一種對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供一種對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置，該方法包括：在車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備，以及，在車輛上還有油門制動鎖，其中，當油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，車輛還具有發(fā)動機、車輛中控系統(tǒng)和車載終端；所述方法包括：在車輛發(fā)動機啟動，并且，油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，接收一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)；在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片；將車輛底部的全景圖片輸出至車載終端；當接收到用戶通過車載終端的交互操作提交的安全指示信息時，解除油門制動鎖的鎖定狀態(tài)；當油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。本發(fā)明實施例實現(xiàn)了降低車輛行駛前的安全隱患。
【專利說明】
一種對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)處理的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車是人們?nèi)粘Ｉ钪蟹浅Ｖ匾慕煌üぞ?，對安全性的要求也非常高。隨著科技的發(fā)展，基于車載終端設(shè)備的諸如汽車雷達等也越來越廣泛的應(yīng)用于各類車輛上。
[0003]汽車雷達，顧名思義，是用于汽車或其他地面機動車輛的雷達。因此，它包括基于不同技術(shù)(比如激光、超聲波、微波)的各種不同雷達，有著不同的功能(比如發(fā)現(xiàn)障礙物、預(yù)測碰撞、自適應(yīng)巡航控制)，以及運用不同的工作原理(比如脈沖雷達、微波沖擊雷達)。
[0004]按照功能，可以將汽車雷達分為以下幾類:
[0005]1、測速雷達:可以測量車輪的轉(zhuǎn)速來測量出汽車速度；
[0006]2、障礙物探測雷達:這種雷達可在無能見度或能見度很差的情況下觀察地形，向司機報警從而防止事故；
[0007]3、自適應(yīng)巡航控制雷達:傳統(tǒng)的巡航控制能保持一個固定的速度，但不考慮車輛周圍的環(huán)境，所以在車流量大的情況下，由于車輛要不時地開進和駛離行車道，傳統(tǒng)的巡航控制就很不適應(yīng)了。自適應(yīng)巡航控制，顧名思義，能夠適應(yīng)車輛周圍的環(huán)境，并根據(jù)本車與前車的速度與前車保持一個安全速度；
[0008]4、防撞雷達:此類雷達能根據(jù)車輛當前的方向和速度測量到在車輛前方路上可能引起碰撞的危險障礙物，因此它適用于大氣能見度低的情況以及實際判斷力不理想(車距太短、速度太高)的情況。它的目的是警告用戶要打開氣囊或其他制動設(shè)備，控制汽車的速度。
[0009]在已有的技術(shù)中，汽車雷達只能對車輛周邊的環(huán)境進行檢測，并不能對車輛底部進行檢測。目前，用戶只能在進入汽車駕駛室啟動汽車之前，通過肉眼來查看車底有無障礙物。
[0010]然而，此方法存在一定的安全隱患，S卩，大多數(shù)用戶并沒有在進入汽車駕駛室之前查看車底有無異物的習(xí)慣，從而導(dǎo)致在汽車啟動行駛前，輪胎下面存在頑皮的孩童、流浪貓狗等動物或損壞汽車的障礙物，進而導(dǎo)致悲劇發(fā)生或損壞汽車。即使用戶在進入駕駛室之前查看了車底是否有障礙物，依然會出現(xiàn)如下情況:用戶進入駕駛室后并沒有立刻啟動汽車行駛，而是進行諸如給發(fā)動機預(yù)熱、檢查物品、與友人聊天等事宜。那么此時依然會出現(xiàn)頑皮的孩童、流浪貓狗等動物進入車底卻未被用戶發(fā)現(xiàn)的情況，從而導(dǎo)致悲劇發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明實施例提供一種對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法對車輛底部進行障礙物檢測的問題，實現(xiàn)了降低車輛行駛前的安全隱患。
[0012]本發(fā)明實施例提供一種對車輛底部進行安全檢測的方法，包括:
[0013]在所述車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備，以及，在所述車輛上還有油門制動鎖，其中，當所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，所述車輛還具有發(fā)動機、車輛中控系統(tǒng)和車載終端；
[0014]所述方法包括:
[0015]在車輛發(fā)動機啟動，并且，所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，接收所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)；
[0016]在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片;
[0017]將所述車輛底部的全景圖片輸出至所述車載終端；
[0018]當接收到用戶通過所述車載終端的交互操作提交的安全指示信息時，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài);當所述油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。
[0019]本發(fā)明實施例提供一種對車輛底部進行安全檢測的裝置，包括:
[0020]在所述車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備，以及，在所述車輛上還有油門制動鎖，其中，當所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，所述車輛還具有發(fā)動機、車輛中控系統(tǒng)和車載終端；
[0021]所述裝置包括:
[0022]采集模塊，用于在車輛發(fā)動機啟動，并且，所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，接收所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)；
