例中，校準(zhǔn)部件108可以可操作用于 將多個固有參數(shù)矩陣124-j存儲在存儲器單元104中。在各種實(shí)施例中，校準(zhǔn)部件108可 以可操作用于在生成攝像機(jī)陣列150中的多個攝像機(jī)150-n的多個旋轉(zhuǎn)矩陣122-i之前生 成攝像機(jī)陣列150中的多個攝像機(jī)150-n的多個固有參數(shù)矩陣124-j。在一些這樣的實(shí)施 例中，校準(zhǔn)部件108接著可以可操作用于使用多個固有參數(shù)矩陣124-j生成多個旋轉(zhuǎn)矩陣 122-i。在示例實(shí)施例中，校準(zhǔn)部件108可以可操作用于生成包括攝像機(jī)150-n的焦距和主 點(diǎn)的多個固有參數(shù)矩陣124-j，并且然后使用那些焦距和主點(diǎn)生成多個攝像機(jī)150-n的多 個旋轉(zhuǎn)矩陣122-i。實(shí)施例并不限于所述示例。
[0032] 在各種實(shí)施例中，校準(zhǔn)部件108可以可操作用于生成攝像機(jī)陣列150中的多個攝 像機(jī)150-n的多個轉(zhuǎn)置矢量126-k。在一些這樣的實(shí)施例中，校準(zhǔn)部件108可以可操作用 于確定攝像機(jī)陣列150中的每個攝像機(jī)150-n的轉(zhuǎn)置矢量126-k。在各種實(shí)施例中，每個 轉(zhuǎn)置矢量126-k可以包括在根據(jù)參考坐標(biāo)系的特定攝像機(jī)150-n的光學(xué)中心的坐標(biāo)和在參 考坐標(biāo)系內(nèi)的任意點(diǎn)的坐標(biāo)之間的差異。在一些這樣的實(shí)施例中，在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo) 軸的原點(diǎn)可以被選擇為任意點(diǎn)，并且因此每個轉(zhuǎn)置矢量126-k可以包括根據(jù)參考坐標(biāo)系的 特定攝像機(jī)150-n的光學(xué)中心的坐標(biāo)。在各種實(shí)施例中，特定的參考攝像機(jī)150-n的光學(xué) 中心可以被選擇為參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)以及被選擇為其中的任意點(diǎn)，并且因此每個轉(zhuǎn)置矢量 126-k可以指示相對于參考攝像機(jī)150-n的光學(xué)中心，攝像機(jī)150-n的光學(xué)中心的位置。在 一些實(shí)施例中，校準(zhǔn)部件108可以可操作用于將多個轉(zhuǎn)置矢量126-k存儲在存儲器單元104 中。實(shí)施例并不被限制在所述上下文中。
[0033] 在各種實(shí)施例中，成像管理模塊106可以包括確定部件110。確定部件110可以包 括可以可操作用于確定攝像機(jī)陣列150的合成旋轉(zhuǎn)矩陣132的邏輯、電路、算法或指令。在 一些實(shí)施例中，確定部件110可以可操作用于基于由攝像機(jī)陣列150中的多個攝像機(jī)150-n 的校準(zhǔn)部件108生成的多個轉(zhuǎn)置矢量126-k來確定攝像機(jī)陣列150的合成方位。多個轉(zhuǎn) 置矢量126-k可以包括或可以可操作用于確定指示根據(jù)參考坐標(biāo)系的多個光學(xué)中心的位 置的多個參考坐標(biāo)，并且每個光學(xué)中心可以與多個攝像機(jī)150-n中的特定一個攝像機(jī)相對 應(yīng)。在各種這樣的實(shí)施例中，確定部件110可以可操作用于基于在參考坐標(biāo)系中的攝像機(jī) 陣列150的合成方位和在參考坐標(biāo)系中的參考方向之間的差異來確定攝像機(jī)陣列150的合 成旋轉(zhuǎn)矩陣132。
[0034] 在一些實(shí)施例中，攝像機(jī)陣列150可以包括2D攝像機(jī)陣列，并且確定部件110可 以可操作用于基于根據(jù)參考坐標(biāo)系的那些光學(xué)中心的參考坐標(biāo)將平面擬合到在攝像機(jī)陣 列150內(nèi)的多個攝像機(jī)150-n的光學(xué)中心。在下文中，這個平面將被稱為"陣列平面"。在 各種實(shí)施例中，確定部件110可以可操作用于基于多個轉(zhuǎn)置矢量126-k來確定多個攝像機(jī) 150-n的光學(xué)中心的參考坐標(biāo)。在示例實(shí)施例中，確定部件110可以可操作用于對于每個光 學(xué)中心，確定以形式（XpypZ i)的參考坐標(biāo)，其描述了根據(jù)包括x、y或z維的參考坐標(biāo)系的 那個光學(xué)中心的位置。確定部件110可以接著可以可操作用于確定由參數(shù)a、b和c定義的 陣列平面。更具體地，確定部件110可以可操作用于確定由下列方程定義的陣列平面：
[0035] z = ax+by+c
