圖像處理系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開的示例性方面涉及一種圖像處理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]如眾所周知地，人的視覺是用于獲得周圍環(huán)境信息的感官之一，并且可以通過兩只眼睛識(shí)別的物體的位置和遠(yuǎn)近。也就是說，通過兩只眼睛輸入的視覺信息被合成為一個(gè)距離信息，以使得人能夠自由地活動(dòng)。立體相機(jī)系統(tǒng)可以是用于將視覺結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)到機(jī)器中的一種相機(jī)系統(tǒng)。
[0003]立體相機(jī)系統(tǒng)相對(duì)于通過使用兩個(gè)相機(jī)獲得的圖像執(zhí)行立體匹配，其中，立體相機(jī)系統(tǒng)在立體匹配處理中使用兩個(gè)相機(jī)的雙眼視差來獲得深度圖像。深度圖像數(shù)據(jù)被用于識(shí)別，并且可以使用該深度圖像數(shù)據(jù)來生成3D圖像。
[0004]同時(shí)，立體相機(jī)難以在低亮度級(jí)別下識(shí)別圖像，從而產(chǎn)生獲得深度圖像的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]技術(shù)問題
[0006]本公開的示例性方面要基本上至少解決了上述問題和/或缺點(diǎn)，并且要提供至少如下所述的優(yōu)點(diǎn)。因此，本公開旨在提供一種圖像處理系統(tǒng)，該圖像處理系統(tǒng)被配置成通過在低亮度級(jí)別下獲得IR(紅外)圖像來執(zhí)行立體匹配，并且輸出3D圖像。
[0007]問題的解決方案
[0008]在本公開的一個(gè)一般性方面中，可以提供一種圖像處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:相機(jī)單元，該相機(jī)單元被配置成輸出左RGB(紅-綠-藍(lán))圖像和右RGB圖像，以及IR(紅外)圖像；第一生成單元，該第一生成單元被配置成根據(jù)從相機(jī)單元接收的IR圖像生成深度圖像；以及第二生成單元，該第二生成單元被配置成根據(jù)從相機(jī)單元接收的RBG圖像生成彩色圖像。
[0009]在本發(fā)明的一些示例中，相機(jī)單元可以包括:第一傳感器單元，該第一傳感器單元被配置成獲得左RGB圖像和IR圖像；第二傳感器單元，該第二傳感器單元被配置成獲得右RGB圖像和IR圖像；以及至少一個(gè)發(fā)射單元，該至少一個(gè)發(fā)射單元被配置成發(fā)射IR。
[0010]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元可以包括:同步單元，該同步單元被配置成對(duì)第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出進(jìn)行同步；以及第三生成單元，該第三生成單元被配置成根據(jù)從同步單元接收的左IR圖像和右IR圖像生成深度圖像。
[0011 ] 在本發(fā)明的一些示例中，第二生成單元可以包括合成單元，該合成單元被配置成對(duì)從同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像進(jìn)行合成。
[0012]在本公開的另一一般性方面中，可以提供一種圖像處理系統(tǒng)，包括:相機(jī)單元，該相機(jī)單元被配置成生成左RGB圖像和右RGB圖像，或生成RGB圖像和IR圖像(RGB/IR圖像)；第一生成單元，該第一生成單元被配置成:控制相機(jī)單元以獲得RGB圖像和RGB/IR圖像中的任一個(gè)，以及根據(jù)從相機(jī)單元接收的圖像生成深度圖像；以及第二生成單元，該第二生成單元被配置成根據(jù)從相機(jī)單元接收的RBG圖像生成彩色圖像。
[0013]在本發(fā)明的一些示例中，相機(jī)單元可以包括:第一傳感器單元，該第一傳感器單元被配置成獲得左RGB圖像或RGB/IR圖像；第二傳感器單元，該第二傳感器單元被配置成獲得右RGB圖像或RGB/IR圖像；光接收單元，該光接收單元檢測(cè)光照；以及至少一個(gè)第一發(fā)射單元，該至少一個(gè)第一發(fā)射單元被配置成發(fā)射IR。
[0014]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元可以包括:第一控制器，該第一控制器被配置成響應(yīng)于由光接收單元檢測(cè)的光照控制第一發(fā)射單元的打開和關(guān)閉；第一同步單元，該第一同步單元被配置成對(duì)第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出進(jìn)行同步；以及第三生成單元，該第三生成單元被配置成根據(jù)從第一同步單元接收的圖像生成深度圖像。
[0015]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元還可以包括第一開關(guān)單元，該第一開關(guān)單元被配置成響應(yīng)于第一控制器的控制來切換第一發(fā)射單元的打開和關(guān)閉。
[0016]在本發(fā)明的一些示例中，第二生成單元可以包括第一合成單元，該第一合成單元被配置成對(duì)從第一同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像進(jìn)行合成。
[0017]在本發(fā)明的一些示例中，第一控制器可以在由光接收單元檢測(cè)的光照小于預(yù)定光照時(shí)控制第一發(fā)射單元改變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。