[0023]生成模塊，用于在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片；
[0024]輸出模塊，用于將所述車輛底部的全景圖片輸出至所述車載終端；
[0025]解鎖模塊，用于當接收到用戶通過所述車載終端的交互操作提交的安全指示信息時，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài)；當所述油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。
[0026]本發(fā)明實施例包括以下優(yōu)點:
[0027]本發(fā)明實施例提供的對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置，所述車輛設(shè)置有油門制動鎖，當油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)，車輛油門無法制動，通過對車輛底部圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行分析，生成車輛底部的全景圖片，以及安全指示信息輸出至車載終端展示給用戶，當接收到用戶通過車載終端提交的安全指示信息時，解除車輛油門制動鎖的鎖定狀態(tài)，車輛油門可以制動。這樣，在用戶進入汽車駕駛室之前，沒有通過肉眼查看車輛底部是否有障礙物的情況下，或者，在用戶進入汽車駕駛室之前，已經(jīng)通過肉眼查看車輛底部是否有障礙物，但是沒有立刻啟動汽車行駛的情況下，本發(fā)明實施例可以在車輛行駛前對車輛底部進行障礙物檢測，當用戶確認車輛底部沒有障礙物后才能解除車輛油門鎖的鎖定狀態(tài)，從而避免了在汽車啟動行駛前，輪胎下面存在頑皮的孩童、流浪貓狗等動物或損壞汽車的障礙物的情況，進而導(dǎo)致悲劇發(fā)生或損壞汽車，保障了車輛啟動行駛前的行車安全。
【附圖說明】
[0028]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0029]圖1為本發(fā)明一種對車輛底部進行安全檢測的方法實施例1的步驟流程圖；
[0030]圖2為本發(fā)明一種車輛底部進行安全檢測的實體裝置示意圖；
[0031]圖3為本發(fā)明一種對車輛底部進行安全檢測的裝置實施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0032]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0033]近年來，人們對車輛底部的安全檢測普遍存在的、偏離客觀事實的認識，以為有了諸如汽車雷達的車輛周圍環(huán)境檢測的安全設(shè)備，甚至通過人們的肉眼觀測，就能保障車輛啟動行駛前的行車安全，從而引導(dǎo)人們不去考慮其他方面的可能性，阻礙人們對該技術(shù)領(lǐng)域的研究和開發(fā)。
[0034]本發(fā)明的核心構(gòu)思之一在于，車輛設(shè)置有油門制動鎖，當油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)，車輛油門無法制動，通過對車輛底部圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行分析，生成車輛底部的全景圖片，以及安全指示信息輸出至車載終端展示給用戶，當接收到用戶通過車載終端提交的安全指示信息時，解除車輛油門制動鎖的鎖定狀態(tài)，車輛油門可以制動;其中，所述安全指示信息為車輛底部是否存在障礙物的確認信息。
[0035]參照圖1，示出了本發(fā)明的一種對車輛底部進行安全檢測的方法實施例1的步驟流程圖，在本發(fā)明實施例中，在所述車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備，以及，在所述車輛上還有油門制動鎖，其中，當所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，所述車輛還具有發(fā)動機、車輛中控系統(tǒng)和車載終端，本實施例具體可以包括如下步驟:
[0036]步驟101，在車輛發(fā)動機啟動，并且，所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，所述車輛中控系統(tǒng)接收所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)；
[0037]在本發(fā)明實施例中，車輛上設(shè)置有油門制動鎖，該油門制動鎖可以為物理機械鎖，和/或，電子鎖。
[0038]具體地，當所述油門制動鎖為物理機械鎖時，是通過在車輛底部油門踏板上安裝物理硬件實現(xiàn)油門無法制動的，使得當油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，油門踏板無法踩踏。例如，參照圖2，電子鎖控制裝置11通過控制線12、電源線13與車輛中控系統(tǒng)相連，車輛中控系統(tǒng)控制電子鎖控制裝置的可伸縮鎖柱14。當可伸縮鎖柱的鎖柱伸出時，鎖柱位于車輛油門踏板15后方，人腳16無法踩踏車輛油門踏板15;當可伸縮鎖柱的鎖柱收縮時，人腳16可以踩踏車輛油門踏板15?？梢岳斫?，任何可以實現(xiàn)油門踏板無法踩踏的物理硬件，以及該物理硬件的安裝方式都是適用于本發(fā)明的，本發(fā)明對此不作限制。
[0039]當所述油門制動鎖為電子鎖時，是通過對電信號進行控制實現(xiàn)油門無法制動的。例如，當油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，油門踏板可以踩踏，但是踏板傳感器的信號無法傳遞至車輛發(fā)動機，那么，即使踩了油門踏板，車輛發(fā)動機依然不會進油，車輛也就無法行駛?；蛘?，通過電信號鎖定油路來控制無法給車輛發(fā)動機供油，也可以實現(xiàn)油門無法制動?？梢岳斫?，任何通過對電信號的控制來實現(xiàn)油門無法制動的方式都是適用于本發(fā)明的，本發(fā)明對此不作限制。
[0040]在本發(fā)明一種優(yōu)選實施例中，可以通過以下方式使得所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài):
[0041]在車輛發(fā)動機關(guān)閉時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第一電信號至所述油門制動鎖；
