一種信息處理方法和電子設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種信息處理方法，應(yīng)用于可移動(dòng)的電子設(shè)備，電子設(shè)備具有圖像采集單元，圖像采集單元能夠進(jìn)行圖像采集；所述方法包括：獲得第一指令，第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集；響應(yīng)第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息；根據(jù)位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)第一參數(shù)控制電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，以使電子設(shè)備跟隨所述目標(biāo)對(duì)象，第一參數(shù)為控制電子設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)；且，根據(jù)位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)第二參數(shù)控制圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使電子設(shè)備在跟隨目標(biāo)對(duì)象的過程中，圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。本發(fā)明還公開了一種電子設(shè)備。
【專利說明】
_種信息處理方法和電子設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能拍攝技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種信息處理方法和電子設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中常見的圖像/視頻拍攝手段有:1、工作人員手持/肩扛攝像機(jī)進(jìn)行拍攝;2、將攝像機(jī)安裝在吊臂上，工作人員控制吊臂的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的拍攝;3、將攝像機(jī)安裝在導(dǎo)軌上，通過控制攝像機(jī)在導(dǎo)軌上的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的拍攝。這些拍攝手段都有一定的局限性，這些局限性至少包括:拍攝環(huán)境的局限、拍攝范圍的局限等等。因此，為實(shí)現(xiàn)自由度和靈活性更高的圖像/視頻拍攝，提出本發(fā)明的技術(shù)方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例期望提供一種信息處理方法和電子設(shè)備。
[0004]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種信息處理方法，應(yīng)用于可移動(dòng)的電子設(shè)備，所述電子設(shè)備具有圖像采集單元，所述圖像采集單元能夠進(jìn)行圖像采集;所述方法包括:
[0006]獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集；
[0007]響應(yīng)所述第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息；
[0008]根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一參數(shù)控制所述電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，以使所述電子設(shè)備跟隨所述目標(biāo)對(duì)象，所述第一參數(shù)為控制所述電子設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)；
[0009]且，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述電子設(shè)備在跟隨所述目標(biāo)對(duì)象的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0010]上述方案中，所述電子設(shè)備保存有預(yù)設(shè)的第一限制數(shù)據(jù)，所述第一限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，基于所述第一限制數(shù)據(jù)的控制，使所述電子設(shè)備無法移動(dòng)到所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域之外;所述方法還包括:
[0011 ]在根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)后，根據(jù)所述第一限制數(shù)據(jù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的第一參數(shù)控制所述電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使所述電子設(shè)備僅在所述移動(dòng)軌跡上或移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。
[0012]上述方案中，所述電子設(shè)備保存有預(yù)設(shè)的第二限制數(shù)據(jù)，所述第二限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡、以及電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)策略，所述方法還包括:
[0013]獲得第二指令，所述第二指令用于指示所述電子設(shè)備按所述移動(dòng)策略沿所述限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集；
[0014]響應(yīng)所述第二指令，根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制所述電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上按所述移動(dòng)策略進(jìn)行移動(dòng)，且在所述電子設(shè)備移動(dòng)的過程中，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述電子設(shè)備在移動(dòng)的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0015]上述方案中，所述方法還包括:通過以下方式記錄所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡:
[0016]獲得第三指令，所述第三指令用于指示開始記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；
[0017]響應(yīng)所述第三指令，記錄所述電子設(shè)備在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及慣性測(cè)量單元(MU)數(shù)據(jù)，所述碼盤數(shù)據(jù)以及頂U(kuò)數(shù)據(jù)用于描述所述限制移動(dòng)軌跡；
[0018]獲得第四指令，所述第四指令用于指示停止記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；
[0019]響應(yīng)所述第四指令，保存記錄的所述碼盤數(shù)據(jù)以及頂U(kuò)數(shù)據(jù)。
[0020]上述方案中，所述方法還包括:獲得所述電子設(shè)備的第三參數(shù)，在獲得滿足第一條件的圖像后，根據(jù)所述第三參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以獲得滿足第二條件的圖像;所述第三參數(shù)用于描述所述電子設(shè)備自身的姿態(tài)。
[0021]上述方案中，所述目標(biāo)對(duì)象上設(shè)有超寬帶(UWB)信標(biāo)，所述電子設(shè)備包括UWB單元，所述獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息，包括:
[0022]所述電子設(shè)備通過UWB單元與所述UWB信標(biāo)之間進(jìn)行UWB信號(hào)交互，并基于所述UWB單元發(fā)送給所述UWB信標(biāo)的信號(hào)、以及接收的所述UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，獲得所述目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。
[0023]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括:移動(dòng)單元、圖像采集單元和目標(biāo)鎖定單元，所述圖像采集單元和目標(biāo)鎖定單元設(shè)置于所述移動(dòng)單元上，所述移動(dòng)單元能夠搭載所述圖像采集單元和目標(biāo)鎖定單元移動(dòng)，所述目標(biāo)鎖定單元用于鎖定目標(biāo)對(duì)象，所述圖像采集單元用于進(jìn)行圖像采集；
[0024]所述目標(biāo)鎖定單元還用于，獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集;響應(yīng)所述第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送給所述移動(dòng)單元和所述圖像采集單元；
[0025]所述移動(dòng)單元還用于，接收所述目標(biāo)鎖定單元發(fā)送的所述位置信息，根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一參數(shù)控制所述移動(dòng)單元的移動(dòng)狀態(tài)，以使所述移動(dòng)單元跟隨所述目標(biāo)對(duì)象，所述第一參數(shù)為控制所述移動(dòng)單元移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)；
