本技術(shù)涉及伺服領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種總線型伺服測試方法和相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)以太網(wǎng)運(yùn)動(dòng)控制總線ethercat，憑借其卓越的通信速率、出色的抗干擾能力和強(qiáng)大的實(shí)時(shí)性能，正在逐步取代傳統(tǒng)的脈沖及模擬量接口控制方式，確立為運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間通信的新標(biāo)桿。在針對(duì)此類基于ethercat總線的伺服驅(qū)動(dòng)單元軟件進(jìn)行測試時(shí)，軟件測試工程師必須依據(jù)測試需求精心設(shè)計(jì)測試用例，并通過如codesys主站這樣的上位機(jī)主站逐一實(shí)施。

2、然而，這一流程面臨多重挑戰(zhàn)，測試用例種類繁多且編寫工作量大，測試執(zhí)行過程中充斥著大量重復(fù)性且復(fù)雜的操作，這不僅大幅拖慢了測試進(jìn)度，還因測試人員長時(shí)間工作導(dǎo)致的疲勞問題，增加了測試遺漏和出錯(cuò)的可能性。特別是在進(jìn)行全面功能驗(yàn)證時(shí)，人工測試可能需要耗費(fèi)一至兩周的時(shí)間，難以快速適應(yīng)工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域快速變化的測試需求，無法滿足快速迭代需求，這對(duì)于有著嚴(yán)格交付期限的項(xiàng)目而言，確保測試的全面性和準(zhǔn)確性變得尤為困難。

3、基于此，本技術(shù)提供了一種更高效、更可靠的總線型伺服測試方案，提升測試效率和質(zhì)量，能夠適應(yīng)當(dāng)前測試需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)提供了一種總線型伺服測試方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，通過實(shí)現(xiàn)總線型伺服測試的全自動(dòng)化流程，精準(zhǔn)匹配測試需求并實(shí)現(xiàn)多軸伺服測試兼容性，顯著提升了測試效率、降低了成本，并增強(qiáng)了測試的靈活性和適用性。

2、一種總線型伺服測試方法，包括：

3、根據(jù)用戶測試需求配置測試總線伺服，并建立所述測試總線伺服與上位機(jī)主站的通訊連接；

4、對(duì)所述測試總線伺服進(jìn)行軸參數(shù)初始化并清除軸報(bào)警信息；

5、基于所述用戶測試需求確定所述測試總線伺服對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試集合，所述目標(biāo)測試集合中記錄有與所述用戶測試需求匹配的各測試用例子項(xiàng)；

6、對(duì)于所述測試總線伺服，通過調(diào)取所述目標(biāo)測試集合中的各測試用例子項(xiàng)，并順序執(zhí)行所述各測試用例子項(xiàng)，直至所述測試用例子項(xiàng)全部執(zhí)行完成，得到運(yùn)行測試結(jié)果；

7、讀取上位機(jī)主站發(fā)送數(shù)據(jù)，結(jié)合所述測試總線伺服的運(yùn)行測試結(jié)果以及測試期望值，比較生成測試故障文本。

8、可選的，所述根據(jù)用戶測試需求配置測試總線伺服，并建立所述測試總線伺服與上位機(jī)主站的通訊連接，包括：

9、若用戶測試需求為對(duì)單一伺服進(jìn)行多模式測試，則配置記錄有多模式測試所需全部參數(shù)的單一伺服，并通過將所述單一伺服連接至上位機(jī)主站建立所述測試總線伺服與所述上位機(jī)主站的通訊連接；

10、若用戶測試需求為對(duì)多個(gè)伺服進(jìn)行單模式測試，則配置分別記錄有對(duì)應(yīng)的單模式測試所需參數(shù)的多個(gè)伺服，并通過將所述多個(gè)伺服串聯(lián)至上位機(jī)主站建立所述測試總線伺服與所述上位機(jī)主站的通訊連接。

11、可選的，在對(duì)所述測試總線伺服進(jìn)行軸參數(shù)初始化并清除軸報(bào)警信息之前，還包括：

12、對(duì)所述測試總線伺服進(jìn)行軸參數(shù)讀取檢測以及系統(tǒng)故障檢測；

13、若檢測均通過則執(zhí)行對(duì)所述測試總線伺服進(jìn)行軸參數(shù)初始化并清除軸報(bào)警信息的過程；

14、若檢測不通過則對(duì)不通過的測試總線伺服進(jìn)行故障復(fù)位和錯(cuò)誤追溯。

15、可選的，基于所述用戶測試需求確定所述測試總線伺服對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試集合，包括：

16、根據(jù)所述用戶測試需求中的模式需求，確定與所述模式需求對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試模式，并確定所述目標(biāo)測試模式下的全部測試用例子項(xiàng)；

17、根據(jù)所述用戶測試需求中的功能需求，在所述目標(biāo)測試模式下的全部測試用例子項(xiàng)中選取與所述功能需求匹配的各測試用例子項(xiàng)；