[0042]所述油門制動鎖接收到所述第一電信號后，進入鎖定狀態(tài)。
[0043]在實際應(yīng)用中，當車輛發(fā)動機關(guān)閉時，車輛中控系統(tǒng)檢測到發(fā)動機關(guān)閉后，就會給油門制動鎖發(fā)送第一電信號，例如低頻電信號，鎖定油門制動鎖。
[0044]在本發(fā)明實施例中，車輛中控系統(tǒng)與一個或多個圖像采集設(shè)備、車載終端、油門制動鎖相連。當車輛發(fā)動機啟動后，車輛底部的一個或多個特定位置的一個或多個圖像采集設(shè)備開始采集圖像數(shù)據(jù)，并發(fā)送給車輛中控系統(tǒng)?；蛘?，當車輛發(fā)動機啟動后，車輛中控系統(tǒng)開始獲取車輛底部的一個或多個特定位置的一個或多個圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)。
[0045]在本發(fā)明一種優(yōu)選實施例中，所述一個或多個特定位置包括第一特定位置，第二特定位置，和/或，第三特定位置:
[0046]其中，所述第一特定位置為所述車輛底部前方區(qū)域的任一位置；
[0047]所述第二特定位置為所述車輛底部中間區(qū)域的任一位置；
[0048]所述第三特定位置為所述車輛底部后方區(qū)域的任一位置。
[0049]在實際應(yīng)用中，在對車輛底部進行區(qū)域劃分的時候，可以將車輛底部的區(qū)域劃分為前、中、后三個區(qū)域。
[0050]在本發(fā)明一種優(yōu)選實施例中，所述前方區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線之前的區(qū)域;所述中間區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線，與車輛后輪與地面接觸點的連線之間的區(qū)域;所述后方區(qū)域為車輛后輪與地面接觸點的連線之后的區(qū)域。
[0051]以車輛車頭所指的方向為前方舉例說明。具體而言，可以將車輛底部看作一個二維平面矩形圖，車輛輪胎與地面的接觸點對應(yīng)于該二維平面矩形圖中兩條長邊上的四個點，將兩條長邊上相對應(yīng)的點進行連線，所得的兩條連線分別與二維平面矩形圖中的短邊平行，那么，此時二維平面矩形圖就被分成了三個區(qū)域，對應(yīng)于車輛底部的前中后三個區(qū)域。也就是說，第一特定位置的圖像采集設(shè)備可以采集到車輛底部前方區(qū)域，特別是兩個前輪與地面的前方夾角內(nèi)、兩個后輪與地面的前方夾角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，第二特定位置的圖像采集設(shè)備可以采集到車輛底部中間區(qū)域，特別是兩個前輪與地面的后方夾角內(nèi)、兩個后輪與地面的前方夾角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，第三特定位置的圖像采集設(shè)備可以采集到車輛底部后方區(qū)域，特別是兩個后輪與地面的后方夾角內(nèi)、兩個前輪與地面的后方夾角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)。這樣，除了車輛四個輪胎與地面的四個接觸點之外，三個特定位置的圖像采集設(shè)備可以采集到整個車輛底部的圖像數(shù)據(jù)。
[0052]或者，也可以采用兩個圖像采集設(shè)備來采集車輛底部圖像數(shù)據(jù)。例如，可以在上述所得的兩條連線位置上分別設(shè)置一個圖像采集設(shè)備，那么，可以將車輛底部的區(qū)域一分為二，前面的圖像采集設(shè)備可以采集到車輛底部前半部分區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，特別是前輪與地面的前后夾角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，后面的圖像采集設(shè)備可以采集到車輛底部后半部分區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，特別是后輪與地面的前后夾角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)。這樣，除了車輛四個輪胎與地面的四個接觸點之外，兩個圖像采集設(shè)備也可以采集到整個車輛底部的圖像數(shù)據(jù)。
[0053]或者，也可以采用一個圖像采集設(shè)備來采集車輛底部的圖像數(shù)據(jù)。例如，可以在車輛底部正中間設(shè)置一個圖像采集設(shè)備，即將車輛底部區(qū)域看作一個二維平面矩形圖，矩形圖的對角線的交叉點的位置為正中間。這樣，除了車輛四個輪胎與地面的四個接觸點之外，基本也可以采集到車輛底部的圖像數(shù)據(jù)。
[0054]需要說明的是，上述各個方案中，圖像采集設(shè)備的角度是可以通過諸如伸縮、旋轉(zhuǎn)等方式進行調(diào)整的，不同的角度采集到的圖像數(shù)據(jù)就不一樣，例如，在采用三個圖像采集設(shè)備采集圖像數(shù)據(jù)時，可以通過調(diào)整第一特定位置的圖像采集設(shè)備的角度，使其無法采集到后輪與地面的前方夾角內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)等。也就是說，圖像采集設(shè)備在采集數(shù)據(jù)時的角度可以根據(jù)實際需求進行調(diào)整，本發(fā)明對調(diào)整圖像采集設(shè)備角度的方式不作限制。
[0055]在本發(fā)明一種優(yōu)選實施例中，所述方法還可以包括:在所述車輛底部的一個或多個圖像采集設(shè)備外設(shè)置有一個或多個防護裝置;其中，當車輛發(fā)動機未啟動時，所述一個或多個防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)，當所述一個或多個防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)時，所述一個或多個圖像采集設(shè)備無法采集圖像數(shù)據(jù)。