[0026]所述圖像采集單元還用于，接收所述目標(biāo)鎖定單元發(fā)送的所述位置信息，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述移動(dòng)單元在跟隨所述目標(biāo)對(duì)象的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0027]上述方案中，所述電子設(shè)備還包括:第一限制數(shù)據(jù)保存單元，用于保存預(yù)設(shè)的第一限制數(shù)據(jù)，所述第一限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，基于所述第一限制數(shù)據(jù)的控制，所述電子設(shè)備無法移動(dòng)到所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域之外；
[0028]所述移動(dòng)單元還用于，在根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)后，根據(jù)所述第一限制數(shù)據(jù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的第一參數(shù)控制所述電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使所述電子設(shè)備僅在所述移動(dòng)軌跡上或移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。
[0029]上述方案中，所述電子設(shè)備還包括:
[0030]第二限制數(shù)據(jù)保存單元，用于保存預(yù)設(shè)的第二限制數(shù)據(jù)，所述第二限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡、以及電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)策略；
[0031]所述移動(dòng)單元、目標(biāo)鎖定單元和圖像采集單元還用于，獲得第二指令，所述第二指令用于指示所述電子設(shè)備按所述移動(dòng)策略沿所述限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像米集；
[0032]所述移動(dòng)單元還用于，響應(yīng)所述第二指令，根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制所述電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上按所述移動(dòng)策略進(jìn)行移動(dòng)；
[0033]所述目標(biāo)鎖定單元還用于，在所述移動(dòng)單元移動(dòng)的過程中，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送給所述圖像采集單元；
[0034]所述圖像采集單元還用于，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述移動(dòng)單元在移動(dòng)的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0035]上述方案中，所述電子設(shè)備還包括限制移動(dòng)軌跡記錄單元，用于通過以下方式記錄所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡:
[0036]獲得第三指令，所述第三指令用于指示開始記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；響應(yīng)所述第三指令，記錄所述電子設(shè)備在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及慣性測(cè)量單元(MU)數(shù)據(jù)，所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)用于描述所述限制移動(dòng)軌跡;獲得第四指令，所述第四指令用于指示停止記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；響應(yīng)所述第四指令，停止記錄所述碼盤數(shù)據(jù)以及MU數(shù)據(jù)；
[0037]其中，記錄的所述碼盤數(shù)據(jù)以及MU數(shù)據(jù)存入所述第一限制數(shù)據(jù)保存單元或第二限制數(shù)據(jù)保存單元。
[0038]上述方案中，所述圖像采集單元還用于，獲得所述電子設(shè)備的第三參數(shù)，在獲得滿足第一條件的圖像后，根據(jù)所述第三參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以獲得滿足第二條件的圖像;所述第三參數(shù)用于描述所述電子設(shè)備自身的姿態(tài)。
[0039]上述方案中，所述目標(biāo)鎖定單元為超寬帶(UWB)單元，
[0040]所述UWB單元用于，與所述目標(biāo)對(duì)象上設(shè)有的UWB信標(biāo)之間進(jìn)行UWB信號(hào)交互，并基于所述UWB單元發(fā)送給所述UWB信標(biāo)的信號(hào)、以及接收的所述UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，獲得所述目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。
[0041]本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種信息處理方法和電子設(shè)備，使電子設(shè)備能夠完成對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨，并能在跟隨過程中適應(yīng)性的調(diào)整圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元的構(gòu)圖中。本發(fā)明實(shí)施例不受拍攝環(huán)境、拍攝范圍的局限，能實(shí)現(xiàn)自由度和靈活性更高的圖像/視頻拍攝。
【附圖說明】
[0042]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的信息處理方法的流程圖；
[0043]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二的電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖3為本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)現(xiàn)自主跟隨目標(biāo)拍攝的自平衡車的組成結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步詳細(xì)闡述。
[0046]實(shí)施例一
[0047]本發(fā)明實(shí)施例一提供了一種信息處理方法，應(yīng)用于可移動(dòng)的電子設(shè)備，所述電子設(shè)備具有圖像采集單元，圖像采集單元能夠進(jìn)行圖像采集;如圖1所示，該方法包括:
[0048]步驟101，獲得第一指令，第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集。電子設(shè)備可以在用戶觸發(fā)跟隨目標(biāo)進(jìn)行圖像采集的操作時(shí)獲得第一指令，例如:用戶觸發(fā)電子設(shè)備上的特定按鈕時(shí)，電子設(shè)備獲得所述第一指令，或者，用戶觸發(fā)控制界面(既可以是電子設(shè)備自身的控制界面，也可以是與電子設(shè)備保持通信的控制設(shè)備的控制界面)上的特定按鈕時(shí)，電子設(shè)備獲得所述第一指令，等等。
[0049]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例所指的電子設(shè)備是能夠?qū)崿F(xiàn)自主移動(dòng)的電子設(shè)備，所謂自主移動(dòng)是指無需外部控制而能夠根據(jù)自身所獲得的信息實(shí)現(xiàn)自主的移動(dòng)，如:根據(jù)對(duì)外部環(huán)境的檢測(cè)實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)控制(如避障、路徑規(guī)劃)，或，基于目標(biāo)跟隨的自主移動(dòng)控制等等。本發(fā)明實(shí)施例的電子設(shè)備需要至少具備目標(biāo)跟隨和圖像采集這兩種功能，所謂目標(biāo)跟隨是指電子設(shè)備能夠跟隨目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)，如:與目標(biāo)對(duì)象之間保持一定的距離和角度的跟隨;所謂圖像采集是指電子設(shè)備能夠?qū)δ繕?biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集，如拍照、錄像。
[0050]步驟102，響應(yīng)第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。
[0051]在獲得第一指令后，電子設(shè)備響應(yīng)所述第一指令，并通過電子設(shè)備的位置信息測(cè)量工具獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。需要說明的是，位置信息測(cè)量工具可以有多種，這其中既包括能夠測(cè)量目標(biāo)對(duì)象和電子設(shè)備絕對(duì)位置信息的測(cè)量工具(如GPS定位工具)，也包括能夠測(cè)量目標(biāo)對(duì)象和電子設(shè)備之間相對(duì)位置關(guān)系(如相對(duì)距離和夾角)的測(cè)量工具(如基于超寬帶、超聲波、紅外測(cè)距、聲吶、雷達(dá)、雙目視覺等)。
[0052]步驟103a，根據(jù)位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)第一參數(shù)控制電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，以使電子設(shè)備跟隨目標(biāo)對(duì)象，第一參數(shù)為控制電子設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)。
