參與者。
[0044]子網(wǎng)10a例如具有視頻傳感器120、執(zhí)行器130和控制設備140。子網(wǎng)10a和其網(wǎng)絡參與者特別是駕駛員輔助系統(tǒng)、例如緊急制動輔助裝置的部分。子網(wǎng)10a的網(wǎng)絡參與者借助于現(xiàn)場總線、尤其是CAN總線或FlexRay總線彼此連接。視頻傳感器120接收在機動車之前的車道的視頻數(shù)據(jù)并且將所述視頻數(shù)據(jù)經(jīng)由子網(wǎng)10a發(fā)送到控制設備140?？刂圃O備140分析所述視頻數(shù)據(jù)并且必要時控制執(zhí)行器130。類似地，子網(wǎng)10b也具有視頻傳感器125、執(zhí)行器135和控制設備145并且同樣是駕駛員輔助系統(tǒng)的部分。子網(wǎng)10b的網(wǎng)絡參與者也借助于現(xiàn)場總線、特別是CAN總線或FlexRay總線彼此連接。
[0045]為了在此滿足所有安全要求，整個網(wǎng)絡100的所有網(wǎng)絡參與者必須擁有相同的時基。對此，執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的一種優(yōu)選的設計方案。
[0046]子網(wǎng)10a在此具有時間主機110。時間主機110在此被構造為子網(wǎng)10a的傳統(tǒng)的網(wǎng)絡參與者。替代地，時間主機110也可以被構造為網(wǎng)關。時間主機110具有多個主機端子111。視頻傳感器120、執(zhí)行器130和控制設備140分別經(jīng)由從機端子121或131或141與主機端子111并且因此與時間主機110連接。視頻傳感器120、執(zhí)行器130和控制設備140的局部時基因此與時間主機110的主機時基同步。因此，在子網(wǎng)10a中建立共同的時基。
[0047]網(wǎng)關150將子網(wǎng)10a和10b彼此連接。網(wǎng)關150在此被用作邊界時鐘。網(wǎng)關的從機端子151在此與時間主機110的主機端子111連接。因此，網(wǎng)關150的局部時基同樣與主機時基同步。網(wǎng)關150現(xiàn)在在子網(wǎng)10b中同樣與子網(wǎng)10a中的時間主機110類似地建立共同的時基。傳感器125、執(zhí)行器135和控制設備145在此經(jīng)由相應的從機端子126或136或146與網(wǎng)關150的主機端子152連接。
[0048]傳感器125、執(zhí)行器135和控制設備145的局部時基與網(wǎng)關150的時基同步。通過網(wǎng)關150的時基對應于時間主機110的主機時基，因此，網(wǎng)絡100的所有網(wǎng)絡參與者擁有相同的主機時基。
[0049]在子網(wǎng)10a中在時間主機110和傳感器120、執(zhí)行器130、控制設備140和網(wǎng)關150 (作為從機)之間建立共同的時基在下文中借助圖2詳細地被闡述。下面的闡述以類似的方式適用于在子網(wǎng)10b中在網(wǎng)關150 (作為主機)和傳感器125、執(zhí)行器135和控制設備145之間建立共同的時基。
[0050]在圖2中右邊的時間軸210表示時間主機110并且左邊的時間軸220表示時間從機。所述時間從機在此可以是傳感器120、執(zhí)行器130、控制設備140或也可以是網(wǎng)關150(類似地，右邊的時間軸210可以表示網(wǎng)關150。時間從機在此可以是傳感器125、執(zhí)行器135或控制設備145。)。
[0051]在發(fā)送時間h，時間主機110經(jīng)由子網(wǎng)10a發(fā)出同步消息Sp在接收時間t2，時間從機接收所述消息Si。隨后，時間主機110在時間點t/經(jīng)由子網(wǎng)10a發(fā)出追蹤消息F1,在所述追蹤消息中作為信息包含精確的發(fā)送時間h。在時間點t2’，時間從機接收所述追蹤消息匕。特別是，在同步消息S1之后的20ms的持續(xù)時間dtF之后發(fā)送追蹤消息匕。必要時，當時間主機已經(jīng)可以將發(fā)送時間h作為信息插入到同步消息S1中時，也可以取消發(fā)送追蹤消息Fp
[0052]借助于接收到的同步消息S1或借助于發(fā)送時間h和接收時間t2，時間從機根據(jù)下述公式修正時間主機110的時基tmastCT和相應的時間從機的局部時基t1()kal之間的偏差:
^master-^lokal ^ 七1)。
[0053]發(fā)送同步消息(和必要時追蹤消息)和修正偏差的所述過程以特定的時間區(qū)間At重復。時間區(qū)間At的長度可以靈活地選擇。特別是，時間區(qū)間At的長度在啟動網(wǎng)絡時為40ms，在網(wǎng)絡持續(xù)運行時為1000ms。
[0054]在發(fā)送時間t3，時間主機110重新發(fā)出同步消息S2，所述同步消息在接收時間&由時間從機接收。必要時，在時間點t/發(fā)出追蹤消息F2，所述追蹤消息在時間點t/被接收。