[0056]因為圖像采集設(shè)備是安裝在車輛底部，所以在車輛的行駛過程中，很容易受到諸如沙石、水漬的破壞。因此，為了避免圖像采集設(shè)備受到破壞，可以在每個圖像采集設(shè)備外面設(shè)置防護裝置，當車輛發(fā)動機未啟動時，防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)，當防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)時，一個或多個圖像采集設(shè)備無法采集圖像數(shù)據(jù)。
[0057]在本發(fā)明一種優(yōu)選實施例中，所述方法還可以包括:在車輛發(fā)動機啟動時，打開所述一個或多個防護裝置;啟動所述一個或多個圖像采集設(shè)備。
[0058]當車輛發(fā)動機啟動時，一個或多個防護裝置接收到發(fā)動機的啟動信號后自動打開，圖像采集設(shè)備收到防護裝置打開的電信號后啟動，然后開始采集圖像數(shù)據(jù)。
[0059]其中，防護裝置的種類可以為半球型，或者球型，或者其它類型；防護裝置的材質(zhì)可以是塑料，也可以是金屬，或者其它材質(zhì)；圖像采集設(shè)備與防護裝置的位置關(guān)系可以是圖像采集設(shè)備是固定不動的，即防護裝置打開后，圖像采集設(shè)備即可開始采集圖像數(shù)據(jù)，也可以是圖像采集設(shè)備是伸縮的，即防護裝置打開后，圖像采集設(shè)備伸出來，然后再開始采集圖像數(shù)據(jù)?？傊雷o裝置的類型、材質(zhì)、與圖像采集設(shè)備的位置關(guān)系可以根據(jù)實際需求選擇的，可以理解，可以對圖像采集設(shè)備進行防護的構(gòu)思，都適用于本發(fā)明，本發(fā)明對此不作限制。
[0060]在本發(fā)明的一種優(yōu)選實施例中，所述圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)包括:圖像采集設(shè)備在所述發(fā)動機啟動后采集的圖像數(shù)據(jù)，和/或，視頻幀數(shù)據(jù)。
[0061]具體而言，圖像數(shù)據(jù)通過圖像采集設(shè)備拍照獲取，視頻幀數(shù)據(jù)從圖像采集設(shè)備拍攝的視頻中獲取。在車輛發(fā)動機啟動后，圖像采集設(shè)備如果要獲取圖像數(shù)據(jù)，那么在采集數(shù)據(jù)的過程中，通過拍照的方式即可實現(xiàn);如果要獲取視頻幀數(shù)據(jù)，那么在采集的過程中，圖像采集設(shè)備會先通過拍攝的方式獲得一段視頻，然后再從視頻中獲取視頻幀數(shù)據(jù)。通過拍照的方式還是拍攝的方式來采集圖像數(shù)據(jù)，用戶可以根據(jù)實際情況自行選擇，本發(fā)明實施例對此不作限制。
[0062]步驟102，在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片；
[0063]在本發(fā)明實施例中，當車輛中控系統(tǒng)上電后，可以將一個或多個圖像采集設(shè)備采集到的車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片。
[0064]在本發(fā)明的一種優(yōu)選實施例中，所述采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片的步驟可以包括:
[0065]將所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行畸變矯正；
[0066]將畸變矯正后的圖像數(shù)據(jù)進行視角轉(zhuǎn)換；
[0067]將視角轉(zhuǎn)換后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像拼接；
[0068]將圖像拼接后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像增強；
[0069]將圖像增強后的圖像數(shù)據(jù)生成車輛底部全景圖。
[0070]實際應(yīng)用中，在拍攝四方形的物體時，使周圍拍成卷翹或膨鼓的現(xiàn)象。由于主光線的光路偏離而引起的成像缺陷。當光學(xué)系統(tǒng)校正好球差、彗差、像散和像面彎曲四種像差時，主光線與高斯像面的交點即為像點所在，并且是清晰的。但是當主光線與高斯像面的交點高度與相應(yīng)物點的理想成像高度不等時，使像發(fā)生變形，與原來物體不相似。這種不相似就叫做畸變?；冎饕?徑向畸變、切向畸變。
[0071]1、徑向畸變:產(chǎn)生原因是光線在遠離透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲徑向畸變主要包含桶形畸變和枕形畸變兩種。
[0072]2、切向畸變:產(chǎn)生的原因透鏡不完全平行于圖像平面，這種現(xiàn)象發(fā)生于成像儀被粘貼在攝像機的時候。
[0073]因此，為了得到最真實的車輛底部全景圖，需要對畸變的圖像數(shù)據(jù)進行畸變矯正?；兂C正的方法可以采用傳統(tǒng)攝像機標定方法，也可以采用主動視覺標定方法，或者攝像機的自標定方法，具體的畸變矯正方法可以根據(jù)實際需求進行選擇，本發(fā)明對此不作限制。
[0074]畸變矯正后，就是對圖像數(shù)據(jù)進行視角轉(zhuǎn)換。一般來講，圖像采集設(shè)備向下傾斜時，圖像采集設(shè)備前向視角的視角范圍比較大，而俯視需要的視角比較小(涉及地面的視角部分)。針孔模型下，在前向視角圖像中，截取涉及地面的部分，并通過透視變換，轉(zhuǎn)換為俯視視角。地面的一個矩形區(qū)域，在前向視圖中會大致是一個三角形或梯形的形狀，而在俯視圖中，仍是一個矩形圖像，且能保留線性、平行性特征。具體地轉(zhuǎn)換方法為:
[0075]首先，通過標定獲取圖像采集設(shè)備的外部參數(shù)，世界坐標系中圖像采集設(shè)備的位置和傾角。并假定地面的坐標為O。然后，獲取俯視圖內(nèi)的三維地面坐標。地面坐標為0，地面區(qū)域的實際大小與俯視圖的大小成一定比例，即俯視圖中一個像素的位置，在地面坐標上，也有對應(yīng)的位置。最后，通過位置變換，畸變計算，和圖像采集設(shè)備參數(shù)變換，三個步驟，將每個地面位置坐標轉(zhuǎn)換為前向視圖中的坐標。