[0053]在獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息后，電子設(shè)備即能獲得其與目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系，從而獲得用來控制電子設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)的第一參數(shù)，通過執(zhí)行所述第一參數(shù)來控制電子設(shè)備移動(dòng)，讓電子設(shè)備能夠?qū)崟r(shí)的跟隨目標(biāo)對(duì)象。
[0054]例如:電子設(shè)備在通過GPS定位工具獲得目標(biāo)對(duì)象和電子設(shè)備的絕對(duì)位置信息后，根據(jù)預(yù)設(shè)的跟隨條件(如跟隨距離、跟隨角度等)，計(jì)算獲得電子設(shè)備需要前往的絕對(duì)位置信息，并根據(jù)所述需要前往的絕對(duì)位置信息、以及電子設(shè)備當(dāng)前所處的絕對(duì)位置信息計(jì)算獲得第一參數(shù)，第一參數(shù)描述電子設(shè)備的平動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度，電子設(shè)備通過按所述平動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度行駛，到達(dá)需要前往的絕對(duì)位置;在行駛過程中，電子設(shè)備仍然會(huì)不斷獲得目標(biāo)對(duì)象和電子設(shè)備的絕對(duì)位置信息，并不斷計(jì)算新的第一參數(shù)，從而不斷的控制電子設(shè)備的平動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度，使電子設(shè)備能夠連續(xù)的跟上目標(biāo)對(duì)象。
[0055]再例如:電子設(shè)備通過相對(duì)位置測(cè)量工具(如基于超寬帶、超聲波、紅外測(cè)距、聲吶、雷達(dá)、雙目視覺等)獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的相對(duì)距離和夾角，根據(jù)預(yù)設(shè)的跟隨條件(如跟隨距離、跟隨角度等)，計(jì)算獲得電子設(shè)備的距離調(diào)整量和角度調(diào)整量，并根據(jù)所述距離調(diào)整量和角度調(diào)整量計(jì)算獲得第一參數(shù)，第一參數(shù)描述電子設(shè)備的平動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度，電子設(shè)備按所述平動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度行駛;在行駛過程中，電子設(shè)備仍然會(huì)不斷獲得目標(biāo)對(duì)象和電子設(shè)備的相對(duì)位置信息，并不斷計(jì)算新的第一參數(shù)，從而不斷的控制電子設(shè)備的平動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度，使電子設(shè)備能夠連續(xù)的跟上目標(biāo)對(duì)象。
[0056]步驟103b，根據(jù)位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)第二參數(shù)控制圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使電子設(shè)備在跟隨目標(biāo)對(duì)象的過程中，圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0057]在獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息后，電子設(shè)備即能獲得其與目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)位置關(guān)系，從而能夠根據(jù)這種相對(duì)位置關(guān)系獲得用于控制圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)的第二參數(shù);根據(jù)第二參數(shù)來調(diào)整圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使電子設(shè)備在跟隨目標(biāo)對(duì)象的過程中，圖像采集單元能夠采集獲得滿足第一條件的圖像。
[0058]所述第一條件可用于限制目標(biāo)對(duì)象在圖像采集單元所采集圖像中所處的位置/區(qū)域等，例如:第一條件用于限制目標(biāo)對(duì)象只要處于圖像采集單元的構(gòu)圖中即可，或者，第一條件用于限制目標(biāo)對(duì)象處于圖像采集單元的構(gòu)圖中心矩形/圓形區(qū)域，等等。
[0059 ]所述圖像采集姿態(tài)可以包括圖像采集單元的俯仰角(P i tch)、偏航角(yaw)和翻滾角(roll)，pitch是指圖像采集單元圍繞X軸旋轉(zhuǎn)的角度，yaw是指圖像采集單元圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)的角度，roll是指圖像采集單元圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)的角度。所述第二參數(shù)可以包括pitch調(diào)整量、yaw調(diào)整量和roll調(diào)整量，用來描述圖像采集單元需要分別在pitch、yaw和roll上的調(diào)整量ο例如:通過Pi tch、yaw和ro 11的調(diào)整，使目標(biāo)對(duì)象處于圖像采集單元的構(gòu)圖中；或者，通過P i tch、yaw和ro 11的調(diào)整，使目標(biāo)對(duì)象處于圖像采集單元的構(gòu)圖中心矩形/圓形區(qū)域。
[0060]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中，電子設(shè)備按照一定的頻率不斷獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息，從而不斷更新相應(yīng)的第一參數(shù)和第二參數(shù)，以不斷的根據(jù)更新的第一參數(shù)來更新電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使電子設(shè)備連續(xù)的跟隨目標(biāo)對(duì)象，且，不斷的根據(jù)更新的第二參數(shù)來更新圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使圖像采集單元在跟隨所述目標(biāo)對(duì)象的過程中，始終能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0061]在一實(shí)施方式中，電子設(shè)備保存有預(yù)設(shè)的第一限制數(shù)據(jù)，所述第一限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，基于所述第一限制數(shù)據(jù)的控制，使所述電子設(shè)備無法移動(dòng)到所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域之外，但所述電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上或限制移動(dòng)區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)是具有自主性的;本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:
[0062]在根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)后，根據(jù)所述第一限制數(shù)據(jù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的第一參數(shù)控制所述電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使所述電子設(shè)備僅在所述限制移動(dòng)軌跡上或限制移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。
[0063]也就是說，本實(shí)施方式通過預(yù)設(shè)第一限制數(shù)據(jù)的方式來限制電子設(shè)備的移動(dòng)軌跡或移動(dòng)區(qū)域，使移動(dòng)設(shè)備僅在預(yù)設(shè)的移動(dòng)軌跡上或移動(dòng)區(qū)域內(nèi)移動(dòng);那么，本實(shí)施方式使電子設(shè)備只能完成有限制條件(即移動(dòng)軌跡或移動(dòng)區(qū)域的限制)的跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。有了第一限制數(shù)據(jù)的限制，電子設(shè)備在根據(jù)其與目標(biāo)對(duì)象的位置信息獲得第一參數(shù)后，需要用第一限制數(shù)據(jù)來修正第一參數(shù)，以防止不加修正的第一參數(shù)控制電子設(shè)備移動(dòng)到限制移動(dòng)軌跡或移動(dòng)區(qū)域之外;具體的，電子設(shè)備可以根據(jù)第一參數(shù)預(yù)測(cè)電子設(shè)備的移動(dòng)軌跡，將預(yù)測(cè)的移動(dòng)軌跡與所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域進(jìn)行比較，以判斷預(yù)測(cè)的移動(dòng)軌跡是否超出所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，如果超出，則根據(jù)第一限制數(shù)據(jù)修正第一參數(shù)，使修正后的第一參數(shù)預(yù)測(cè)的移動(dòng)軌跡不超出所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，如果沒超出，則無需對(duì)第一參數(shù)進(jìn)行修正。
