、光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置， 但不限制于此。傳輸介質(zhì)可包括通過網(wǎng)絡(luò)或各種類型的通信通道發(fā)送的載波。計(jì)算機(jī)可讀 記錄介質(zhì)也可分布于連接網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，從而計(jì)算機(jī)可讀代碼W分布方式被存儲和執(zhí) 行。
[0087] 應(yīng)該理解，運(yùn)里描述的示例性實(shí)施例應(yīng)被看作僅有描述意義，而不是為了限制的 目的。每個實(shí)施例中的特征或方面的描述通常應(yīng)被看作可用于其它實(shí)施例中的其它類似的 特征或方面。
[0088] 雖然一個或更多個示例性實(shí)施例已經(jīng)參考附圖被描述，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員 應(yīng)該理解，在不脫離由權(quán)利要求限定的本發(fā)明構(gòu)思的精神和范圍的情況下，可在形式和細(xì) 節(jié)上進(jìn)行各種改變。
【主權(quán)項(xiàng)】
1 · 一種拍攝設(shè)備，包括： 魚眼鏡頭； 多個光發(fā)射器，被布置在魚眼鏡頭周圍并被配置為針對魚眼鏡頭的光軸以不同角度發(fā) 射光； 圖像傳感器，被配置為接收從所述多個光發(fā)射器發(fā)射的并被至少一個對象反射的光， 并將光轉(zhuǎn)換為電信號。2. 如權(quán)利要求1所述的拍攝設(shè)備，其中，所述多個光發(fā)射器被布置在魚眼鏡頭周圍，以 使光發(fā)射器被布置得離魚眼鏡頭的中心越遠(yuǎn)，魚眼鏡頭的光軸與從該光發(fā)射器發(fā)射的光的 方向之間的角度越大。3. 如權(quán)利要求1所述的拍攝設(shè)備，還包括支撐魚眼鏡頭的外殼； 其中，所述多個光發(fā)射器被布置在外殼的徑向切面上。4. 如權(quán)利要求3所述的拍攝設(shè)備，其中，圖像傳感器被布置在外殼中。5. 如權(quán)利要求1所述的拍攝設(shè)備，其中，魚眼鏡頭具有180°或更大的視野(FOV)。6. 如權(quán)利要求1所述的拍攝設(shè)備，其中，光包括紅外光。7. 如權(quán)利要求1所述的拍攝設(shè)備，其中，所述多個光發(fā)射器包括多個第一光發(fā)射器和多 個第二光發(fā)射器； 其中，所述多個第一光發(fā)射器被配置為在第一時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射光，所述多個第二光發(fā) 射器被配置為在與第一時(shí)間點(diǎn)不同的第二時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射光。8. 如權(quán)利要求7所述的拍攝設(shè)備，其中，所述多個第一光發(fā)射器和所述多個第二光發(fā)射 器被布置為使從一個第一光發(fā)射器發(fā)射的第一光與從相鄰的一個第一光發(fā)射器發(fā)射的第 一光在從所述一個第一光發(fā)射器到第一光被發(fā)送至的對象的預(yù)定距離內(nèi)不重疊。9. 如權(quán)利要求8所述的拍攝設(shè)備，其中，所述多個第一光發(fā)射器和所述多個第二光發(fā)射 器被布置為使從所述一個第一光發(fā)射器發(fā)射的第一光與從一個第二光發(fā)射器發(fā)射的第二 光在預(yù)定距離內(nèi)具有重疊區(qū)域，所述一個第二光發(fā)射器與所述一個第一光發(fā)射器相鄰。10. 如權(quán)利要求1所述的拍攝設(shè)備，還包括：至少一個擋板，被布置在多個光發(fā)射器之 間，并被配置為防止從布置在擋板一側(cè)的所述多個光發(fā)射器中的至少一個發(fā)射的光與從布 置在擋板另一側(cè)的所述多個光發(fā)射器中的另外至少一個發(fā)射的光之間的重疊。11. 一種拍攝方法，包括： 控制多個光發(fā)射器針對布置在所述多個光發(fā)射器內(nèi)部的魚眼鏡頭的光軸彼此以不同 角度發(fā)射光； 通過使用圖像傳感器，將從所述多個光發(fā)射器發(fā)射的被至少一個對象反射并穿過魚眼 鏡頭的光轉(zhuǎn)換為電信號； 基于電信號計(jì)算從所述多個光發(fā)射器到對象的距離； 基于到對象的距離產(chǎn)生對象的三維(3D)圖像。12. 如權(quán)利要求11所述的拍攝方法，其中，所述多個光發(fā)射器被布置在魚眼鏡頭周圍， 以使光發(fā)射器被布置得離魚眼鏡頭的中心越遠(yuǎn)，魚眼鏡頭的光軸與從該光發(fā)射器發(fā)射的光 的方向之間的角度越大。13. 如權(quán)利要求11所述的拍攝方法，其中，魚眼鏡頭可具有180°或更大的視野(FOV)。14. 如權(quán)利要求11所述的拍攝方法，其中，光包括紅外光。15. 如權(quán)利要求11所述的拍攝方法，其中，所述多個光發(fā)射器包括多個第一光發(fā)射器和 多個第二光發(fā)射器； 其中，控制多個光發(fā)射器發(fā)射光的步驟包括： 控制所述多個第一光發(fā)射器在第一時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射第一光； 控制所述多個第二光發(fā)射器在不同于第一時(shí)間點(diǎn)的第二時(shí)間點(diǎn)同時(shí)發(fā)射第二光。16. 如權(quán)利要求15所述的拍攝方法，其中，控制多個光發(fā)射器發(fā)射光的步驟還包括:控 制所述多個第一光發(fā)射器，以使從一個第一光發(fā)射器發(fā)射的第一光與從相鄰的一個第一光 發(fā)射器發(fā)射的第一光在從所述一個第一光發(fā)射器到第一光被發(fā)送至的對象的預(yù)定距離內(nèi) 不重疊。17. 如權(quán)利要求16所述的拍攝方法，其中，所述多個光發(fā)射器發(fā)射光的步驟還包括:控 制所述多個第一光發(fā)射器和所述多個第二光發(fā)射器，以使從所述一個第一光發(fā)射器發(fā)射的 第一光與從一個第二光發(fā)射器發(fā)射的第二光在預(yù)定距離內(nèi)具有重疊區(qū)域，所述一個第二光 發(fā)射器與所述一個第一光發(fā)射器相鄰。18. 如權(quán)利要求11所述的拍攝方法，還包括:從被對象反射后通過魚眼鏡頭入射在圖像 傳感器上的外部可見光提取關(guān)于對象的顏色信息。
【文檔編號】H04N5/225GK105939440SQ201511020397
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2015年12月30日
【發(fā)明人】柳然杰, 白榮民
【申請人】韓華泰科株式會社