[0076]視角轉(zhuǎn)換后，就是對圖像數(shù)據(jù)進行圖像拼接了。圖像拼接技術(shù)就是將數(shù)張有重疊部分的圖像(可能是不同時間，不同視角或者不同圖像采集設(shè)備獲得的)拼成一幅大型的無縫高分辨率圖像的技術(shù)。使用普通圖像采集設(shè)備獲取寬視野的場景圖像時，因為圖像采集設(shè)備的分辨率一定，拍攝的場景越大，得到的圖像分辨率就越低;而全景鏡頭、廣角鏡頭等不僅非常昂貴，而且失真也比較嚴重。為了在不降低圖像分辨率的條件下獲取超寬視角甚至360度的全景圖，利用計算機進行圖像拼接被提出并逐漸研究發(fā)展起來?，F(xiàn)在，圖像拼接技術(shù)已經(jīng)成為計算機圖形學(xué)的研究焦點，被廣泛應(yīng)用于空間探測、遙感圖像處理、醫(yī)學(xué)圖像分析、視頻壓縮和傳輸、虛擬現(xiàn)實技術(shù)、超分辨率重構(gòu)等領(lǐng)域。圖像配準和圖像融合是圖像拼接的兩個關(guān)鍵技術(shù)。圖像配準是圖像融合的基礎(chǔ)，而且圖像配準算法的計算量一般非常大，因此圖像拼接技術(shù)的發(fā)展很大程度上取決于圖像配準技術(shù)的創(chuàng)新。圖像拼接的方法很多，不同的算法步驟會有一定差異，但大致的過程是相同的。一般來說，圖像拼接主要包括以下五步:
[0077]a)圖像預(yù)處理。包括數(shù)字圖像處理的基本操作(如去噪、邊緣提取、直方圖處理等)、建立圖像的匹配模板以及對圖像進行某種變換(如傅里葉變換、小波變換等)等操作。
[0078]b)圖像配準。就是采用一定的匹配策略，找出待拼接圖像中的模板或特征點在參考圖像中對應(yīng)的位置，進而確定兩幅圖像之間的變換關(guān)系。
[0079]c)建立變換模型。根據(jù)模板或者圖像特征之間的對應(yīng)關(guān)系，計算出數(shù)學(xué)模型中的各參數(shù)值，從而建立兩幅圖像的數(shù)學(xué)變換模型。
[0080]d)統(tǒng)一坐標變換。根據(jù)建立的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換模型，將待拼接圖像轉(zhuǎn)換到參考圖像的坐標系中，完成統(tǒng)一坐標變換。
[0081]e)融合重構(gòu)。將待拼接圖像的重合區(qū)域進行融合得到拼接重構(gòu)的平滑無縫全景圖像。
[0082]圖像拼接的關(guān)鍵是精確找出相鄰兩張圖像中重疊部分的位置，然后確定兩張圖像的變換關(guān)系，即圖像配準。由于視角、拍攝時間、分辨率、光照強度、傳感器類型等的差異，待拼接的圖像往往存在平移、旋轉(zhuǎn)、尺度變化、透視形變、色差、扭曲、運動目標遮擋等差別，配準的目的就是找出一種最能描述待拼接圖像之間映射關(guān)系的變換模型。日前常用的一些空間變換模型有平移變換、剛性變換、仿射變換以及投影變換等。圖像的平移關(guān)系比較容易檢測和配準，但旋轉(zhuǎn)和尺度縮放的檢測比較困難。許多新的圖像配準算法都是針對這一特點進行算法設(shè)計的。圖像融合是圖像拼接的另一個關(guān)鍵技術(shù)。圖像融合是將兩幅已配準圖像中有用信息綜合到一幅圖像中并以可視化方法顯示的技術(shù)。配準后的圖像由于分辨率和視角的不同以及光照等因素的影響，有時甚至是多光譜圖像之間進行的拼接，在圖像拼接的重疊部分有時會產(chǎn)生模糊、鬼影或噪聲點，邊界處也可能形成明顯的拼縫。為了改善拼接圖像的視覺效果和客觀質(zhì)量，需要對拼接后的圖像進行融合。
[0083]然后，對圖像后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像增強。圖像增強:增強圖像中的有用信息，它可以是一個失真的過程，其目的是要改善圖像的視覺效果，針對給定圖像的應(yīng)用場合，有目的地強調(diào)圖像的整體或局部特性，將原來不清晰的圖像變得清晰或強調(diào)某些感興趣的特征，擴大圖像中不同物體特征之間的差別，抑制不感興趣的特征，使之改善圖像質(zhì)量、豐富信息量，加強圖像判讀和識別效果，滿足某些特殊分析的需要。
[0084]圖像增強可分成兩大類:頻率域法和空間域法。前者把圖像看成一種二維信號，對其進行基于二維傅里葉變換的信號增強。采用低通濾波(即只讓低頻信號通過)法，可去掉圖中的噪聲;采用高通濾波法，則可增強邊緣等高頻信號，使模糊的圖片變得清晰。后者空間域法中具有代表性的算法有局部求平均值法和中值濾波(取局部鄰域中的中間像素值)法等，它們可用于去除或減弱噪聲。
[0085]圖像增強的方法是通過一定手段對原圖像附加一些信息或變換數(shù)據(jù)，有選擇地突出圖像中感興趣的特征或者抑制(掩蓋)圖像中某些不需要的特征，使圖像與視覺響應(yīng)特性相匹配。在圖像增強過程中，不分析圖像降質(zhì)的原因，處理后的圖像不一定逼近原始圖像。圖像增強技術(shù)根據(jù)增強處理過程所在的空間不同，可分為基于空域的算法和基于頻域的算法兩大類?；诳沼虻乃惴ㄌ幚頃r直接對圖像灰度級做運算，基于頻域的算法是在圖像的某種變換域內(nèi)對圖像的變換系數(shù)值進行某種修正，是一種間接增強的算法。
[0086]基于空域的算法分為點運算算法和鄰域去噪算法。點運算算法即灰度級校正、灰度變換和直方圖修正等，目的或使圖像成像均勻，或擴大圖像動態(tài)范圍，擴展對比度。鄰域增強算法分為圖像平滑和銳化兩種。平滑一般用于消除圖像噪聲，但是也容易引起邊緣的模糊。常用算法有均值濾波、中值濾波。銳化的目的在于突出物體的邊緣輪廓，便于目標識別。常用算法有梯度法、算子、高通濾波、掩模匹配法、統(tǒng)計差值法等。
[0087]最后，將圖像后的圖像數(shù)據(jù)生成車輛底部全景圖。全景圖片，又稱為全景，通常是指符合人的雙眼正常有效視角(大約水平90度，垂直70度)或包括雙眼余光視角(大約水平180度，垂直90度)以上，乃至360度完整場景范圍拍攝的照片。傳統(tǒng)的光學(xué)攝影全景照片，是把90度至360度的場景(柱形全景)全部展現(xiàn)在一個二維平面上，把一個場景的前后左右一覽無余地推到觀者的眼前，更有所謂“完整”全景(球形全景)，甚至將頭頂和腳底都“入畫”了。全景需要使用圖像處理軟件進行拼合處理，可以將2-8張的魚眼圖像或者是不定張數(shù)的普通照片進行拼合，拼合后可以生成球形全景圖或者立方體全景圖。
[0088]可以理解，通過上述步驟，車輛中控系統(tǒng)可以將一個或多個圖像采集設(shè)備采集到的圖像數(shù)據(jù)生成一幅完整的車輛底部全景圖，除了車輛輪胎與地面的接觸點之外，該全景圖沒有任何輪胎遮擋盲點。
[0089]步驟103，將所述車輛底部的全景圖片輸出至所述車載終端；
[0090]在本發(fā)明實施例中，車輛中控系統(tǒng)將上述生成的車輛底部全景圖片輸出至車載終端。同時，還會將安全指示信息一起輸出至車載終端。其中，所述車載終端可以包括車輛儀表盤，和/或，車輛中控顯示屏，所述安全指示信息為車輛底部是否存在障礙物的確認信息。