18、基于選取得到的各測試用例子項(xiàng)構(gòu)建得到測試總線伺服對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試集合。

19、可選的，對(duì)于所述測試總線伺服，順序執(zhí)行所述各測試用例子項(xiàng)，直至所述測試用例子項(xiàng)全部執(zhí)行完成，得到運(yùn)行測試結(jié)果，包括:

20、順序執(zhí)行所述各測試用例子項(xiàng)，獲取執(zhí)行時(shí)的電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)，并檢查伺服驅(qū)動(dòng)器是否有異常報(bào)警；

21、若有異常報(bào)警，則進(jìn)入錯(cuò)誤處理子程序；

22、若無異常報(bào)警且所述測試用例子項(xiàng)全部執(zhí)行完成，則整合所述電機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)得到運(yùn)行測試結(jié)果。

23、可選的，所述測試模式包括csp模式、csv模式、cst模式、pp模式、pv模式、pt模式、hm模式。

24、一種總線型伺服測試裝置，包括：

25、伺服配置單元，用于根據(jù)用戶測試需求配置測試總線伺服，并建立所述測試總線伺服與上位機(jī)主站的通訊連接；

26、初始處理單元，用于對(duì)所述測試總線伺服進(jìn)行軸參數(shù)初始化并清除軸報(bào)警信息；

27、用例集合單元，用于基于所述用戶測試需求確定所述測試總線伺服對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試集合，所述目標(biāo)測試集合中記錄有與所述用戶測試需求匹配的各測試用例子項(xiàng)；

28、執(zhí)行測試單元，用于對(duì)于所述測試總線伺服，通過調(diào)取所述目標(biāo)測試集合中的各測試用例子項(xiàng)，并順序執(zhí)行所述各測試用例子項(xiàng)，直至所述測試用例子項(xiàng)全部執(zhí)行完成，得到運(yùn)行測試結(jié)果；

29、測試故障單元，用于讀取上位機(jī)主站發(fā)送數(shù)據(jù)，結(jié)合所述測試總線伺服的運(yùn)行測試結(jié)果以及測試期望值，比較生成測試故障文本。

30、一種總線型伺服測試設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器；

31、所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；

32、所述處理器，用于執(zhí)行所述程序，實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的總線型伺服測試方法的各個(gè)步驟。

33、一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的總線型伺服測試方法的各個(gè)步驟。

34、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述任一項(xiàng)所述的總線型伺服測試方法的各個(gè)步驟。

35、從上述的技術(shù)方案可以看出，本技術(shù)實(shí)施例提供的一種總線型伺服測試方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，根據(jù)用戶測試需求配置測試總線伺服，建立所述測試總線伺服與上位機(jī)主站的通訊連接，并對(duì)所述測試總線伺服進(jìn)行軸參數(shù)初始化并清除軸報(bào)警信息。之后，基于所述用戶測試需求確定所述測試總線伺服對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試集合。對(duì)于所述測試總線伺服，通過調(diào)取所述目標(biāo)測試集合中的各測試用例子項(xiàng)，并順序執(zhí)行所述各測試用例子項(xiàng)，直至所述測試用例子項(xiàng)全部執(zhí)行完成，得到運(yùn)行測試結(jié)果。最后讀取上位機(jī)主站發(fā)送數(shù)據(jù)，結(jié)合所述測試總線伺服的運(yùn)行測試結(jié)果以及測試期望值，比較生成測試故障文本。

36、首先本技術(shù)通過實(shí)現(xiàn)總線型伺服測試全自動(dòng)化，顯著提升了測試效率并有效降低了成本。這一優(yōu)勢是通過建立測試總線伺服與上位機(jī)主站的通訊連接，自動(dòng)進(jìn)行軸參數(shù)初始化和報(bào)警信息清除，以及根據(jù)用戶測試需求自動(dòng)調(diào)取并執(zhí)行相應(yīng)的測試用例來實(shí)現(xiàn)的。整個(gè)過程無需人工干預(yù)，大大減少了測試人員的工作量和錯(cuò)誤率。其次，本技術(shù)根據(jù)用戶測試需求配置測試總線伺服，并基于所述用戶測試需求確定所述測試總線伺服對(duì)應(yīng)的目標(biāo)測試集合，從而可對(duì)伺服進(jìn)行針對(duì)性測試，減少測試復(fù)雜性、提高測試速度，更適用于當(dāng)前快速更新迭代測試場景。此外，本技術(shù)具備出色的多軸伺服兼容性，不僅支持單軸伺服的測試，還能同時(shí)進(jìn)行多軸伺服在不同運(yùn)動(dòng)模式下的測試，具備良好的易用性。這一優(yōu)勢使得本技術(shù)能夠適用于更廣泛的測試場景，提高了測試的靈活性和適用性。