[0064]在另一實(shí)施方式中，電子設(shè)備保存有預(yù)設(shè)的第二限制數(shù)據(jù)，所述第二限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡、以及電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)策略，移動(dòng)策略用于描述電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)規(guī)則(路線、時(shí)間、速度等等)，本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:
[0065]獲得第二指令，所述第二指令用于指示所述電子設(shè)備按所述移動(dòng)策略沿所述限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集;例如:移動(dòng)策略規(guī)定電子設(shè)備從限制移動(dòng)軌跡上的A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)，或者，限制移動(dòng)軌跡為閉環(huán)軌跡，移動(dòng)策略規(guī)定電子設(shè)備沿所述閉環(huán)軌跡循環(huán)移動(dòng)(即轉(zhuǎn)圈)，等等；
[0066]響應(yīng)所述第二指令，根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制所述電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上按所述移動(dòng)策略進(jìn)行移動(dòng)，且在所述電子設(shè)備移動(dòng)的過程中，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述電子設(shè)備在移動(dòng)的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0067]例如:根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制電子設(shè)備從限制移動(dòng)軌跡上的A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)，在移動(dòng)過程中，電子設(shè)備獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，進(jìn)而依此獲得用于控制圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)的第二參數(shù)，通過所述第二參數(shù)來控制圖像采集單元的姿態(tài)，使其能夠采集獲得滿足第一條件(如圖像采集單元的鏡頭始終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象)的圖像。
[0068]再例如:根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制電子設(shè)備在限制閉環(huán)軌跡上做循環(huán)移動(dòng)(SP轉(zhuǎn)圈)，在移動(dòng)過程中，電子設(shè)備獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，進(jìn)而依此獲得用于控制圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)的第二參數(shù)，通過所述第二參數(shù)來控制圖像采集單元的姿態(tài)，使其能夠采集獲得滿足第一條件(如圖像采集單元的鏡頭始終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象)的圖像。
[0069]在本實(shí)施方式中，不要求電子設(shè)備的移動(dòng)跟隨目標(biāo)對(duì)象，因?yàn)榈诙拗茢?shù)據(jù)要求電子設(shè)備按一定的移動(dòng)策略沿一定的限制移動(dòng)軌跡移動(dòng);但要求電子設(shè)備的圖像采集單元能跟隨目標(biāo)對(duì)象，依據(jù)電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象的位置變化，隨時(shí)調(diào)整圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使圖像采集單元的鏡頭對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象。
[0070]其中，本發(fā)明實(shí)施例可以通過以下方式記錄所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡:
[0071]獲得第三指令，所述第三指令用于指示開始記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；
[0072]響應(yīng)所述第三指令，記錄所述電子設(shè)備在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)(能夠描述電子設(shè)備的車輪轉(zhuǎn)速)以及慣性測(cè)量單元(IMU，Inertial Measurement Unit)數(shù)據(jù)(能夠描述電子設(shè)備的三軸角速度和加速度)，所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)能夠描述所述限制移動(dòng)軌跡；
[0073]獲得第四指令，所述第四指令用于指示停止記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；
[0074]響應(yīng)所述第四指令，保存記錄的隨時(shí)間變化的所述碼盤數(shù)據(jù)以及頂U(kuò)數(shù)據(jù)。
[0075]上述描述了一種示教再現(xiàn)的移動(dòng)軌跡記錄方法，例如:用戶推動(dòng)電子設(shè)備從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)，電子設(shè)備記錄在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及頂U(kuò)數(shù)據(jù);隨后，將電子設(shè)備重新放到A點(diǎn)，電子設(shè)備通過實(shí)施所述隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)，能夠自主的完成從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)。
[0076]當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例并非僅限于這種示教再現(xiàn)的移動(dòng)軌跡記錄方法，也可以通過編碼方式直接在電子設(shè)備中預(yù)存所述隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)。
[0077]在再一實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例的方法還包括:獲得所述電子設(shè)備的第三參數(shù)，在獲得滿足第一條件的圖像后，根據(jù)所述第三參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以獲得滿足第二條件的圖像;所述第三參數(shù)用于描述所述電子設(shè)備自身的姿態(tài)。
[0078]為降低電子設(shè)備移動(dòng)過程中的姿態(tài)波動(dòng)對(duì)圖像采集單元的工作穩(wěn)定性(如保持鏡頭穩(wěn)定性)的影響，本實(shí)施方式按一定的頻率獲得電子設(shè)備的姿態(tài)信息、即第三參數(shù)(如pitch、yaw、roll等)，依此來進(jìn)一步調(diào)整(可能是微調(diào))圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以提升圖像的視覺效果。
[0079]例如:所述第一條件限制目標(biāo)對(duì)象位于圖像采集單元的構(gòu)圖中心區(qū)域內(nèi)，而通過第二參數(shù)控制圖像采集單元僅僅滿足所述第一條件(構(gòu)圖的中心區(qū)域內(nèi)有目標(biāo)對(duì)象)時(shí)，并不能確保獲得的圖像效果，因?yàn)椋ǔｋ娮釉O(shè)備移動(dòng)存在抖動(dòng)、顛簸，這容易導(dǎo)致目標(biāo)對(duì)象在構(gòu)圖的中心區(qū)域內(nèi)抖動(dòng)，這種情況下獲得的圖像效果不佳;而通過測(cè)量電子設(shè)備的第三參數(shù)，采用靈敏度更高的方式來調(diào)整圖像采集單元的姿態(tài)，使圖像采集單元的拍攝姿態(tài)始終保持最佳姿態(tài)(P i tch、yaw、ro 11最佳)，而不受電子設(shè)備的抖動(dòng)、顛簸的影響，提升所獲得圖像的視覺效果。
[0080]在又一實(shí)施方式中，目標(biāo)對(duì)象上設(shè)有超寬帶(UWB，Ultra Wideband)信標(biāo)，所述電子設(shè)備包括UWB單元，所述獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息，包括:
[0081 ] 所述電子設(shè)備通過UWB單元與所述UWB信標(biāo)之間進(jìn)行UWB信號(hào)交互，并基于所述UWB單元發(fā)送給所述UWB信標(biāo)的信號(hào)、以及接收的所述UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，獲得所述目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。