[0018]在本發(fā)明的一些示例中，相機(jī)單元可以包括:第三傳感器單元，該第三傳感器單元被配置成獲得左RGB圖像或RGB/IR圖像；第四傳感器單元，該第四傳感器單元被配置成獲得右RGB圖像或RGB/IR圖像；以及至少一個(gè)第二發(fā)射單元，該至少一個(gè)第二發(fā)射單元被配置成發(fā)射IR。
[0019]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元可以包括:第二同步單元，該第二同步單元被配置成對(duì)第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出進(jìn)行同步；第四生成單元，該第四生成單元被配置成根據(jù)從第二同步單元接收的圖像生成深度圖像；以及第二控制器，該第二控制器被配置成響應(yīng)于第二同步單元的輸出圖像中的像素的平均亮度來控制第二發(fā)射單元的打開和關(guān)閉。
[0020]在本發(fā)明的一些示例中，第一生成單元還可以包括第二開關(guān)單元，該第二開關(guān)單元被配置成響應(yīng)于第二控制器的控制來切換第二發(fā)射單元的打開和關(guān)閉。
[0021]在本發(fā)明的一些示例中，第二生成單元可以包括第二合成單元，該第二合成單元被配置成對(duì)從第二同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像進(jìn)行合成。
[0022]在本發(fā)明的一些示例中，第二控制器可以在RGB圖像的像素的平均值小于閾值時(shí)控制第二發(fā)射單元改變?yōu)榇蜷_狀態(tài)。
[0023]本發(fā)明的有益效果
[0024]根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)的有益效果在于:即使在低亮度級(jí)別(光照)下可以通過向目標(biāo)發(fā)射IR而同時(shí)獲得RGB圖像和IR圖像來生成精確的深度圖像。
[0025]根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)的另一有益效果在于:系統(tǒng)可以檢測(cè)低亮度級(jí)別，同時(shí)在正常光水平下執(zhí)行通常操作，以除獲得RGB圖像以外還獲得IR圖像，或僅獲得IR圖像，由此可以使用IR圖像來生成精確的深度圖像。
【附圖說明】
[0026]圖1是示出根據(jù)本公開的第一示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
[0027]圖2是示出根據(jù)本公開的第二示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
[0028]圖3是示出根據(jù)本公開的第三示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]通過參考下面的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述和附圖可以更容易地理解本公開的優(yōu)點(diǎn)和特征。因此，本公開不限于下面將描述的示例性實(shí)施例，而是可以以其他形式被實(shí)施。相應(yīng)地，描述的方面旨在包括落入本公開的范圍和新穎構(gòu)思內(nèi)的所有變更、修改和變型。
[0030]現(xiàn)在，將參照附圖詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。
[0031]圖1是示出根據(jù)本公開的第一示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)的框圖。
[0032]參照?qǐng)D1，根據(jù)本公開的第一示例性實(shí)施例的圖像處理系統(tǒng)可以包括相機(jī)單元
(I)、深度圖像生成單元(2)以及彩色圖像生成單元(3)，其中由深度圖像生成單元(2)生成的立體圖像的深度圖像和從彩色圖像生成單元(3)輸出的彩色圖像可以被提供給編碼器單元(3)。例如，編碼器單元(3)用于按照H.264對(duì)接收的立體圖像進(jìn)行編碼，在下文中將省略對(duì)H.264的詳細(xì)說明，因?yàn)榕c圖像編碼有關(guān)的技術(shù)是本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的，其同樣適用于本公開的其他接下來的示例性實(shí)施例。
[0033]盡管本公開的示例性實(shí)施例說明和示出相機(jī)單元(I)、深度圖像生成單元(2)、編碼器單元(3)和彩色圖像生成單元(4)形成為單獨(dú)的硬件配置，但是本公開不限于此，因此，相機(jī)單元(I)、深度圖像生成單元(2)、編碼器單元(3)和彩色圖像生成單元(4)可以實(shí)現(xiàn)為同一硬件(例如，相機(jī)等)內(nèi)的單獨(dú)的芯片，或可以實(shí)現(xiàn)在一個(gè)芯片中。
[0034]根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的相機(jī)單元(I)可以包括第一傳感器單元(11)、IR(紅外)發(fā)射單元(12)和第二傳感器單元(13)，并且可以獲得目標(biāo)的RGB(紅-綠-藍(lán))圖像和IR圖像。應(yīng)清楚，根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的相機(jī)單元(I)的部件不限于附圖中示出的排列(alignment)。
[0035]例如，第一傳感器單元和第二傳感器單元(11和13)可以是相機(jī)傳感器，諸如CCD (電荷耦合裝置)傳感器或CMOS (互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)傳感器，并且分別獲得左RGB圖像和IR圖像以及右RGB圖像和IR圖像。然而，