[0091]在實際應(yīng)用中，車輛中控系統(tǒng)生成了車輛底部全景圖后，會將全景圖輸出至車輛儀表盤，和/或，車輛中控顯示屏，這樣，用戶就可以清清楚楚地看到車輛底部的情況，沒有任何輪胎遮擋盲點，同時，還會輸出安全指示信息至車輛儀表盤，和/或，車輛中控顯示屏。例如，可以先輸出全景圖片，然后再輸出“請確認車輛底部是否存在障礙物”的安全指示信息，并提供“是”、“否”、“再次查看”等選項。
[0092]步驟104，當接收到用戶基于所述車載終端提交的安全指示信息時;解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài);當所述油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。
[0093]在實際應(yīng)用中，用戶看到車輛儀表盤，和/或，車輛中控顯示屏上的車輛底部全景圖，以及安全指示信息后，可以通過方向盤周邊的操作桿，和/或，直接對車輛中控顯示屏進行觸屏操作，來提交安全指示信息。例如，當用戶通過車輛儀表盤來確認安全指示信息時，可以通過操作方向盤周邊的操作桿來選擇“是”選項；當用戶通過車輛中控顯示屏來確認安全指示信息時，可以直接在中控顯示屏上點擊“是”選項。
[0094]在本發(fā)明實施例中，當車輛中控系統(tǒng)接收到用戶通過所述車載終端提交的安全指示信息后，解除油門制動鎖的鎖定狀態(tài)，車輛油門可以制動，車輛可以行駛。
[0095]在本發(fā)明一種優(yōu)選實施例中，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài)的步驟可以包括:
[0096]在車輛發(fā)動機啟動時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第二電信號至所述油門制動鎖；
[0097]所述油門制動鎖接收到所述第二電信號后，解除其鎖定狀態(tài)。
[0098]在實際應(yīng)用中，當車輛發(fā)動機啟動時，車輛中控系統(tǒng)檢測到發(fā)動機啟動后，可以給油門制動鎖發(fā)送一個與第一電信號頻率相反的第二電信號，來解除油門制動鎖的鎖定狀態(tài)。例如，鎖定油門制動鎖的信號為低頻電信號，那么解除油門制動鎖的信號為高頻電信號;鎖定油門制動鎖的信號為高頻電信號，那么解除油門制動鎖的信號為低頻電信號。
[0099]需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，如果用戶不需要對車輛底部進行安全檢測，可以通過車載終端關(guān)閉該功能。
[0100]進一步，當車輛開始行駛時，圖像采集設(shè)備就可以停止工作了，圖像采集設(shè)備外的防護裝置自動關(guān)閉。
[0101]本發(fā)明實施例提供的對車輛底部進行安全檢測的方法及裝置，所述車輛設(shè)置有油門制動鎖，當油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)，車輛油門無法制動，通過對車輛底部圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行分析，生成車輛底部的全景圖片，以及安全指示信息輸出至車載終端展示給用戶，當接收到用戶通過車載終端提交的安全指示信息時，解除車輛油門制動鎖的鎖定狀態(tài)，車輛油門可以制動。這樣，在用戶進入汽車駕駛室之前，沒有通過肉眼查看車輛底部是否有障礙物的情況下，或者，在用戶進入汽車駕駛室之前，已經(jīng)通過肉眼查看車輛底部是否有障礙物，但是沒有立刻啟動汽車行駛的情況下，本發(fā)明實施例可以在車輛行駛前對車輛底部進行障礙物檢測，當用戶確認車輛底部沒有障礙物后才能解除車輛油門鎖的鎖定狀態(tài)，從而避免了在汽車啟動行駛前，輪胎下面存在頑皮的孩童、流浪貓狗等動物或損壞汽車的障礙物的情況，進而導(dǎo)致悲劇發(fā)生或損壞汽車，保障了車輛啟動行駛前的行車安全。
[0102]參照圖3，示出了本發(fā)明的一種對車輛底部進行安全檢測的裝置實施例2的結(jié)構(gòu)示意圖，在本發(fā)明實施例中，在所述車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備31，以及，在所述車輛上還有油門制動鎖32，其中，當所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，所述車輛還具有發(fā)動機33、車輛中控系統(tǒng)34和車載終端35;
[0103]具體可以包括以下模塊:
[0104]采集模塊21，用于在車輛發(fā)動機啟動，并且，所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，接收所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)；
[0105]生成模塊22，用于在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片；
[0106]輸出模塊23，用于將所述車輛底部的全景圖片輸出至所述車載終端；
[0107]解鎖模塊24，用于當接收到用戶通過所述車載終端的交互操作提交的安全指示信息時，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài)；當所述油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。
[0108]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，所述一個或多個特定位置包括第一特定位置，第二特定位置，和/或，第三特定位置;其中，
[0109]所述第一特定位置為所述車輛底部前方區(qū)域的任一位置；
[0110]所述第二特定位置為所述車輛底部中間區(qū)域的任一位置；
[0111]所述第三特定位置為所述車輛底部后方區(qū)域的任一位置。
[0112]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，
[0113]所述前方區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線之前的區(qū)域；
[0114]所述中間區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線，與車輛后輪與地面接觸點的連線之間的區(qū)域；
[0115]所述后方區(qū)域為車輛后輪與地面接觸點的連線之后的區(qū)域。