[0082]也就是說，基于UWB技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)電子設(shè)備對(duì)目標(biāo)對(duì)象的位置跟隨，在目標(biāo)對(duì)象上安裝UWB信標(biāo)，電子設(shè)備上安裝UWB單元，通過UWB單元向UWB信標(biāo)發(fā)射信號(hào)，并接收UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，能夠獲得UWB信標(biāo)與UWB單元之間的相對(duì)距離d和相對(duì)角度Θ，依此來描述UWB信標(biāo)與UWB單元之間的相對(duì)位置關(guān)系;根據(jù)所述UWB信標(biāo)與UWB單元之間的相對(duì)位置關(guān)系，并考慮預(yù)設(shè)的UWB信標(biāo)與目標(biāo)對(duì)象、UWB單元與電子設(shè)備之間的位置換算關(guān)系，能夠獲得電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的相對(duì)位置關(guān)系，并用來描述電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的相對(duì)位置。其中，UWB信標(biāo)與UWB單元之間的相對(duì)距離d可以采用基于(T0F，Time of Flight)的技術(shù)來測(cè)量，TOF通過計(jì)算無線電波(或光、聲波等)發(fā)射和反射的時(shí)間差，來換算成相對(duì)距離d JWB信標(biāo)與UWB單元之間的相對(duì)角度Θ可以采用基于到達(dá)角(A0A，Angle of arrival)的技術(shù)來測(cè)量，AOA是基于信號(hào)到達(dá)角度的定位算法，通過某些硬件設(shè)備感知發(fā)射節(jié)點(diǎn)信號(hào)的到達(dá)方向，可以計(jì)算接收節(jié)點(diǎn)和錨節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)方位或相對(duì)角度。
[0083]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例并非僅限于用UWB技術(shù)來獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息，實(shí)現(xiàn)電子設(shè)備對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨;本發(fā)明實(shí)施例還可以采用諸如超聲波、紅外測(cè)距、聲吶、雷達(dá)、雙目視覺、GPS等技術(shù)手段，來獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息，實(shí)現(xiàn)電子設(shè)備對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨，本發(fā)明實(shí)施例在此不做限制。
[0084]通過實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施例一，電子設(shè)備能夠完成對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨，并能在跟隨過程中適應(yīng)性的調(diào)整圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元的構(gòu)圖中；且，通過檢測(cè)電子設(shè)備在移動(dòng)過程中的抖動(dòng)、顛簸對(duì)圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)造成的影響，能通過對(duì)圖像采集姿態(tài)的進(jìn)一步微調(diào)，使圖像采集單元能夠應(yīng)對(duì)電子設(shè)備在移動(dòng)過程中的抖動(dòng)、顛簸，保證所獲得圖像的視覺效果。本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)跟隨拍攝不受拍攝環(huán)境、拍攝范圍的局限，能實(shí)現(xiàn)自由度和靈活性更高的圖像/視頻拍攝，其應(yīng)用場(chǎng)景廣泛。
[0085]實(shí)施例二
[0086]對(duì)應(yīng)本發(fā)明實(shí)施例一的信息處理方法，本發(fā)明實(shí)施例二還提供了一種電子設(shè)備，如圖2所示，該電子設(shè)備包括:移動(dòng)單元10、圖像采集單元30和目標(biāo)鎖定單元20，所述圖像采集單元30和目標(biāo)鎖定單元20設(shè)置于所述移動(dòng)單元10上，所述移動(dòng)單元10能夠搭載所述圖像采集單元30和目標(biāo)鎖定單元20移動(dòng)，所述目標(biāo)鎖定單元20用于鎖定目標(biāo)對(duì)象，所述圖像采集單元30用于進(jìn)行圖像采集；
[0087]所述目標(biāo)鎖定單元20還用于，獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集;響應(yīng)所述第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送給所述移動(dòng)單元10和所述圖像采集單元30;
[0088]所述移動(dòng)單元10還用于，接收所述目標(biāo)鎖定單元20發(fā)送的所述位置信息，根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一參數(shù)控制所述移動(dòng)單元10的移動(dòng)狀態(tài)，以使所述移動(dòng)單元10跟隨所述目標(biāo)對(duì)象，所述第一參數(shù)為控制所述移動(dòng)單元10移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)；
[0089]所述圖像采集單元30還用于，接收所述目標(biāo)鎖定單元20發(fā)送的所述位置信息，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元30的圖像采集姿態(tài)，以使所述移動(dòng)單元10在跟隨所述目標(biāo)對(duì)象的過程中，所述圖像采集單元30能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0090]在一實(shí)施方式中，所述電子設(shè)備還包括:第一限制數(shù)據(jù)保存單元40，連接移動(dòng)單元10，用于保存預(yù)設(shè)的第一限制數(shù)據(jù)，所述第一限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，基于所述第一限制數(shù)據(jù)的控制，所述電子設(shè)備無法移動(dòng)到所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域之外；
[0091]所述移動(dòng)單元10還用于，在根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)后，根據(jù)所述第一限制數(shù)據(jù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的第一參數(shù)控制所述移動(dòng)單元10的移動(dòng)狀態(tài)，使所述移動(dòng)單元10僅在所述移動(dòng)軌跡上或移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。
[0092]在一實(shí)施方式中，所述電子設(shè)備還包括:
[0093]第二限制數(shù)據(jù)保存單元50，連接移動(dòng)單元10，用于保存預(yù)設(shè)的第二限制數(shù)據(jù)，所述第二限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡、以及電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)策略；
[0094]所述移動(dòng)單元10、目標(biāo)鎖定單元20和圖像采集單元30還用于，獲得第二指令，所述第二指令用于指示所述電子設(shè)備按所述移動(dòng)策略沿所述限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集；
[0095]所述移動(dòng)單元10還用于，響應(yīng)所述第二指令，根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制所述移動(dòng)單元10在所述限制移動(dòng)軌跡上按所述移動(dòng)策略進(jìn)行移動(dòng)；
[0096]所述目標(biāo)鎖定單元20還用于，在所述移動(dòng)單元10移動(dòng)的過程中，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送給所述圖像采集單元30;
[0097]所述圖像采集單元30還用于，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元30的圖像采集姿態(tài)，以使所述移動(dòng)單元10在移動(dòng)的過程中，所述圖像采集單元30能夠獲得滿足第一條件的圖像。
[0098]在一實(shí)施方式中，所述電子設(shè)備還包括限制移動(dòng)軌跡記錄單元60，連接第一限制數(shù)據(jù)保存單元40和第二限制數(shù)據(jù)保存單元50，限制移動(dòng)軌跡記錄單元60用于通過以下方式記錄所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡:
[0099]獲得第三指令，所述第三指令用于指示開始記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；響應(yīng)所述第三指令，記錄所述電子設(shè)備在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及MU數(shù)據(jù)，所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)用于描述所述限制移動(dòng)軌跡;獲得第四指令，所述第四指令用于指示停止記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；響應(yīng)所述第四指令，停止記錄所述碼盤數(shù)據(jù)以及MU數(shù)據(jù)；
[0100]其中，記錄的所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)存入所述第一限制數(shù)據(jù)保存單元40或第二限制數(shù)據(jù)保存單元50。
[0101]在一實(shí)施方式中，所述圖像采集單元30還用于，獲得所述電子設(shè)備的第三參數(shù)，在獲得滿足第一條件的圖像后，根據(jù)所述第三參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以獲得滿足第二條件的圖像;所述第三參數(shù)用于描述所述移動(dòng)單元10自身的姿態(tài)。
[0102]在一實(shí)施方式中，所述目標(biāo)鎖定單元20為UWB單元，