[0055]因此，在特定的時間區(qū)間At，再校準時間從機的局部時基。因此，在子網(wǎng)10a中建立共同的時基。
[0056]替代地，共同的時基也可以借助于線性外推法來建立。在此，時間從機借助于多個同步消息S1和S2分別確定偏差。此外，時間從機根據(jù)所述同步消息S1和S2確定偏移作為修正因數(shù)。在此，借助同步消息S1和S2外推，偏差隨時間如何變化。因此，在子網(wǎng)10a中建立共同的時基。
【主權項】
1.用于為機動車的網(wǎng)絡(100)中的網(wǎng)絡參與者建立共同的時基的方法， -其中時間主機(I1)在特定的時間區(qū)間(At)中分別經(jīng)由所述網(wǎng)絡(100)發(fā)出同步消息(S1), -其中與所述時間主機(I1)聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡參與者(120、130、140)接收所述時間主機(110)的所述同步消息(S1), -其中所述網(wǎng)絡參與者(120、130、140)借助于接收到的所述同步消息(S1)分別修正自身的時基并且因此建立共同的時基。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述網(wǎng)絡參與者(120、130、140)借助于接收到的所述同步消息(S1)分別修正在所述時間主機(110)的時基和自身的時基之間的偏差并且因此建立共同的時基。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述網(wǎng)絡參與者(120、130、140)借助于多個接收到的同步消息(S1、S2)分別確定所述時間主機(110)的時基和相應的自身的時基之間的偏差和修正因數(shù)并且因此建立共同的時基。
4.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，所述網(wǎng)絡的網(wǎng)關(150)或傳統(tǒng)的網(wǎng)絡參與者被用作時間主機(110)。
5.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中將根據(jù)所述網(wǎng)絡參與者(120、130、140)的共同的時基的時間戳分配給在網(wǎng)絡參與者(120、130、140)之間經(jīng)由所述網(wǎng)絡(100)發(fā)送的數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中一個或多個網(wǎng)絡參與者被用作邊界時鐘(150)。
7.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中所述網(wǎng)絡參與者(120、130、140)借助于現(xiàn)場總線彼此聯(lián)網(wǎng)。
8.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中所述網(wǎng)絡參與者(120、130、140)借助于CAN總線或FlexRay總線彼此聯(lián)網(wǎng)。
9.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中傳感器(120)、執(zhí)行器(130)和/或控制設備(140)被用作網(wǎng)絡參與者。
10.根據(jù)上述權利要求之一所述的方法，其中所述網(wǎng)絡參與者和所述網(wǎng)絡(100)是駕駛員輔助系統(tǒng)的部分。
11.計算單元，所述計算單元被設立用于執(zhí)行根據(jù)上述權利要求之一的方法。
12.計算機程序，所述計算機程序在根據(jù)權利要求1至10之一的方法在特別是根據(jù)權利要求11所述的計算單元上被實施時促使所述計算單元執(zhí)行所述方法。
13.機器可讀的存儲介質，所述存儲介質具有在其上存儲的根據(jù)權利要求12的計算機程序。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于為機動車的網(wǎng)絡（100）中的網(wǎng)絡參與者建立共同的時基的方法，其中時間主機（110）在特定的時間區(qū)間中分別經(jīng)由網(wǎng)絡（100）發(fā)出同步消息，其中與時間主機（110）連接的網(wǎng)絡參與者（120、130、140）接收時間主機（110）的同步消息，其中網(wǎng)絡參與者（120、130、140）借助于接收到的同步消息（S1）分別修正自身的時基并且因此建立共同的時基。
【IPC分類】H04L7-08
【公開號】CN104683091
【申請?zhí)枴緾N201410716194
【發(fā)明人】A.克爾策辛斯基, M.根格, M.施魏格, I.舍恩赫爾
【申請人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2014年12月2日
【公告號】DE102013224697A1