[0116]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，還包括:
[0117]在所述車輛底部的一個或多個圖像采集設(shè)備外設(shè)置有一個或多個防護裝置；其中，當車輛發(fā)動機未啟動時，所述防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)，當所述防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)時，所述一個或多個圖像采集設(shè)備無法采集圖像數(shù)據(jù)。
[0118]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，還包括:
[0119]在車輛發(fā)動機啟動時，打開所述防護裝置；
[0120]啟動所述一個或多個圖像采集設(shè)備。
[0121]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，所述生成模塊22包括:
[0122]畸變矯正模塊221，用于將所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行畸變矯正；
[0123]視角轉(zhuǎn)換模塊222，用于將畸變矯正后的圖像數(shù)據(jù)進行視角轉(zhuǎn)換；
[0124]圖像拼接模塊223，用于將視角轉(zhuǎn)換后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像拼接；
[0125]圖像增強模塊224，用于將圖像拼接后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像增強；
[0126]全景生成模塊225，用于將圖像增強后的圖像數(shù)據(jù)生成車輛底部全景圖。
[0127]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，通過以下方式使得所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài):
[0128]在車輛發(fā)動機關(guān)閉時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第一電信號至所述油門制動鎖；
[0129]所述油門制動鎖接收到所述第一電信號后，進入鎖定狀態(tài)。
[0130]在本發(fā)明一種優(yōu)選的實施例中，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài)的步驟包括:
[0131]在車輛發(fā)動機啟動時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第二電信號至所述油門制動鎖；
[0132]所述油門制動鎖接收到所述第二電信號后，解除其鎖定狀態(tài)。
[0133]對于裝置實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。
[0134]以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0135]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0136]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和 。陋據(jù)
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【主權(quán)項】
1.一種對車輛底部進行安全檢測的方法，其特征在于，在所述車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備，以及，在所述車輛上還有油門制動鎖，其中，當所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，所述車輛還具有發(fā)動機、車輛中控系統(tǒng)和車載終端； 所述方法包括: 在車輛發(fā)動機啟動，并且，所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，接收所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)； 在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片； 將所述車輛底部的全景圖片輸出至所述車載終端； 當接收到用戶通過所述車載終端的交互操作提交的安全指示信息時，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài);當所述油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述一個或多個特定位置包括第一特定位置，第二特定位置，和/或，第三特定位置: 其中，所述第一特定位置為所述車輛底部前方區(qū)域的任一位置； 所述第二特定位置為所述車輛底部中間區(qū)域的任一位置； 所述第三特定位置為所述車輛底部后方區(qū)域的任一位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述前方區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線之前的區(qū)域； 所述中間區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線，與車輛后輪與地面接觸點的連線之間的區(qū)域； 所述后方區(qū)域為車輛后輪與地面接觸點的連線之后的區(qū)域。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 在所述車輛底部的一個或多個圖像采集設(shè)備外設(shè)置有一個或多個防護裝置;其中，當車輛發(fā)動機未啟動時，所述一個或多個防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)，當所述一個或多個述防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)時，所述一個或多個圖像采集設(shè)備無法采集圖像數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括: 在車輛發(fā)動機啟動時，打開所述一個或多個防護裝置； 啟動所述一個或多個圖像采集設(shè)備。