[0103]所述UWB單元用于，與所述目標(biāo)對(duì)象上設(shè)有的UWB信標(biāo)之間進(jìn)行UWB信號(hào)交互，并基于所述UWB單元發(fā)送給所述UWB信標(biāo)的信號(hào)、以及接收的所述UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，獲得所述目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。
[0104]通過實(shí)施本發(fā)明的實(shí)施例二，電子設(shè)備能夠完成對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨，并能在跟隨過程中適應(yīng)性的調(diào)整圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元的構(gòu)圖中；且，通過檢測(cè)電子設(shè)備在移動(dòng)過程中的抖動(dòng)、顛簸對(duì)圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)造成的影響，能通過對(duì)圖像采集姿態(tài)的進(jìn)一步微調(diào)，使圖像采集單元能夠應(yīng)對(duì)電子設(shè)備在移動(dòng)過程中的抖動(dòng)、顛簸，保證所獲得圖像的視覺效果。本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)跟隨拍攝不受拍攝環(huán)境、拍攝范圍的局限，能實(shí)現(xiàn)自由度和靈活性更高的圖像/視頻拍攝，其應(yīng)用場(chǎng)景廣泛。
[0105]需要特別說明的是，本發(fā)明實(shí)施例所指的電子設(shè)備是能夠?qū)崿F(xiàn)自主移動(dòng)的電子設(shè)備，所謂自主移動(dòng)是指無需外部控制而能夠根據(jù)自身所獲得的信息實(shí)現(xiàn)自主的移動(dòng)，如:根據(jù)對(duì)外部環(huán)境的檢測(cè)實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)控制(如避障)，或，基于目標(biāo)跟隨的自主移動(dòng)控制等等。常見的能實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的電子設(shè)備如:自平衡車、無人機(jī)等等。本發(fā)明實(shí)施例的電子設(shè)備需要至少具備目標(biāo)跟隨和圖像采集這兩種功能，所謂目標(biāo)跟隨是指電子設(shè)備能夠跟隨目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)，如:與目標(biāo)對(duì)象之間保持一定的距離和角度的跟隨;所謂圖像采集是指電子設(shè)備能夠?qū)δ繕?biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集，如拍照、錄像。
[0106]下面以自平衡車上搭載目標(biāo)跟隨和圖像采集這兩種功能為例，進(jìn)一步詳細(xì)闡述本發(fā)明的實(shí)施例。
[0107]參見圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例的一種自平衡車的組成結(jié)構(gòu)示意圖。圖3中01代表自平衡車，在自平衡車01上安裝有云臺(tái)02，云臺(tái)上設(shè)有UWB單元(圖中未示出)和圖像采集單元03(相機(jī))；自平衡車Ol即為本發(fā)明實(shí)施例所述的自主移動(dòng)裝置，且自平衡車Ol能夠基于UWB技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨(滿足預(yù)設(shè)的跟隨距離和/或跟隨角度等等)。云臺(tái)02為一種三自由度云臺(tái)，其能實(shí)現(xiàn)pitch、yaw、roll這三種角度的調(diào)節(jié)，基于云臺(tái)02的調(diào)節(jié)，能實(shí)現(xiàn)對(duì)安裝于其上的圖像采集單元03的姿態(tài)調(diào)節(jié)。下面結(jié)合不同的應(yīng)用場(chǎng)景分別闡述搭載有云臺(tái)
02、UWB單元和圖像采集單元03的自平衡車01的目標(biāo)跟隨拍攝過程。
[0108]場(chǎng)景一:
[0109]預(yù)設(shè)自平衡車01的移動(dòng)軌跡，自平衡車01按預(yù)設(shè)軌跡移動(dòng)(比如:預(yù)設(shè)自平衡車01在I分鐘之內(nèi)按軌跡從A點(diǎn)走到B點(diǎn))，在移動(dòng)過程中云臺(tái)02上的UWB單元測(cè)量目標(biāo)對(duì)象(無論目標(biāo)對(duì)象靜止還是運(yùn)動(dòng))與UWB單元之間的位置信息，通過調(diào)節(jié)云臺(tái)02使圖像采集單元03(相機(jī))鏡頭始終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象。在自平衡車01移動(dòng)過程中的跟隨拍攝過程如下:
[0110]首先，基于用戶觸發(fā)，自平衡車01獲得第二指令，第二指令用于自平衡車01按預(yù)設(shè)的移動(dòng)策略沿預(yù)設(shè)的限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集；
[0111]其次，自平衡車01響應(yīng)所述第二指令，按預(yù)設(shè)的移動(dòng)策略并沿預(yù)設(shè)的移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在自平衡車01移動(dòng)的過程中，云臺(tái)02上的UWB單元通過與目標(biāo)對(duì)象上安裝的UWB信標(biāo)進(jìn)行通信，獲得UWB信標(biāo)與UWB單元之間的位置信息；
[0112]云臺(tái)02根據(jù)所述位置信息獲得用于調(diào)整云臺(tái)02姿態(tài)(pitch、yaw、roll三種姿態(tài))的第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)調(diào)整云臺(tái)02自身的姿態(tài)，以保持在自平衡車01的移動(dòng)過程中，圖像采集單元03的鏡頭始終能夠?qū)?zhǔn)目標(biāo)對(duì)象，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元03的構(gòu)圖中(例如:使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元03的構(gòu)圖的中心區(qū)域內(nèi))；
[0113]另外，為降低自平衡車01移動(dòng)過程中的姿態(tài)波動(dòng)對(duì)圖像采集單元03的工作穩(wěn)定性(如保持鏡頭穩(wěn)定性)的影響，本實(shí)施例還按一定的頻率獲得自平衡車01的姿態(tài)信息、即第三參數(shù)(如pi tch、yaw、rol I等)，依此來進(jìn)一步調(diào)整(可能是微調(diào))圖像采集單元03的姿態(tài)，使圖像采集單元03的拍攝姿態(tài)始終保持最佳姿態(tài)(pitCh、yaW、roll最佳)，而不受自平衡車01的抖動(dòng)、顛簸的影響，以提升圖像的視覺效果。
[0114]場(chǎng)景二:不為自平衡車01預(yù)設(shè)移動(dòng)軌跡，自平衡車01能夠基于UWB單元實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的自動(dòng)跟隨(滿足預(yù)設(shè)的跟隨距離和/或跟隨角度等等)，在自平衡車01跟隨目標(biāo)對(duì)象的過程中，云臺(tái)02上的UWB單元測(cè)量目標(biāo)對(duì)象(無論目標(biāo)對(duì)象靜止還是運(yùn)動(dòng))與UWB單元之間的位置信息，通過調(diào)節(jié)云臺(tái)02使圖像采集單元03(相機(jī))鏡頭始終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象。在自平衡車01移動(dòng)過程中的跟隨拍攝過程如下:
[0115]首先，基于用戶觸發(fā)，自平衡車01獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集；自平衡車01響應(yīng)所述第一指令，云臺(tái)02上的UWB單元通過與目標(biāo)對(duì)象上安裝的UWB信標(biāo)進(jìn)行通信，獲得UWB信標(biāo)與UWB單元之間的位置信息(相對(duì)距離和相對(duì)角度等);
[0116]其次，自平衡車01根據(jù)所述位置信息獲得用于控制其自身移動(dòng)狀態(tài)的第一參數(shù)(車輪的平動(dòng)速度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度等)，并根據(jù)獲得的第一參數(shù)控制自平衡車01的移動(dòng)狀態(tài)，以使自平衡車01跟隨目標(biāo)對(duì)象；
[0117]且，云臺(tái)02根據(jù)所述位置信息獲得用于調(diào)整云臺(tái)02姿態(tài)(pitch、yaW、r0ll三種姿態(tài))的第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)調(diào)整云臺(tái)02自身的姿態(tài)，以保持在自平衡車01的移動(dòng)過程中，圖像采集單元03的鏡頭始終能夠?qū)?zhǔn)目標(biāo)對(duì)象，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元03的構(gòu)圖中(例如:使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元03的構(gòu)圖的中心區(qū)域內(nèi))；
[0118]另外，為降低自平衡車01移動(dòng)過程中的姿態(tài)波動(dòng)對(duì)圖像采集單元03的工作穩(wěn)定性(如保持鏡頭穩(wěn)定性)的影響，本實(shí)施例還按一定的頻率獲得自平衡車01的姿態(tài)信息、即第三參數(shù)(如pi tch、yaw、rol I等)，依此來進(jìn)一步調(diào)整(可能是微調(diào))圖像采集單元03的姿態(tài)，使圖像采集單元03的拍攝姿態(tài)始終保持最佳姿態(tài)(pitCh、yaW、roll最佳)，而不受自平衡車01的抖動(dòng)、顛簸的影響，以提升圖像的視覺效果。