[0036] 其中X、y或z表示在參考坐標(biāo)系的X、y或z維中的坐標(biāo)，并且a、b和c是常數(shù)。 在各種實(shí)施例中，為了確定a、b和c的值，確定部件110可以可操作用于根據(jù)下列方程執(zhí)行 最小二乘誤差最小化：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 包括多個指令的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令響應(yīng)于在計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使 所述計(jì)算設(shè)備用于： 確定包括多個攝像機(jī)的攝像機(jī)陣列的合成旋轉(zhuǎn)矩陣； 確定所述攝像機(jī)陣列的合成固有參數(shù)矩陣；以及 基于所述合成旋轉(zhuǎn)矩陣和所述合成固有參數(shù)矩陣來計(jì)算所述攝像機(jī)陣列的一個或多 個調(diào)整圖，所述一個或多個調(diào)整圖中的每個與所述多個攝像機(jī)中的一個攝像機(jī)相對應(yīng)。
2. 如權(quán)利要求1所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備用于： 基于指示根據(jù)參考坐標(biāo)系的多個光學(xué)中心的位置的多個參考坐標(biāo)來確定根據(jù)所述參 考坐標(biāo)系的所述攝像機(jī)陣列的合成方位，所述多個光學(xué)中心中的每個與所述多個攝像機(jī)中 的特定一個攝像機(jī)相對應(yīng)；以及 基于在所述參考坐標(biāo)系中的所述合成方位和參考方向之間的差異來確定所述攝像機(jī) 陣列的所述合成旋轉(zhuǎn)矩陣。
3. 如權(quán)利要求2所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，所述攝像機(jī)陣列包括二維（2D)攝像機(jī) 陣列，確定所述攝像機(jī)陣列的所述合成方位包括： 基于所述多個參考坐標(biāo)來將平面擬合到所述多個光學(xué)中心；以及 將所述攝像機(jī)陣列的所述合成方位定義為在所述參考坐標(biāo)系中與所述平面垂直的方 向。
4. 如權(quán)利要求3所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備用于： 將一條或多條線擬合到所述多個光學(xué)中心，所述一條或多條線中的每條位于所述平面 中，并且與在所述一條或多條線當(dāng)中的每條其它線平行或者垂直；以及 基于所述一條或多條線和所述攝像機(jī)陣列的所述合成方位來定義陣列坐標(biāo)系。
5. 如權(quán)利要求2所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，所述攝像機(jī)陣列包括線性攝像機(jī)陣 列，確定所述攝像機(jī)陣列的所述合成方位包括： 基于所述多個參考坐標(biāo)來將線擬合到所述多個光學(xué)中心；以及 將所述攝像機(jī)陣列的所述合成方位定義為在所述參考坐標(biāo)系中與所述線垂直的方向。
6. 如權(quán)利要求1所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備確定所述多個攝像機(jī)中的每個的單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)矩陣和單 獨(dú)的固有參數(shù)矩陣。
7. 如權(quán)利要求6所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備基于所述合成旋轉(zhuǎn)矩陣和所述合成固有參數(shù)矩陣并且 基于所述多個攝像機(jī)中的一個攝像機(jī)的單獨(dú)的旋轉(zhuǎn)矩陣和單獨(dú)的固有參數(shù)矩陣來計(jì)算與 所述一個攝像機(jī)相對應(yīng)的調(diào)整圖。
8. 如權(quán)利要求1所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備通過確定所述多個攝像機(jī)中的每個的所述單獨(dú)的固有 參數(shù)矩陣的平均值來確定所述合成固有參數(shù)矩陣。
9. 如權(quán)利要求1所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備通過使用與所述多個攝像機(jī)中的一個攝像機(jī)相對應(yīng)的 調(diào)整圖來調(diào)整由所述一個攝像機(jī)捕獲的原始圖像，來生成經(jīng)調(diào)整的圖像。
10. 如權(quán)利要求9所述的至少一個機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括指令，所述指令響應(yīng)于在所述 計(jì)算設(shè)備上被執(zhí)行，使所述計(jì)算設(shè)備用于： 確定與所述經(jīng)調(diào)整的圖像中的像素相對應(yīng)的在所述原始圖像中的坐標(biāo)；以及 通過對在所述原始圖像中的兩個或更多個像素的像素值進(jìn)行插值來確定在所述經(jīng)調(diào) 整的圖像中的所述像素的像素值，所述兩個或更多個像素是基于所確定的坐標(biāo)被選擇的。
11. 一種裝置，包括： 處理器電路；以及 成像管理模塊，其在所述處理器電路上能夠操作用于： 確定包括多個攝像機(jī)的攝像機(jī)陣列的合成旋轉(zhuǎn)矩陣； 確定所述攝像機(jī)陣列的合成固有參數(shù)矩陣；以及 基于所述合成旋轉(zhuǎn)矩陣和所述合成固有參數(shù)矩陣來計(jì)算所述攝像機(jī)陣列的一個或多 個調(diào)整圖，所述一個或多個調(diào)整圖中的每個與所述多個攝像機(jī)中的一個攝像機(jī)相對應(yīng)。