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片的步驟包括: 將所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行畸變矯正； 將畸變矯正后的圖像數(shù)據(jù)進行視角轉(zhuǎn)換； 將視角轉(zhuǎn)換后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像拼接； 將圖像拼接后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像增強； 將圖像增強后的圖像數(shù)據(jù)生成車輛底部全景圖。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式使得所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài): 在車輛發(fā)動機關(guān)閉時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第一電信號至所述油門制動鎖； 所述油門制動鎖接收到所述第一電信號后，進入鎖定狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài)的步驟包括: 在車輛發(fā)動機啟動時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第二電信號至所述油門制動鎖； 所述油門制動鎖接收到所述第二電信號后，解除其鎖定狀態(tài)。9.一種對車輛底部進行安全檢測的裝置，其特征在于，在所述車輛底部的一個或多個特定位置分別設(shè)置有一個或多個圖像采集設(shè)備，以及，在所述車輛上還有油門制動鎖，其中，當所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，車輛油門無法制動，所述車輛還具有發(fā)動機、車輛中控系統(tǒng)和車載終端； 所述裝置包括: 采集模塊，用于在車輛發(fā)動機啟動，并且，所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài)時，接收所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的車輛底部圖像數(shù)據(jù)； 生成模塊，用于在車輛中控系統(tǒng)上電時，采用所述車輛底部圖像數(shù)據(jù)生成當前車輛底部的全景圖片； 輸出模塊，用于將所述車輛底部的全景圖片輸出至所述車載終端； 解鎖模塊，用于當接收到用戶通過所述車載終端的交互操作提交的安全指示信息時，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài);當所述油門制動鎖解除鎖定狀態(tài)時，車輛油門可以制動。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述一個或多個特定位置包括第一特定位置，第二特定位置，和/或，第三特定位置;其中， 所述第一特定位置為所述車輛底部前方區(qū)域的任一位置； 所述第二特定位置為所述車輛底部中間區(qū)域的任一位置； 所述第三特定位置為所述車輛底部后方區(qū)域的任一位置。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于， 所述前方區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線之前的區(qū)域； 所述中間區(qū)域為車輛前輪與地面接觸點的連線，與車輛后輪與地面接觸點的連線之間的區(qū)域； 所述后方區(qū)域為車輛后輪與地面接觸點的連線之后的區(qū)域。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括: 在所述車輛底部的一個或多個圖像采集設(shè)備外設(shè)置有一個或多個防護裝置;其中，當車輛發(fā)動機未啟動時，所述防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)，當所述防護裝置為關(guān)閉狀態(tài)時，所述一個或多個圖像采集設(shè)備無法采集圖像數(shù)據(jù)。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，還包括: 在車輛發(fā)動機啟動時，打開所述防護裝置； 啟動所述一個或多個圖像采集設(shè)備。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊包括: 畸變矯正模塊，用于將所述一個或多個圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)進行畸變矯正； 視角轉(zhuǎn)換模塊，用于將畸變矯正后的圖像數(shù)據(jù)進行視角轉(zhuǎn)換； 圖像拼接模塊，用于將視角轉(zhuǎn)換后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像拼接； 圖像增強模塊，用于將圖像拼接后的圖像數(shù)據(jù)進行圖像增強； 全景生成模塊，用于將圖像增強后的圖像數(shù)據(jù)生成車輛底部全景圖。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，通過以下方式使得所述油門制動鎖處于鎖定狀態(tài): 在車輛發(fā)動機關(guān)閉時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第一電信號至所述油門制動鎖； 所述油門制動鎖接收到所述第一電信號后，進入鎖定狀態(tài)。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，解除所述油門制動鎖的鎖定狀態(tài)的步驟包括: 在車輛發(fā)動機啟動時，所述車輛中控系統(tǒng)發(fā)送第二電信號至所述油門制動鎖； 所述油門制動鎖接收到所述第二電信號后，解除其鎖定狀態(tài)。
【文檔編號】B60K28/08GK105828028SQ201610125617
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月4日
【發(fā)明人】劉陽
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司