[0119]場(chǎng)景三:預(yù)設(shè)自平衡車01的限制移動(dòng)軌跡/限制移動(dòng)區(qū)域，自平衡車01只能在預(yù)設(shè)的軌跡/區(qū)域上移動(dòng)(但與場(chǎng)景一不同的是，自平衡車01在預(yù)設(shè)的軌跡/區(qū)域上是可自主移動(dòng)的)；自平衡車01能夠基于UWB單元實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的有限制條件(即移動(dòng)軌跡或移動(dòng)區(qū)域的限制)的跟隨，在自平衡車01跟隨目標(biāo)對(duì)象的過程中，云臺(tái)02上的UWB單元測(cè)量目標(biāo)對(duì)象(無論目標(biāo)對(duì)象靜止還是運(yùn)動(dòng))與UWB單元之間的位置信息，通過調(diào)節(jié)云臺(tái)02使圖像采集單元03(相機(jī))鏡頭始終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象。在自平衡車01移動(dòng)過程中的跟隨拍攝過程如下:
[0120]首先，基于用戶觸發(fā)，自平衡車01獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集；自平衡車01響應(yīng)所述第一指令，云臺(tái)02上的UWB單元通過與目標(biāo)對(duì)象上安裝的UWB信標(biāo)進(jìn)行通信，獲得UWB信標(biāo)與UWB單元之間的位置信息；
[0121 ]其次，自平衡車01根據(jù)所述位置信息獲得用于控制其自身移動(dòng)狀態(tài)的第一參數(shù)(車輪的平動(dòng)速度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度等)，在獲得第一參數(shù)后，根據(jù)第一參數(shù)預(yù)測(cè)自平衡車01的移動(dòng)軌跡，將預(yù)測(cè)的移動(dòng)軌跡與所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域進(jìn)行比較，以判斷預(yù)測(cè)的移動(dòng)軌跡是否超出所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，如果超出，則修正第一參數(shù)，使修正后的第一參數(shù)預(yù)測(cè)的移動(dòng)軌跡不超出所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，如果沒超出，則無需對(duì)第一參數(shù)進(jìn)行修正；
[0122]按修改正后的第一參數(shù)控制自平衡車01的移動(dòng)狀態(tài)，使自平衡車01僅在所述限制移動(dòng)軌跡上或限制移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨目標(biāo)對(duì)象；
[0123]且，云臺(tái)02根據(jù)所述位置信息獲得用于調(diào)整云臺(tái)02姿態(tài)(pitch、yaW、r0ll三種姿態(tài))的第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)調(diào)整云臺(tái)02自身的姿態(tài)，以保持在自平衡車01的移動(dòng)過程中，圖像采集單元03的鏡頭始終能夠?qū)?zhǔn)目標(biāo)對(duì)象，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元03的構(gòu)圖中(例如:使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元03的構(gòu)圖的中心區(qū)域內(nèi))；
[0124]另外，為降低自平衡車01移動(dòng)過程中的姿態(tài)波動(dòng)對(duì)圖像采集單元03的工作穩(wěn)定性(如保持鏡頭穩(wěn)定性)的影響，本實(shí)施例還按一定的頻率獲得自平衡車01的姿態(tài)信息、即第三參數(shù)(如pi tch、yaw、rol I等)，依此來進(jìn)一步調(diào)整(可能是微調(diào))圖像采集單元03的姿態(tài)，使圖像采集單元03的拍攝姿態(tài)始終保持最佳姿態(tài)(pitCh、yaW、roll最佳)，而不受自平衡車01的抖動(dòng)、顛簸的影響，以提升圖像的視覺效果。
[0125]綜上所述，通過實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，電子設(shè)備能夠完成對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟隨，并能在跟隨過程中適應(yīng)性的調(diào)整圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，使目標(biāo)對(duì)象始終處于圖像采集單元的構(gòu)圖中；且，通過檢測(cè)電子設(shè)備在移動(dòng)過程中的抖動(dòng)、顛簸對(duì)圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)造成的影響，能通過對(duì)圖像采集姿態(tài)的進(jìn)一步微調(diào)，使圖像采集單元能夠應(yīng)對(duì)電子設(shè)備在移動(dòng)過程中的抖動(dòng)、顛簸，保證所獲得圖像的視覺效果。本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)跟隨拍攝不受拍攝環(huán)境、拍攝范圍的局限，能實(shí)現(xiàn)自由度和靈活性更高的圖像/視頻拍攝，其應(yīng)用場(chǎng)景廣泛。
[0126]另外，本發(fā)明實(shí)施例的方案并非僅限于在自平衡車上(二維空間自主移動(dòng)設(shè)備)的應(yīng)用，其應(yīng)當(dāng)也適用于無人機(jī)(三維空間自主移動(dòng)設(shè)備)等上的應(yīng)用；其在無人機(jī)(三維空間自主移動(dòng)設(shè)備)上的實(shí)現(xiàn)過程與在二維空間自主移動(dòng)設(shè)備上的實(shí)現(xiàn)過程類似，此處不再贅述。
[0127]在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、裝置和電子設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如:多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。
[0128]上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上;可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0129]另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0130]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟;而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read_0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM ,Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0131]或者，本發(fā)明實(shí)施例上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0132]鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述指令用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述的信息處理方法。
[0133]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種信息處理方法，應(yīng)用于可移動(dòng)的電子設(shè)備，所述電子設(shè)備具有圖像采集單元，所述圖像采集單元能夠進(jìn)行圖像采集;所述方法包括: 獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集； 響應(yīng)所述第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息； 根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一參數(shù)控制所述電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，以使所述電子設(shè)備跟隨所述目標(biāo)對(duì)象，所述第一參數(shù)為控制所述電子設(shè)備移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)； 且，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述電子設(shè)備在跟隨所述目標(biāo)對(duì)象的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述信息處理方法，其特征在于，所述電子設(shè)備保存有預(yù)設(shè)的第一限制數(shù)據(jù)，所述第一限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，基于所述第一限制數(shù)據(jù)的控制，使所述電子設(shè)備無法移動(dòng)到所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域之外;所述方法還包括: 在根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)后，根據(jù)所述第一限制數(shù)據(jù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的第一參數(shù)控制所述電子設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)，使所述電子設(shè)備僅在所述移動(dòng)軌跡上或移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述信息處理方法，其特征在于，所述電子設(shè)備保存有預(yù)設(shè)的第二限制數(shù)據(jù)，所述第二限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡、以及電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)策略，所述方法還包括: 獲得第二指令，所述第二指令用于指示所述電子設(shè)備按所述移動(dòng)策略沿所述限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像采集； 響應(yīng)所述第二指令，根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制所述電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上按所述移動(dòng)策略進(jìn)行移動(dòng)，且在所述電子設(shè)備移動(dòng)的過程中，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述電子設(shè)備在移動(dòng)的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述信息處理方法，其特征在于，所述方法還包括:通過以下方式記錄所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡: 獲得第三指令，所述第三指令用于指示開始記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡； 響應(yīng)所述第三指令，記錄所述電子設(shè)備在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及慣性測(cè)量單元IMU數(shù)據(jù)，所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)用于描述所述限制移動(dòng)軌跡； 獲得第四指令，所述第四指令用于指示停止記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡； 響應(yīng)所述第四指令，保存記錄的所述碼盤數(shù)據(jù)以及MU數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述信息處理方法，其特征在于，所述方法還包括:獲得所述電子設(shè)備的第三參數(shù)，在獲得滿足第一條件的圖像后，根據(jù)所述第三參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以獲得滿足第二條件的圖像;所述第三參數(shù)用于描述所述電子設(shè)備自身的姿態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述信息處理方法，其特征在于，所述目標(biāo)對(duì)象上設(shè)有超寬帶UWB信標(biāo)，所述電子設(shè)備包括UWB單元，所述獲得目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息，包括: 所述電子設(shè)備通過UWB單元與所述UWB信標(biāo)之間進(jìn)行UWB信號(hào)交互，并基于所述UWB單元發(fā)送給所述UWB信標(biāo)的信號(hào)、以及接收的所述UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，獲得所述目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。7.—種電子設(shè)備，包括:移動(dòng)單元、圖像采集單元和目標(biāo)鎖定單元，所述圖像采集單元和目標(biāo)鎖定單元設(shè)置于所述移動(dòng)單元上，所述移動(dòng)單元能夠搭載所述圖像采集單元和目標(biāo)鎖定單元移動(dòng)，所述目標(biāo)鎖定單元用于鎖定目標(biāo)對(duì)象，所述圖像采集單元用于進(jìn)行圖像采集； 所述目標(biāo)鎖定單元還用于，獲得第一指令，所述第一指令用于指示進(jìn)行基于目標(biāo)跟隨的圖像采集;響應(yīng)所述第一指令，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送給所述移動(dòng)單元和所述圖像采集單元； 所述移動(dòng)單元還用于，接收所述目標(biāo)鎖定單元發(fā)送的所述位置信息，根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)，并根據(jù)所述第一參數(shù)控制所述移動(dòng)單元的移動(dòng)狀態(tài)，以使所述移動(dòng)單元跟隨所述目標(biāo)對(duì)象，所述第一參數(shù)為控制所述移動(dòng)單元移動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)； 所述圖像采集單元還用于，接收所述目標(biāo)鎖定單元發(fā)送的所述位置信息，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，并根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述移動(dòng)單元在跟隨所述目標(biāo)對(duì)象的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備還包括:第一限制數(shù)據(jù)保存單元，用于保存預(yù)設(shè)的第一限制數(shù)據(jù)，所述第一限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域，基于所述第一限制數(shù)據(jù)的控制，所述電子設(shè)備無法移動(dòng)到所述限制移動(dòng)軌跡或限制移動(dòng)區(qū)域之外； 所述移動(dòng)單元還用于，在根據(jù)所述位置信息獲得第一參數(shù)后，根據(jù)所述第一限制數(shù)據(jù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的第一參數(shù)控制所述移動(dòng)單元的移動(dòng)狀態(tài)，使所述移動(dòng)單元僅在所述移動(dòng)軌跡上或移動(dòng)區(qū)域內(nèi)跟隨所述目標(biāo)對(duì)象。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備還包括: 第二限制數(shù)據(jù)保存單元，用于保存預(yù)設(shè)的第二限制數(shù)據(jù)，所述第二限制數(shù)據(jù)用于描述所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡、以及電子設(shè)備在所述限制移動(dòng)軌跡上的移動(dòng)策略； 所述移動(dòng)單元、目標(biāo)鎖定單元和圖像采集單元還用于，獲得第二指令，所述第二指令用于指示所述電子設(shè)備按所述移動(dòng)策略沿所述限制移動(dòng)軌跡移動(dòng)，且在移動(dòng)過程中對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像米集； 所述移動(dòng)單元還用于，響應(yīng)所述第二指令，根據(jù)所述第二限制數(shù)據(jù)控制所述移動(dòng)單元在所述限制移動(dòng)軌跡上按所述移動(dòng)策略進(jìn)行移動(dòng)； 所述目標(biāo)鎖定單元還用于，在所述移動(dòng)單元移動(dòng)的過程中，獲得目標(biāo)對(duì)象與所述電子設(shè)備之間的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送給所述圖像采集單元； 所述圖像采集單元還用于，根據(jù)所述位置信息獲得第二參數(shù)，根據(jù)所述第二參數(shù)控制所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以使所述移動(dòng)單元在移動(dòng)的過程中，所述圖像采集單元能夠獲得滿足第一條件的圖像。10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備還包括限制移動(dòng)軌跡記錄單元，用于通過以下方式記錄所述電子設(shè)備的限制移動(dòng)軌跡: 獲得第三指令，所述第三指令用于指示開始記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；響應(yīng)所述第三指令，記錄所述電子設(shè)備在移動(dòng)過程中隨時(shí)間變化的碼盤數(shù)據(jù)以及慣性測(cè)量單元IMU數(shù)據(jù)，所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)用于描述所述限制移動(dòng)軌跡;獲得第四指令，所述第四指令用于指示停止記錄所述電子設(shè)備移動(dòng)過的軌跡；響應(yīng)所述第四指令，停止記錄所述碼盤數(shù)據(jù)以及頂U(kuò)數(shù)據(jù)； 其中，記錄的所述碼盤數(shù)據(jù)以及IMU數(shù)據(jù)存入所述第一限制數(shù)據(jù)保存單元或第二限制數(shù)據(jù)保存單元。11.根據(jù)權(quán)利要求7、8或9所述電子設(shè)備，其特征在于，所述圖像采集單元還用于，獲得所述電子設(shè)備的第三參數(shù)，在獲得滿足第一條件的圖像后，根據(jù)所述第三參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整所述圖像采集單元的圖像采集姿態(tài)，以獲得滿足第二條件的圖像;所述第三參數(shù)用于描述所述移動(dòng)單元自身的姿態(tài)。12.根據(jù)權(quán)利要求7、8或9所述電子設(shè)備，其特征在于，所述目標(biāo)鎖定單元為超寬帶UWB單元， 所述UWB單元用于，與所述目標(biāo)對(duì)象上設(shè)有的UWB信標(biāo)之間進(jìn)行UWB信號(hào)交互，并基于所述UWB單元發(fā)送給所述UWB信標(biāo)的信號(hào)、以及接收的所述UWB信標(biāo)的返回信號(hào)，獲得所述目標(biāo)對(duì)象與電子設(shè)備之間的位置信息。
【文檔編號(hào)】H04N5/232GK105872371SQ201610200835
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】任冠佼, 董世謙, 王野, 蒲立
【申請(qǐng)人】納恩博（北京）科技有限公司